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1. 发明公开

KR1020140049361A 다중 센서 시스템, 이를 이용하는 3차원 월드 모델링 장치 및 방법 无效
标题翻译：多传感器系统，以及使用其三维世界建模的装置和方法
公开(公告)号：KR1020140049361A
公开(公告)日：2014-04-25
申请号：KR1020120115517
申请日：2012-10-17
申请人： 한국과학기술원
发明人： 서보길 , 강정원 , 김시종 , 최윤근 , 오택준 , 정명진
IPC分类号： G06T17/05 , G01B11/14 , G01C3/02
CPC分类号： G06T17/05 , G01S19/42 , G06T7/33 , G06T7/85 , G06T2207/10032
摘要： The present invention relates to a multiple sensor system, a three-dimensional world modeling device using the same, and a method thereof. The multiple sensor system performs calibration of front and side cameras and front and side distance measuring sensors; obtains data which is obtained by combining data of camera sensors and the distance measuring sensors by using a result of reflecting the data of the distance measuring sensor to an image; and generates the improved three-dimensional world model by using the data. [Reference numerals] (110) GPS receiving unit; (120) Position measuring unit; (130) Side camera; (140) Side distance measuring sensor; (150) Main control unit; (160) Front stereo camera; (170) Front distance measuring sensor
摘要翻译：本发明涉及多传感器系统，使用该多传感器系统的三维世界建模装置及其方法。多传感器系统执行正面和侧面相机以及前后距离测量传感器的校准; 通过使用将距离测量传感器的数据反映到图像的结果获得通过组合摄像机传感器和距离测量传感器的数据而获得的数据; 并通过使用数据生成改进的三维世界模型。（附图标记）（110）GPS接收单元; （120）位置测量单元; （130）侧摄像头; （140）侧距测量传感器; （150）主控单元; （160）前置立体摄像机; （170）前测距传感器

2. 发明授权

KR101684005B1 지하 위치인식 방법 및 시스템 有权
标题翻译：地理定位方法与系统
公开(公告)号：KR101684005B1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：KR1020140165664
申请日：2014-11-25
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 박별터 , 오택준 , 최수영
IPC分类号： E21B47/09
CPC分类号： E21B47/09 , E21B47/024 , E21B47/04 , G01C21/12
摘要： 지하위치인식방법및 시스템이개시된다. 지하위치인식방법에있어서, 이동하는장비에서각속도및 거리이동센서를이용하여추측항법의위치정보를연산하는단계; 연산된상기추측항법의위치정보에따른물리정보를측정하고, 상기추측항법의위치정보와동일하다고판단되는상기물리정보를검색하는단계; 및상기추측항법의위치정보에동일하다고판단되는상기물리정보의위치정보를반영하여위치를최적화하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：提供了一种地下定位方法及其系统。地下定位方法包括使用陀螺仪传感器和移动设备的距离移动传感器计算航位推算的位置信息，根据计算出的推算的位置信息来测量物理信息并搜索被确定为匹配的物理信息与航位推算的位置信息相对应，并且通过反映被确定为与航位推算的位置信息相匹配的物理信息的位置信息来优化位置。

3. 发明授权

KR102014634B1 3차원 구조물 진단을 위한 드론 유닛의 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법 및 그 시스템 有权
公开(公告)号：KR102014634B1
公开(公告)日：2019-08-26
申请号：KR1020180004157
申请日：2018-01-12
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 정성욱 , 송승원 , 오택준
IPC分类号： G01C21/20 , H04N13/204 , G03B15/00 , B64C39/02

4. 发明授权

KR101738750B1 실외 환경에서의 강인한 위치 인식 방법 및 장치 有权
标题翻译：在室外环境中的稳健位置识别方法和装置
公开(公告)号：KR101738750B1
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：KR1020150082774
申请日：2015-06-11
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 오택준 , 김형진 , 정광익
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： H04L67/18 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10028 , G06T2207/20072
摘要： 실외환경에서의강인한위치인식방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른위치인식방법은거리측정수단으로부터스캐너데이터를수신하고, 각도측정센서로부터이동기기의각도정보를수신하는단계; 상기수신된각도정보에기초하여상기스캐너데이터를보정하는단계; 상기보정된스캐너데이터에대한 ICP(Iterative Closest Point)를수행하여제1 구속조건(constraint)을생성하는단계; 및상기제1 구속조건을이용한그래프구조기반으로상기이동기기의위치를추정하는단계를포함한다.
摘要翻译：公开了一种在户外环境中的稳健的位置识别方法和装置。根据本发明的实施例，提供了一种位置识别方法，包括：从距离测量装置接收扫描仪数据并从角度测量传感器接收移动装置的角度信息; 基于接收到的角度信息校正扫描仪数据; 对校正的扫描仪数据执行ICP（迭代最近点）以产生第一约束; 并且使用第一约束条件基于图结构来估计移动设备的位置。

5. 发明公开

KR1020160062839A 지하 위치인식 방법 및 시스템 有权
标题翻译：地理定位方法与系统
公开(公告)号：KR1020160062839A
公开(公告)日：2016-06-03
申请号：KR1020140165664
申请日：2014-11-25
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 박별터 , 오택준 , 최수영
IPC分类号： E21B47/09
CPC分类号： E21B47/09 , E21B47/024 , E21B47/04 , G01C21/12 , E21B47/0905 , E21B47/091
摘要： 지하위치인식방법및 시스템이개시된다. 지하위치인식방법에있어서, 이동하는장비에서각속도및 거리이동센서를이용하여추측항법의위치정보를연산하는단계; 연산된상기추측항법의위치정보에따른물리정보를측정하고, 상기추측항법의위치정보와동일하다고판단되는상기물리정보를검색하는단계; 및상기추측항법의위치정보에동일하다고판단되는상기물리정보의위치정보를반영하여위치를최적화하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：提供了一种地下定位方法及其系统。地下定位方法包括以下步骤：使用陀螺仪传感器和移动设备的距离移动传感器计算航位推算的位置信息; 根据所计算的航位推算的位置信息来测量物理信息，并搜索确定为与航位推算的位置信息相匹配的物理信息; 并通过反映被确定为与推算位置信息相匹配的物理信息的位置信息来优化位置。

6. 发明授权

KR101490055B1 이동 로봇의 위치와 지도를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 장치들 有权
标题翻译：移动机器人和地图定位的方法及其操作的装置
公开(公告)号：KR101490055B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130130580
申请日：2013-10-30
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 김형진 , 이동화 , 오택준
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10 , G05D1/02
摘要： 이동 로봇의 위치와 지도를 추정하는 방법은 상기 이동 로봇의 모노 카메라로부터 획득된 현재 이미지와 이전 데이터를 이용하여 제1 노드에 연관된 제1 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 이동 로봇의 RGB-D 카메라(red-green-blue depth camera)로부터 획득된 RGB-D 데이터와 이전 3D 맵을 매칭하여 제2 노드에 연관된 제2 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 이동 로봇의 2D LRF로부터 획득된 2D 거리 데이터와 이전 2D 맵을 매칭하여 제3 노드에 연관된 제3 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 각 노드 사이의 주행 거리를 측정하여 제4 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 제1 구속조건, 상기 제2 구속조건, 상기 제3 구속조건, 및 상기 제4 구속조건을 이용하여 상기 각 노드에 대한 그래프-구조를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于估计移动机器人和地图的位置的方法，其包括：使用由单声道相机获得的当前图像和先前数据来生成与第一节点相关的第一约束条件的步骤; 通过将由移动机器人的RGB-D相机获得的RGB-D（红 - 绿 - 蓝深度）数据与先前的3D地图相匹配来产生与第二节点相关的第二约束条件的步骤; 通过将由移动机器人的2D LRF获得的3D距离数据与先前的2D地图进行匹配来生成与第三节点相关的第三约束条件的步骤; 通过测量节点之间的驱动距离来产生第四约束条件的步骤; 以及使用第一，第二，第三和第四约束条件在每个节点上生成图形结构的步骤。

7. 发明授权

KR102139667B1 정보 획득 방법 및 디바이스. 有权
公开(公告)号：KR102139667B1
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：KR1020140017525
申请日：2014-02-14
申请人： 삼성전자주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 김성은 , 명현 , 오택준 , 김응선 , 김형진 , 박별터 , 이동화 , 정종대 , 안현기
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/30 , G01C3/00 , G08C17/02

8. 发明授权

KR102041664B1 QR 마커와 레이저 스캐너를 이용하여 광범위 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하기 위한 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR102041664B1
公开(公告)日：2019-11-07
申请号：KR1020160181389
申请日：2016-12-28
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 김형진 , 오택준 , 정광익
IPC分类号： G05D1/02

9. 发明授权

KR101956447B1 그래프 구조 기반의 무인체 위치 추정 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR101956447B1
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：KR1020170050976
申请日：2017-04-20
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 오택준 , 정성욱 , 송승원
IPC分类号： G01S19/10 , G01S17/02 , B64C39/02 , G01M1/14

10. 发明公开

KR1020160147127A 실외 환경에서의 강인한 위치 인식 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于室外环境中的稳定定位的方法和装置
公开(公告)号：KR1020160147127A
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020150082774
申请日：2015-06-11
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 오택준 , 김형진 , 정광익
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： H04L67/18 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10028 , G06T2207/20072
摘要： 실외환경에서의강인한위치인식방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른위치인식방법은거리측정수단으로부터스캐너데이터를수신하고, 각도측정센서로부터이동기기의각도정보를수신하는단계; 상기수신된각도정보에기초하여상기스캐너데이터를보정하는단계; 상기보정된스캐너데이터에대한 ICP(Iterative Closest Point)를수행하여제1 구속조건(constraint)을생성하는단계; 및상기제1 구속조건을이용한그래프구조기반으로상기이동기기의위치를추정하는단계를포함한다.
摘要翻译：提供了一种在户外环境中稳健定位的方法和装置。定位方法包括以下步骤：从定位装置接收扫描器数据并从角度传感器接收移动装置的角度信息，基于接收到的角度信息校正扫描器数据，对经校正的扫描器执行迭代最近点（ICP）机制数据并产生第一约束，以及基于第一约束下的图形结构来定位移动设备。

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