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1. 发明授权

KR102055222B1 촬상 장치, 건설 기계 및 촬상 시스템 有权
公开(公告)号：KR102055222B1
公开(公告)日：2019-12-12
申请号：KR1020187004651
申请日：2017-06-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 야마다다케오 , 다나카겐이치로 , 가타야마다카후미 , 스가와라다이키 , 아쓰미쇼고
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/225 , E02F9/26 , G01C3/06

2. 发明公开

KR1020170107068A 촬상 장치 审中-实审
标题翻译：图像拾取设备
公开(公告)号：KR1020170107068A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：KR1020177023659
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18
CPC分类号： E02F9/261 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/107 , E02F3/32 , E02F9/26 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N13/239 , G01C15/00
摘要： 촬상장치는, 선회체(3)에장착된제1 스테레오카메라(50)와, 선회체(3)에장착된제2 스테레오카메라(60)를구비하고있다. 제1 스테레오카메라(50)는, 제1 촬상범위(R1)를촬상한다. 제2 스테레오카메라(60)는, 제1 촬상범위(R1)보다위쪽또는먼 곳의제2 촬상범위(R2)를촬상한다.
摘要翻译：图像拾取装置包括安装在回转体3上的第一立体摄像机50和安装在回转体3上的第二立体摄像机60。第一立体相机50拾取第一成像范围R1。第二立体照相机60拾取高于或远于第一成像范围R1的第二成像范围R2。

3. 发明授权

KR102076631B1 위치 계측 시스템, 작업 기계, 및 위치 계측 방법 有权
公开(公告)号：KR102076631B1
公开(公告)日：2020-02-12
申请号：KR1020187018968
申请日：2018-02-07
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 스가와라다이키 , 야마구치히로요시 , 아쓰미쇼고 , 가네미쓰야스오
IPC分类号： E02F9/26 , E02F9/20 , H04N13/239 , G01C3/06 , G01C11/06 , G01B11/00 , G01B11/245

4. 发明公开

KR1020170112999A 교정 시스템, 작업 기계 및 교정 방법 审中-实审
标题翻译：校准系统，工作机器和校准方法
公开(公告)号：KR1020170112999A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020167029420
申请日：2016-03-29
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 야마구치히로요시 , 아쓰미쇼고 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： E02F9/20 , E02F9/24 , G01C11/06
CPC分类号： E02F9/265 , B60R11/04 , E02F3/32 , E02F9/2203 , E02F9/262 , E02F9/264 , G01C11/06 , G06T7/80 , G06T7/97
摘要： 교정시스템은, 작업기를구비하는작업기계에구비되어, 대상을촬상하는적어도한 쌍의촬상장치와, 상기작업기의위치를검출하는위치검출기와, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된상기작업기의소정의위치에관한정보인제1 위치정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치가상기소정의위치를촬상했을때의상기작업기의자세에서, 상기위치검출기에의해검출된상기소정의위치에관한정보인제2 위치정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된상기작업기계의외부에서의소정의위치에관한정보인제3 위치정보를사용하여, 적어도한 쌍의상기촬상장치의위치및 자세에관한정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치가촬상한상기대상의위치를제1 좌표계로부터제2 좌표계로변환하기위해사용되는변환정보를구하는처리부를포함한다.
摘要翻译：校准系统，在作业机提供了一种具有操作，其中，所述工作机是由至少一对所述成像装置和所述成像装置和用于检测所述工作机，至少一对感测所述目标的位置的位置检测器拾取在对所述至少一对成像装置虚拟检验定义位置成像时所述工作机的姿势中由所述位置检测器检测的与所述预定位置有关的信息，使用所述至少一对位置信息和至少三个位置信息来确定至少一对图像拾取设备的位置信息，所述至少三个位置信息是关于由所述至少一对图像拾取设备拾取的工作机器外部的预定位置的信息以及处理单元，其获得由所述至少一对成像装置使用的转换信息，以将要在第一坐标系中成像的物体的位置转换为第二坐标系。

5. 发明授权

KR102065477B1 촬상 장치 有权
公开(公告)号：KR102065477B1
公开(公告)日：2020-01-13
申请号：KR1020177023659
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18

6. 发明公开

KR1020170113604A 화상 데이터 생성 방법 审中-实审
标题翻译：图像数据生成方法
公开(公告)号：KR1020170113604A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020177024340
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： E02F9/26 , H04N5/225 , H04N13/02 , G06T11/60
CPC分类号： E02F9/261 , E02F1/00 , E02F9/22 , H04N13/106 , H04N13/239 , H04N13/296 , E02F9/26 , G06T11/60 , G06T2207/10012 , H04N5/2257
摘要： 화상데이터생성방법은, 촬상장치의화각밖으로작업기를이동시키는스텝(S1)과, 작업기를촬상장치의화각밖으로이동시킨상태에서, 작업기가작업을행하는작업영역을촬상장치에의해촬상하는스텝(S2)과, 촬상된작업영역의화상데이터를생성하는스텝(S3)을포함하고있다.
摘要翻译：生成图像数据的方法，这是由一个拾取的步骤（S2，：用于移动所述工作出的视图中的成像装置，操作领域的在其中移出的视图成像装置的领域，工作区群的图像拾取装置上执行操作的状态的步骤（S1）以及生成拾取的工作区域的图像数据的步骤（S3）。

7. 发明授权

KR102089454B1 계측 시스템, 작업 기계 및 계측 방법 有权
公开(公告)号：KR102089454B1
公开(公告)日：2020-03-16
申请号：KR1020197007346
申请日：2017-10-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 가와모토슌 , 야마구치히로요시 , 스가와라다이키
IPC分类号： G01B11/24 , G01C11/04 , E02F9/26

8. 发明授权

KR101885704B1 교정 시스템, 작업 기계 및 교정 방법 有权
公开(公告)号：KR101885704B1
公开(公告)日：2018-08-06
申请号：KR1020167029420
申请日：2016-03-29
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 야마구치히로요시 , 아쓰미쇼고 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： E02F9/20 , E02F9/24 , G01C11/06
CPC分类号： E02F9/265 , B60R11/04 , E02F3/32 , E02F9/2203 , E02F9/262 , E02F9/264 , G01C11/06 , G06T7/80 , G06T7/97
摘要： 교정시스템은, 작업기를구비하는작업기계에구비되어, 대상을촬상하는적어도한 쌍의촬상장치와, 상기작업기의위치를검출하는위치검출기와, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된상기작업기의소정의위치에관한정보인제1 위치정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치가상기소정의위치를촬상했을때의상기작업기의자세에서, 상기위치검출기에의해검출된상기소정의위치에관한정보인제2 위치정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된상기작업기계의외부에서의소정의위치에관한정보인제3 위치정보를사용하여, 적어도한 쌍의상기촬상장치의위치및 자세에관한정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치가촬상한상기대상의위치를제1 좌표계로부터제2 좌표계로변환하기위해사용되는변환정보를구하는처리부를포함한다.

9. 发明公开

KR1020170048231A 촬상 장치의 교정 시스템, 작업 기계 및 촬상 장치의 교정 방법 无效
标题翻译：成像装置的校准系统，工作机器和校正成像装置的方法
公开(公告)号：KR1020170048231A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020167001504
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 가와모토슌 , 스가와라다이키 , 야마구치히로요시
IPC分类号： G06T7/00 , H04N13/02 , E02F9/08 , E02F9/26
CPC分类号： H04N5/23216 , E02F3/32 , E02F9/0858 , E02F9/261 , E02F9/264 , G01C3/08 , G01C11/06 , G06T7/85 , G06T2207/30252 , H04N5/2251 , H04N5/247 , G06T2207/30244 , H04N13/246
摘要： 촬상장치의교정시스템은, 2개이상의촬상장치와, 2개이상의상기촬상장치중, 제1 촬상장치와제2 촬상장치와의거리를일정하게하여상기제2 촬상장치의자세를규정하는파라미터를변화시키고, 상기제1 촬상장치및 상기제2 촬상장치에의해얻어진한 쌍의화상간에서대응하는부분을탐색하고, 탐색한결과에기초하여, 상기파라미터를구하는처리장치를포함한다.
摘要翻译：所述图像拾取装置的校准系统，改变参数用于通过两个或更多个摄像装置的一个恒定限定第二摄像装置的位置和，所述两个或更多成像装置的，成像装置和第二成像装置之间的第一距离的以及处理装置，用于搜索由第一成像装置和第二成像装置获得的一对图像之间的对应部分，并且基于搜索结果获得参数。

10. 发明公开

KR1020170039612A 교정 시스템, 작업 기계 및 교정 방법 审中-实审
标题翻译：校准系统，工作机器和校准方法
公开(公告)号：KR1020170039612A
公开(公告)日：2017-04-11
申请号：KR1020167004863
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 가와모토슌 , 스가와라다이키 , 야마구치히로요시
IPC分类号： E02F9/26 , E02F3/43 , G12B13/00
CPC分类号： E02F9/261 , E02F3/32 , E02F9/2203 , E02F9/26 , E02F9/262 , E02F9/265
摘要： 교정시스템은, 작업기를가지는작업기계에구비되어, 대상의위치를검출하여출력하는제1 위치검출부와, 상기제1 위치검출부에의해검출된상기작업기계의소정의위치에관한정보인제1 위치정보, 및상기제1 위치검출부가상기소정의위치를검출했을때의상기작업기계의자세에서, 제2 위치검출부에의해검출된상기소정의위치에관한정보인제2 위치정보를이용하여, 상기제1 위치검출부가검출한위치를상기제1 위치검출부의좌표계로부터상기제1 위치검출부의좌표계와는상이한좌표계로변환하기위해사용되는변환정보를구하여출력하거나, 또는상기제2 위치검출부가검출한위치를상기제2 위치검출부의좌표계로부터상기제2 위치검출부의좌표계와는상이한좌표계로변환하기위해사용되는변환정보를구하여출력하는처리부를포함한다.
摘要翻译：校准系统，在该作业机通过检测目标的位置设置具有操作，与所述第一位置检测单元，用于输出表示在西班牙的工作机的预定位置的第一位置的第一信息由所述第一位置检测信息检测并且，当第一位置检测单元检测到预定位置时，在第二位置检测单元检测到的预定位置上的第二位置信息是工作机的姿态，输出，其中从所述第一位置检测器的坐标检测的位置检测部的位置处，获得用来转换从第一位置检测器的坐标系不同，或者第一不同的坐标系中的变换信息，所述位置的两个位置检测部检测以及处理单元，用于获得并输出用于从第二位置检测单元的坐标系转换到不同于第二位置检测单元的坐标系的坐标系的转换信息。

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