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1. 发明公开

KR1020170107068A 촬상 장치 审中-实审
标题翻译：图像拾取设备
公开(公告)号：KR1020170107068A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：KR1020177023659
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18
CPC分类号： E02F9/261 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/107 , E02F3/32 , E02F9/26 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N13/239 , G01C15/00
摘要： 촬상장치는, 선회체(3)에장착된제1 스테레오카메라(50)와, 선회체(3)에장착된제2 스테레오카메라(60)를구비하고있다. 제1 스테레오카메라(50)는, 제1 촬상범위(R1)를촬상한다. 제2 스테레오카메라(60)는, 제1 촬상범위(R1)보다위쪽또는먼 곳의제2 촬상범위(R2)를촬상한다.
摘要翻译：图像拾取装置包括安装在回转体3上的第一立体摄像机50和安装在回转体3上的第二立体摄像机60。第一立体相机50拾取第一成像范围R1。第二立体照相机60拾取高于或远于第一成像范围R1的第二成像范围R2。

2. 发明授权

KR102076631B1 위치 계측 시스템, 작업 기계, 및 위치 계측 방법 有权
公开(公告)号：KR102076631B1
公开(公告)日：2020-02-12
申请号：KR1020187018968
申请日：2018-02-07
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 스가와라다이키 , 야마구치히로요시 , 아쓰미쇼고 , 가네미쓰야스오
IPC分类号： E02F9/26 , E02F9/20 , H04N13/239 , G01C3/06 , G01C11/06 , G01B11/00 , G01B11/245

3. 发明公开

KR1020170112999A 교정 시스템, 작업 기계 및 교정 방법 审中-实审
标题翻译：校准系统，工作机器和校准方法
公开(公告)号：KR1020170112999A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020167029420
申请日：2016-03-29
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 야마구치히로요시 , 아쓰미쇼고 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： E02F9/20 , E02F9/24 , G01C11/06
CPC分类号： E02F9/265 , B60R11/04 , E02F3/32 , E02F9/2203 , E02F9/262 , E02F9/264 , G01C11/06 , G06T7/80 , G06T7/97
摘要： 교정시스템은, 작업기를구비하는작업기계에구비되어, 대상을촬상하는적어도한 쌍의촬상장치와, 상기작업기의위치를검출하는위치검출기와, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된상기작업기의소정의위치에관한정보인제1 위치정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치가상기소정의위치를촬상했을때의상기작업기의자세에서, 상기위치검출기에의해검출된상기소정의위치에관한정보인제2 위치정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된상기작업기계의외부에서의소정의위치에관한정보인제3 위치정보를사용하여, 적어도한 쌍의상기촬상장치의위치및 자세에관한정보와, 적어도한 쌍의상기촬상장치가촬상한상기대상의위치를제1 좌표계로부터제2 좌표계로변환하기위해사용되는변환정보를구하는처리부를포함한다.
摘要翻译：校准系统，在作业机提供了一种具有操作，其中，所述工作机是由至少一对所述成像装置和所述成像装置和用于检测所述工作机，至少一对感测所述目标的位置的位置检测器拾取在对所述至少一对成像装置虚拟检验定义位置成像时所述工作机的姿势中由所述位置检测器检测的与所述预定位置有关的信息，使用所述至少一对位置信息和至少三个位置信息来确定至少一对图像拾取设备的位置信息，所述至少三个位置信息是关于由所述至少一对图像拾取设备拾取的工作机器外部的预定位置的信息以及处理单元，其获得由所述至少一对成像装置使用的转换信息，以将要在第一坐标系中成像的物体的位置转换为第二坐标系。

4. 发明授权

KR102065477B1 촬상 장치 有权
公开(公告)号：KR102065477B1
公开(公告)日：2020-01-13
申请号：KR1020177023659
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18

5. 发明公开

KR1020170113604A 화상 데이터 생성 방법 审中-实审
标题翻译：图像数据生成方法
公开(公告)号：KR1020170113604A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020177024340
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： E02F9/26 , H04N5/225 , H04N13/02 , G06T11/60
CPC分类号： E02F9/261 , E02F1/00 , E02F9/22 , H04N13/106 , H04N13/239 , H04N13/296 , E02F9/26 , G06T11/60 , G06T2207/10012 , H04N5/2257
摘要： 화상데이터생성방법은, 촬상장치의화각밖으로작업기를이동시키는스텝(S1)과, 작업기를촬상장치의화각밖으로이동시킨상태에서, 작업기가작업을행하는작업영역을촬상장치에의해촬상하는스텝(S2)과, 촬상된작업영역의화상데이터를생성하는스텝(S3)을포함하고있다.
摘要翻译：生成图像数据的方法，这是由一个拾取的步骤（S2，：用于移动所述工作出的视图中的成像装置，操作领域的在其中移出的视图成像装置的领域，工作区群的图像拾取装置上执行操作的状态的步骤（S1）以及生成拾取的工作区域的图像数据的步骤（S3）。

6. 发明授权

KR101815269B1 위치 계측 시스템 및 위치 계측 방법 有权
标题翻译：位置测量系统和位置测量方法
公开(公告)号：KR101815269B1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：KR1020167005039
申请日：2015-10-15
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 야마구치히로요시 , 스가와라다이키 , 가와모토슌
IPC分类号： E02F9/26 , E02F9/20 , H04N7/18
CPC分类号： E02F9/26 , B60R11/04 , E02F9/261 , E02F9/264 , G01C21/16 , G06T1/00 , G06T7/97 , G06T2207/10012 , G06T2207/30244 , H04N7/18 , H04N7/181
摘要： 위치계측시스템은, 작업기계에장착된, 적어도한 쌍의촬상장치와, 상기작업기계에설치되어, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된대상의화상정보를이용하여스테레오계측을실행하는연산부와, 상기스테레오계측의실행결과에기초하여, 상기촬상장치의촬상과관련된상황을판정하는판정부를포함한다.
摘要翻译：位置测量系统包括安装在作业机器上的至少一对图像捕捉装置和用于使用由至少一对图像捕捉装置拾取的对象的图像信息执行立体测量的操作部件，以及确定单元，其基于立体测量的结果确定与成像设备的成像有关的情况。

7. 发明公开

KR1020170107563A 작업 차량 审中-实审
标题翻译：工作车辆
公开(公告)号：KR1020170107563A
公开(公告)日：2017-09-25
申请号：KR1020177024210
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18
CPC分类号： E02F9/261 , B60R1/00 , E02F9/26 , G01C11/02 , G01C11/06 , G01C15/002 , H04N7/18 , G01C15/00
摘要： 차량본체에장착된스테레오카메라는, 제1 촬상부(51)와제2 촬상부(52)를구비하고있다. 제1 촬상부(51)의광축(AX1)과제2 촬상부(52)의광축(AX2)은, 평면에서볼 때, 차량본체로부터이격됨에따라작업기(4)에가까워지는측으로, 서로다른각도로, 작업기(4)의중심축(C)에대하여경사져있다.
摘要翻译：安装在车体上的立体摄像机设置有第一图像摄取部分51和第二图像摄取部分52。第一摄像部51的光轴AX1摄像部52的第二光轴AX2从平面看与工作机4侧的角度不同，并且相对于作业机械4的中心轴线C倾斜。

8. 发明公开

KR1020170105627A 촬상 장치 审中-实审
标题翻译：图像拾取设备
公开(公告)号：KR1020170105627A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：KR1020177024051
申请日：2015-09-30
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 데구치아키요시 , 사이토슌 , 야마구치히로요시 , 가와모토슌 , 스가와라다이키
IPC分类号： G01C15/00 , B60R1/00 , E02F9/26 , H04N7/18
CPC分类号： E02F9/26 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/107 , B60R2300/60 , B62D25/04 , E02F9/16 , E02F9/261 , G01C3/14 , H04N7/18 , H04N13/243 , G01C15/00
摘要： 제1 스테레오카메라(50)는, 제1 촬상부(撮像部)(51)와, 제1 촬상부(51)보다도차량본체의좌우방향의우측에배치되는제2 촬상부(52)를구비하고있다. 제2 스테레오카메라(60)는, 제3 촬상부(61)와, 제3 촬상부(61)보다도차량본체의좌우방향의우측에배치되는제4 촬상부(62)를구비하고있다. 제1 촬상부(51)와제3 촬상부(61)는, 좌측촬상부군을구성하고있다. 제2 촬상부(52)와제4 촬상부(62)은, 우측촬상부군을구성하고있다. 좌측촬상부군과우측촬상부군은, 차량본체의좌우방향으로간극을두고배치되어있다.
摘要翻译：第一立体相机50设置有一个第一成像单元（撮像部）51，第一图像拾取单元51，在所有的横向方向上设置在右侧的第二图像拾取单元52，车体有。如权利要求2设置有立体照相机60，第三图像拾取单元61，以及第四图像感测单元62，其在车体比第三传感部分（61）的横向方向上设置在右侧。第一成像部分51和第三成像部分61构成左成像部分组。第二成像部分52和第四成像部分62构成右成像部分组。左图像摄取部分组和右图像摄取部分组在车体的左右方向上具有间隙地布置。

9. 发明公开

KR1020170045145A 위치 계측 시스템 및 위치 계측 방법 审中-实审
公开(公告)号：KR1020170045145A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：KR1020167005039
申请日：2015-10-15
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 야마구치히로요시 , 스가와라다이키 , 가와모토슌
IPC分类号： E02F9/26 , E02F9/20 , H04N7/18
CPC分类号： E02F9/26 , B60R11/04 , E02F9/261 , E02F9/264 , G01C21/16 , G06T1/00 , G06T7/97 , G06T2207/10012 , G06T2207/30244 , H04N7/18 , H04N7/181 , E02F9/20
摘要： 위치계측시스템은, 작업기계에장착된, 적어도한 쌍의촬상장치와, 상기작업기계에설치되어, 적어도한 쌍의상기촬상장치에의해촬상된대상의화상정보를이용하여스테레오계측을실행하는연산부와, 상기스테레오계측의실행결과에기초하여, 상기촬상장치의촬상과관련된상황을판정하는판정부를포함한다.

10. 发明授权

KR102248026B1 작업 기계의 계측 시스템, 작업 기계, 및 작업 기계의 계측 방법 有权
公开(公告)号：KR102248026B1
公开(公告)日：2021-05-03
申请号：KR1020197024035
申请日：2018-07-27
申请人： 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
发明人： 가와모토슌 , 마쓰다도요히사 , 야마구치히로요시
IPC分类号： E02F9/26 , G01B11/00 , G01C7/02
摘要： 작업기계의계측시스템은, 작업기계의선회체에탑재된촬상장치에의해선회체의선회중에촬영된시공대상의화상을취득하는화상취득부와, 화상에기초하여시공대상의 3차원위치를산출하는 3차원위치산출부와, 선회체의선회데이터를취득하는선회데이터취득부와, 선회데이터가규정의선회조건을만족시키는지의여부를판정하는판정부와, 판정부의판정결과에기초하여선회지시신호를출력하는출력부를구비한다.

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