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71. 发明公开

KR1020160048492A 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160048492A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：KR1020140145256
申请日：2014-10-24
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 곽동훈
IPC分类号： A47L9/28
CPC分类号： A47L9/28 , A47L9/009 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0259 , Y10S901/01
摘要： 본발명은외관을형성하는본체, 상기본체하부에설치된적어도하나의구동바퀴, 구동모터의동작에의해상기구동바퀴를구동하는구동부, 상기본체의하부에위치하여, 바닥의장애물을감지하는제1 장애물센서및 상기감지된장애물에의해상기바닥이기 설정된패턴인경우, 상기패턴위에있는상기본체가상기구동바퀴의구동에따른상기본체의회전에의해상기구동바퀴가상기패턴에구속되지않도록상기구동바퀴의구동을제한하는제어부를포함하는로봇청소기를제공한다.
摘要翻译：本发明提供一种机器人清洁器，包括：形成外观的主体; 至少一个驱动轮安装在主体的下部; 通过驱动马达的操作来驱动驱动轮的驱动部; 第一障碍传感器，通过位于主体的下部来感测地板上的障碍物; 以及控制部件，其控制图案上的主体以限制驱动轮的操作，使得当地板为一个时，根据驱动轮的驱动，驱动轮不受主体旋转而受到主体的旋转的限制以前建立的感觉障碍的模式。

72. 发明公开

KR1020160037460A 진공 청소기 无效
标题翻译：吸尘器
公开(公告)号：KR1020160037460A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：KR1020140129988
申请日：2014-09-29
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 이창훈 , 하건호
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/19 , A47L5/22 , G05F1/10
CPC分类号： A47L9/2831 , A47L9/2826 , A47L9/2842 , A47L9/2868 , A47L9/2873 , A47L9/2878 , A47L9/2884 , Y02B40/82 , A47L9/28 , A47L5/22 , A47L9/00 , A47L9/19 , G05F1/10
摘要： 본발명은진공청소기에관한것이다. 일측면에따른진공청소기는, 청소기본체; 상기청소기본체에구비되며, 흡입력을발생시키는 BLDC 모터인흡입모터; 상기청소기본체와연통되며, 공기와먼지를흡입하기위한흡입부; 상기흡입모터로전원을공급할수 있는배터리; 상기배터리의전원을상기흡입모터로공급하는인버터; 및상기흡입모터의동작을제어할수 있는컨트롤러를포함하고, 상기컨트롤러는, 바닥상태를판단하고, 판단된바닥상태에따라서상기흡입모터의작동을제어한다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够根据底部状态容易地移动和控制吸入马达的吸力的真空吸尘器。根据本发明的一个方面的真空吸尘器包括：真空吸尘器主体; 抽吸马达，其设置在所述吸尘器主体中，并且是产生吸力的BLDC马达; 抽吸单元与吸尘器主体连通并吸入空气和灰尘; 向所述吸引马达供电的电池; 将电池的电力供给到所述吸引马达的逆变器; 以及控制所述抽吸马达的操作的控制器。控制器根据确定的底部状态确定底部状态并控制抽吸马达的操作。

73. 发明公开

KR1020160031836A 진공청소기, 그의 제어방법 및 컴퓨터 판독가능 기록매체 审中-实审
标题翻译：真空清洁器，其承载方法和计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR1020160031836A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：KR1020140122068
申请日：2014-09-15
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박원규
IPC分类号： A47L9/28 , A47L5/12
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L7/0061 , A47L9/2842 , G06F17/30247 , G06K9/00664
摘要： 진공청소기가개시된다. 본발명의진공청소기는바닥을촬상하여촬상이미지를생성하는촬상부, 서로다른종류의바닥을식별할수 있는복수의바닥정보와복수의바닥정보각각에대응하는진공청소기의흡입세기정보를저장하는저장부및 복수의바닥정보중 생성된촬상이미지에대응하는바닥정보를검색하고, 검색된바닥정보에대응하는흡입세기정보를이용하여진공청소기의흡입세기를제어하는제어부를포함한다.
摘要翻译：公开了一种真空吸尘器。本发明的真空吸尘器包括：拍摄部件，通过拍摄地板来产生拍摄图像; 存储部，其存储与用于识别不同种类的楼层的每个楼层信息相对应的多层地板信息和吸尘器吸入强度信息; 以及控制部分，在多个楼层信息中搜索对应于所生成的拍摄图像的楼层信息，并且通过使用与所搜索的楼层信息相对应的吸入强度信息来控制吸尘器的吸入强度。本发明能够通过感测地板来自动改变真空吸尘器的设置。

74. 发明公开

KR1020150104625A 자주식 청소기 无效
标题翻译：自动清洗机
公开(公告)号：KR1020150104625A
公开(公告)日：2015-09-15
申请号：KR1020157021475
申请日：2014-02-21
申请人： 샤프 가부시키가이샤
发明人： 소에지마료이치
IPC分类号： A47L9/28 , B25J9/00 , B25J11/00
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L9/0411 , A47L9/2815 , A47L9/2831 , A47L9/2842 , A47L9/2847 , A47L9/2852 , A47L2201/06
摘要： 하우징(2)을 주행시키는 주행 수단(50)과, 바닥면의 진애를 하우징(2) 내부에 흡인하기 위한 기류를 발생시키는 송풍 수단(4)과, 기류에 포함되는 진애를 검지하는 진애 검지 수단(61)과, 진애 검지 수단(61)의 검출 결과에 따라 청소 모드를 전환하도록 주행 수단(50) 및/또는 송풍 수단(4)을 제어하는 제어 수단(100)을 구비하고, 제어 수단(100)은 청소 모드를 전환하는 역치를 변경하는 것이 가능하다.

75. 发明公开

KR1020140067705A 로봇 청소기 有权
标题翻译：机器人清洁剂
公开(公告)号：KR1020140067705A
公开(公告)日：2014-06-05
申请号：KR1020120135284
申请日：2012-11-27
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 김황 , 박성일 , 장재원 , 김종수
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02 , B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L9/009 , A47L2201/04
摘要： The present invention relates to a robot cleaner. According to one aspect, the robot cleaner comprises: a main body having a plurality of wheels; a bottom sensor which is provided on a bottom surface of the main body and senses the condition of the bottom surface; and a movement assisting unit which is provided in the main body and has an operating member which raises the main body in a direction where the main body moves by touching the bottom surface through a movement operation.
摘要翻译：机器人清洁器技术领域本发明涉及一种机器人清洁器。根据一个方面，所述机器人清洁器包括：具有多个轮子的主体; 底部传感器，其设置在主体的底面上并感测底面的状态; 以及运动辅助单元，其设置在所述主体中并且具有操作构件，所述操作构件通过移动操作通过触摸所述底面而沿主体移动的方向升高所述主体。

76. 发明公开

KR1020140011216A 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR1020140011216A
公开(公告)日：2014-01-28
申请号：KR1020120078382
申请日：2012-07-18
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 김영기 , 김상윤
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L9/0494 , A47L9/2842 , A47L9/2894 , A47L2201/06
摘要： A robot cleaner and a controlling method thereof are disclosed. Embodiments of the present invention are able to automatically sense whether a material is similar to a carpet or a papered floor by using a floor image. The embodiments of the present invention are able to increase accuracy of a perception by obtaining the floor image according to light sources. The embodiments of the present invention are able to change the height of a rotary brush or the control of intake power and improve cleaning performance by sensing the type of a floor. The embodiments of the present invention are also able to reduce energy consumption because the present invention reduces unnecessary power consumption by automatically controlling suction force according to floor materials. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) No; (CC) Yes; (DD) End; (S10) Turn on a first light source; (S20) Obtain first floor image information; (S30) Turn on a second light source; (S40) Obtain second floor image information; (S50) Comparison value >= reference value?; (S60) Material including a carpet; (S70) Material including a papered floor; (S80) Change a current which is applied in an intake motor or the height of a rotary brush
摘要翻译：公开了一种机器人清洁器及其控制方法。本发明的实施例能够通过使用底板图像来自动地感测材料是否类似于地毯或纸板地板。本发明的实施例能够通过根据光源获得底板图像来增加感知的精度。本发明的实施例能够通过感测地板的类型来改变旋转刷的高度或进气功率的控制并提高清洁性能。本发明的实施例也能够降低能量消耗，因为本发明通过根据地板材料自动控制吸力来减少不必要的功率消耗。（附图标记）（AA）开始; （BB）否（CC）是; （DD）结束; （S10）打开第一个光源; （S20）获取一楼图像信息; （S30）打开第二个光源; （S40）获取二楼图像信息; （S50）比较值> =基准值（S60）包括地毯的材料; （S70）包括纸板地板的材料; （S80）改变在进气马达中施加的电流或旋转刷的高度

77. 发明公开

KR1020130053286A 로봇 청소기의 추락, 문턱 및 바닥재질 감지장치 및 이를 이용한 감지방법 有权
标题翻译：用于清洁机器人的检测装置，阈值和地板类型的检查方法和检测方法
公开(公告)号：KR1020130053286A
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：KR1020110119018
申请日：2011-11-15
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 이남수 , 이병수 , 박현진 , 김윤중 , 김병수
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08 , G05D1/02
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L2201/04
摘要： PURPOSE: A sensor for sensing falling, a threshold, and a floor material of a robot cleaner and a sensing method using the same are provided to sense hilly sections such as a stepping board or a threshold at a predetermined height using the difference in quantity of incident light in two infrared receiving units. CONSTITUTION: A sensor for sensing falling, a threshold, and a floor material of a robot cleaner comprises a light irradiation unit(100), a first light-receiving unit(210), a second light-receiving unit(220), a light-receiving control unit(400), a comparison unit(500), and a calculation unit(600). The light irradiation unit irradiates infrared rays to the bottom at a predetermined incident angle. The first and second light-receiving units measure the quantity of incident infrared rays which are reflected from the bottom. The light-receiving control unit converts the quantity of incident infrared rays into A/D. The comparison unit circulates the difference between the A/D conversion value which is detected from the first light-receiving unit and the A/D conversion value which is detected from the second light-receiving unit. The calculation unit determines a distance from the bottom using the difference of the A/D conversion value. [Reference numerals] (100) Light irradiation unit; (210) First light-receiving unit; (220) Second light-receiving unit; (300) Light-irradiation control unit; (400) Light-receiving control unit; (500) Comparison unit; (600) Calculation unit; (700) Control unit
摘要翻译：目的：提供一种用于感测机器人清洁器的下落，阈值和底板材料的传感器以及使用该传感器的传感方法，以便使用步骤板或门限在预定高度的丘陵部分来感测，入射光在两个红外接收单元中。构成：用于感测机器人清洁器的下落，阈值和底板材料的传感器包括光照射单元（100），第一光接收单元（210），第二光接收单元（220），光接收控制单元（400），比较单元（500）和计算单元（600）。光照射部以预定的入射角将红外线照射到底部。第一和第二光接收单元测量从底部反射的入射红外线的量。光接收控制单元将入射的红外线的数量转换成A / D。比较单元使从第一光接收单元检测的A / D转换值与从第二光接收单元检测的A / D转换值之间的差循环。计算单元使用A / D转换值的差来确定与底部的距离。（附图标记）（100）光照射单元; （210）第一光接收单元; （220）第二光接收单元; （300）光照射控制单元; （400）光接收控制单元; （500）比较单位; （600）计算单位; （700）控制单元

78. 发明公开

KR1020090119637A 로봇 청소기 및 그 제어방법 有权
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR1020090119637A
公开(公告)日：2009-11-19
申请号：KR1020080045803
申请日：2008-05-16
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 김성운 , 김상천 , 이동훈 , 윤정석 , 박동우 , 윤형화
IPC分类号： A47L9/28 , A47L11/24 , A47L9/00
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L9/30 , A47L2201/04
摘要： PURPOSE: A robot cleaner and a method of controlling the same are provided to measure the moving displacement of the robot cleaner by controlling the brightness of an illumination and photographing a floor side. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a light receiving sensor(203), a lighting part(204), an image sensor module(205), a displacement measuring part(207), and a controller(209). The light receiving sensor measures the brightness of the floor side. The lighting part emits the light on the floor side. The image sensor module photographs the floor side. The displacement measuring part measures the displacement using the image variation. The controller controls the brightness of an illumination according to the brightness of the floor side.
摘要翻译：目的：提供一种机器人清洁器及其控制方法，通过控制照明的亮度和拍摄地板面来测量机器人清洁器的移动位移。构成：机器人清洁器包括光接收传感器（203），照明部分（204），图像传感器模块（205），位移测量部分（207）和控制器（209）。光接收传感器测量地板侧的亮度。照明部分发射地板一侧的光。图像传感器模块拍摄地面。位移测量部分使用图像变化来测量位移。控制器根据地板一侧的亮度来控制照明的亮度。

79. 发明公开

KR1020090070205A 로봇 청소기 有权
标题翻译：机器人清洁剂
公开(公告)号：KR1020090070205A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：KR1020070138125
申请日：2007-12-27
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 윤형태
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L9/0027 , A47L9/2852 , A47L2201/04
摘要： A robot cleaner is provided to perform corner cleansing smoothly by as dust on the corner moves to the center of the robot cleaner through a cleaning device coupled on a main body. A robot cleaner comprises a main body(10), a cleaning device(20), a state detection part, and a controller. In the main body, a drive motor for driving a wheel is equipped. The main body is formed on the lower part of the main body and cleans the corner. The state detection part operates while a cleaning device moves and senses the state of a floor side and includes a first sense switch and a second sense switch. The first sense switch operates in moving the cleaning device in one direction. The second sense switch operates in moving the cleaning device in the other direction. The controller corresponds to the information sensed in the state detection part and drives the drive motor.
摘要翻译：提供机器人清洁器，通过角落上的灰尘通过联接在主体上的清洁装置移动到机器人清洁器的中心，从而平滑地进行角落清洁。机器人清洁器包括主体（10），清洁装置（20），状态检测部分和控制器。在主体中，配备有用于驱动车轮的驱动马达。主体形成在主体的下部，并清洁角落。当清洁装置移动并感测到地板侧的状态并且包括第一感测开关和第二感测开关时，状态检测部分操作。第一感测开关用于沿着一个方向移动清洁装置。第二感测开关操作以沿另一个方向移动清洁装置。控制器对应于在状态检测部件中检测到的信息并驱动驱动马达。

80. 发明公开

KR1020090053983A 주행로봇의 이동 중 장애요소 및 자동 충전 장치의 판별,분석 및 회피방법을 구비한 로봇청소기 无效
标题翻译：移动机器人移动机器人清洁机全面识别障碍元件和自动充电设备以及分析和破坏方法
公开(公告)号：KR1020090053983A
公开(公告)日：2009-05-29
申请号：KR1020070120610
申请日：2007-11-26
申请人： 윤기현
发明人： 윤기현
IPC分类号： A47L9/28 , A47L11/24 , A47L9/00
CPC分类号： A47L9/2826 , A47L9/009 , A47L2201/04
摘要： 본 발명은 로봇청소기를 이용하여 집안을 청소하고자 할 때 문턱이나 가구 밑 등 이동하는 로봇의 진행을 방해하는 요소 혹은 자동 충전 장치를 검출하기 위해 거리를 검출할 수 있는 센서를 전방 혹은 상단, 하단, 좌우 측방에 임의의 각도로 부착하여, 로봇이 진행하는 방향의 방해요소를 회피하거나 계속하여 진행할 수 있도록 하는 센서의 부착방법과 검출방법을 포함하며; 이로써 로봇의 상단,하단이 가구 밑이나 문턱 등에 걸려 더 이상 이동할 수 없는 상황이 되어 로봇청소기의 본래 목적인 청소를 하지 못하는 상황을 방지하고 배터리의 충전이 필요한 경우 자동 충전 장치를 인식하고; 또한 이러한 상황에서 생기는 과부하로부터 로봇이 손상되는 것을 막을 수 있도록 한 것이다. 이를 위해 본 발명은 로봇 청소기의 전방 혹은 상단, 하단, 좌우 측방에 검출 대상 물체에 대해 임의의 각도로 거리를 검출할 수 있는 수단을 설치하고 로봇의 이동이 진행되는 동안 거리 값을 측정하여, 그 값의 증가, 감소 혹은 같음을 이용하여 장애물의 높이와 모양을 측정하고 이를 토대로 로봇청소기가 진행할 수 있는 영역인지를 판단하여 장애요소를 회피 혹은 계속 진행할 것인지를 판단하게 하는 중요한 자료로 사용될 수 있도록 하기 위해; 센서를 물체에 대해 임의의 각도를 갖도록 하여 설치하는 방법과 센서의 정보를 토대로 장애요소를 판단하는 제어수단을 포함한다.
로봇청소기, 가구밑, 문턱, 장애물회피, 센서설치, 자동충전

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