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21. 发明公开

KR1020160104145A 질의 재구성 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：查询重建方法及其设备
公开(公告)号：KR1020160104145A
公开(公告)日：2016-09-05
申请号：KR1020150026462
申请日：2015-02-25
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이창은 , 조현규 , 김성훈
IPC分类号： G06F17/30
CPC分类号： G06F17/30867 , G06F17/3087
摘要： 본발명의실시예들은, 질의를재구성하기위한방법및 장치에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른질의재구성방법은, 질의가입력되는시점의질의상황정보를수집하는단계; 상기질의를해석하고, 해석된질의에포함된키워드와관련된사용자상황정보를수집하는단계; 상기질의상황정보및 상기사용자상황정보를기반으로상기해석된질의를재구성하는데 이용되는제약조건을생성하는단계; 및상기생성된제약조건을반영하여상기해석된질의를재구성하는단계를포함한다. 본발명의실시예들에따르면, 디바이스들간의협업을통하여사용자의도에적합한질의결과를제공할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，提供了一种用于重建查询的方法和装置。根据本发明的一个实施例的用于重建查询的方法包括以下步骤：收集查询输入时的时间点的查询条件信息; 分析查询，并收集与分析查询中包含的关键字相关的用户条件信息; 生成用于基于所述查询条件信息和所述用户条件信息重构所分析的查询的约束条件; 并且考虑到所生成的约束条件来重建分析的查询。根据本发明的实施例，可以通过设备之间的协作提供适合于用户意图的查询结果。

22. 发明公开

KR1020150081072A 소방 방재용 투척형 군집지능 라우팅 로봇 시스템 및 그 네트워크 형성 방법 审中-实审
标题翻译：便携式智能路由机器人系统及其网络形成方法
公开(公告)号：KR1020150081072A
公开(公告)日：2015-07-13
申请号：KR1020140000667
申请日：2014-01-03
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 임현자 , 이창은 , 조영조 , 김성훈
IPC分类号： B25J9/10 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0011 , G05D1/0287 , G06Q50/26
摘要： 발명은소방방재용투척형군집지능라우팅로봇시스템및 그네트워크형성방법에관한것으로서, 본발명에따른소방방재용투척형군집지능라우팅로봇시스템은인프라가무너진환경에서군집지능로봇간의통신정보를이용하여로봇간의거리와전파환경을예측하여소방관에게통신가능한활동범위를제공하고, 전파환경변화에따라투척된로봇의자동재배치로안정적인통신망을구축하여소방관의상태정보를모니터링하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于灭火的投掷式集体智能路由机器人系统及其网络形成方法。根据本发明，投掷式集体智能路由机器人系统期望机器人与传播环境之间的距离提供能够使用在基础设施的环境中的集体智能路由机器人之间的通信信息与消防员通信的活动范围崩溃了。此外，本发明根据传播环境的变化自动重新排列投掷的机器人，以形成稳定的通信网络，以监视消防员的状态信息。

23. 发明公开

KR1020150061398A 군집 로봇의 협력 청소 방법 및 제어 장치 审中-实审
标题翻译：用于多机器人协同清洗的方法与控制装置
公开(公告)号：KR1020150061398A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：KR1020130145482
申请日：2013-11-27
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 전서현 , 장민수 , 이대하 , 이창은 , 임현자 , 조영조 , 김재홍 , 박종현
IPC分类号： A47L11/00 , B25J13/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0297 , A47L11/24 , A47L2201/04 , G05D1/0219 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01 , Y10S901/30
摘要： 복수의청소로봇들을이용하는협력청소방법및 제어장치가제공된다. 협력청소방법은넓은공간의청소상태를전체적으로모니터링하면서청소가요구되는공간으로청소로봇을자동적으로이동시켜청소를수행할수 있다. 또한, 협력청소방법에따라청소구역이고정되면, 해당구역에발생한쓰레기량이나청소상태에관한데이터를누적할수 있어청소관리가용이할수 있다.
摘要翻译：提供了一种用于与多个清洁机器人和控制装置的协同清洁的方法。用于协同清洁的方法可以通过将清洁机器人自动地传送到清洁所需的空间来进行清洁，同时通常监视大空间的清洁状态。此外，由于根据协同清洗方法固定清洁区域，所以可以累积关于在相关区域中产生的废物量和清洁状态的数据，以清理以容易地管理。

24. 发明公开

KR1020150026526A 전파 환경 모델링 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：用于建模波形环境的方法和装置
公开(公告)号：KR1020150026526A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130105508
申请日：2013-09-03
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 임현자 , 이창은 , 장민수 , 이대하 , 전서현 , 조영조 , 김성훈 , 박종현
IPC分类号： H04B17/00 , G01S11/06
CPC分类号： H04B17/391 , H04B17/00 , G01S11/06
摘要： 전파 환경 모델링 방법 및 장치가 제공되며, 적어도 하나의 추종 로봇으로부터 수신된 전파 세기를 측정하는 단계, 적어도 하나의 추종 로봇과 군집 지능 로봇 중 리더 로봇 간의 거리를 측정하는 단계, 전파 모델을 이용하여 환경 파라미터를 추정하는 단계, 적어도 하나의 격자에서 추정된 환경 파라미터와 기 설정된 환경 파라미터를 비교하여 분류하는 단계 및 적어도 하나의 격자에서 수신할 수 있는 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 유추하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：提供了一种用于对波浪环境建模的方法和装置。用于对波浪环境进行建模的方法包括以下步骤：测量从至少一个从动机器人接收的波的强度; 测量群体智能机器人中至少一个跟随机器人与领导机器人之间的距离; 使用波浪模型估计环境参数; 将在至少一个格中估计的环境参数与预设的环境参数进行比较并对环境参数进行分类; 并且类似于在至少一个格子中接收的至少一个从动机器人的强度。

25. 发明公开

KR1020130087881A 원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 장치 및 방법, 무인 감시를 위한 로봇 제어 단말 审中-实审
标题翻译：用于提供无人观测的装置和方法，用于不可观察的机器人控制装置
公开(公告)号：KR1020130087881A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：KR1020120009117
申请日：2012-01-30
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이창은 , 조현규 , 김성훈 , 서범수
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/06 , G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0011 , G05D1/0038 , G05D1/0088 , G05D2201/0209 , Y10S901/01
摘要： PURPOSE: An unmanned monitoring device using a remote control system monitoring various states in a monitoring environment and a method thereof, and a robot control terminal for an unmanned monitoring are provided to prevent accidents related to suicide, violence, arson, and damages of object or early detect by utilizing a movable unmanned patrol robot and a remote control system in an environment such as prisons required to monitor. CONSTITUTION: An unmanned monitoring device comprises a robot control terminal (100) and a remote control system. The robot control terminal collects the state information of a remote control robot and the information of surrounding condition in a monitoring environment. The robot control terminal operates the remote control robot by a driving mode or a monitoring mode according to a remote control command corresponding to the state information or the surrounding condition information. The remote control system receives the state information of the remote control robot or the information of surrounding condition from the robot control terminal and outputs the information to the outside. The remote control system transmits the remote control command to the robot control terminal. [Reference numerals] (102) Function of collecting and processing a robot state; (104) Function of autonomously driving the robot; (106) Function of processing remote control commands and supporting a user performance; (AA) Environment modeling; (BB) Inference/search; (CC) Environment recognition; (DD) Route plan
摘要翻译：目的：提供一种无人值守监控设备，用于监控监控环境中的各种状态的远程控制系统及其方法，以及用于无人监控的机器人控制终端，以防止与自杀，暴力，纵火和物品损坏有关的事故通过利用可移动的无人巡视机器人和在监视所需的监狱等环境中的遥控系统进行早期检测。构成：无人监控装置包括机器人控制终端（100）和遥控系统。机器人控制终端在监控环境中收集遥控机器人的状态信息和周围环境信息。机器人控制终端根据与状态信息或周围状况信息对应的遥控命令，通过驾驶模式或监视模式来操作遥控机器人。远程控制系统从机器人控制终端接收遥控机器人的状态信息或者周围环境的信息，并将信息输出到外部。遥控系统将遥控命令发送到机器人控制终端。（附图标记）（102）收集和处理机器人状态的功能; （104）自主驾驶机器人的功能; （106）处理远程控制命令和支持用户性能的功能; （AA）环境建模; （BB）推理/搜索; （CC）环境认可; （DD）路线图

26. 发明授权

KR101277452B1 군집 지능 기반의 이동 로봇과 이를 제어하는 방법 및 감시 경계 로봇 시스템 有权
标题翻译：基于激活智能的移动机器人，用于控制其的方法和观察机器人系统
公开(公告)号：KR101277452B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020090121614
申请日：2009-12-09
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이창은
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/08 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B2219/39155 , G05B2219/39169 , G05D1/0027 , G05D1/0295 , G05D2201/0209
摘要： 본 발명의 실시 예에 따른 군집 지능 기반의 이동 로봇은 주변의 환경에 대한 센싱 데이터를 수집하는 환경 인식 센서와, 기 설정된 반경 내에 위치하는 다른 이동 로봇, 휴대용 단말기 또는 적어도 하나의 이동 로봇을 관리하는 부모 로봇과 통신을 수행하기 위한 통신부와, 통신부를 통해 휴대용 단말기로부터 전송받은 제어 데이터를 토대로 다족 단관절의 움직임을 제어하여 이동하거나, 기 설정된 반경 내 다른 이동 로봇들과의 통신 또는 환경 인식 센서에서 수집된 센싱 데이터를 기반으로 기 설정된 목적지까지 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 휴대용 단말기로부터 전송받은 제어 데이터를 토대로 다족 단관절의 움직임을 제어하여 이동하거나, 군집 지능을 이용한 주변의 로봇들과 통신을 통해 목적지까지 이동을 제어함으로써, 비정형 환경에서 자유로이 이동이 가능하며, 능동적인 집단 운용 체제를 토대로 상호 협업하여 감기 경계 임무를 수행할 수 있다.
군집 지능, 로봇, 감시, 소형 다개체

27. 发明公开

KR1020130068248A 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법과 라우팅 방법 无效
标题翻译：网络机器人网络拓扑学和路由方法的配置方法
公开(公告)号：KR1020130068248A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020110135224
申请日：2011-12-15
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이창은 , 임현자 , 김동범
IPC分类号： H04W84/18 , H04W40/02
CPC分类号： H04W84/18 , H04W40/02 , H04W88/04
摘要： PURPOSE: A network topology configuration method of a group robot and a routing method thereof are provided to configure a network topology in a plurality of communication groups based on a network corresponding to an atypical environment. CONSTITUTION: Mobile group robots are divided into a plurality of communication groups(S301). A leader robot collects the connection configuration information of flower robots in an environment in which the lead robot is selected from the group robots within the communication group(S303,S305). The leader robot configures the network topology of the communication group by using the collected connection group information(S307). The environment includes an ad-hoc mesh network between the group robots. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S301) Divide mobile group robots into a plurality of communication groups; (S303) Designate leader robots and follower robots in the communication groups; (S305) Collect the connection configuration information of the follower robots by the leader robots; (S307) Configure and manage network topology
摘要翻译：目的：提供组机器人的网络拓扑配置方法及其路由方法，以基于与非典型环境对应的网络在多个通信组中配置网络拓扑。构成：移动组机器人被分成多个通信组（S301）。领导机器人在通信组内的组机器人中选择引导机器人的环境中收集花机器人的连接配置信息（S303，S305）。领导机器人通过使用收集的连接组信息来配置通信组的网络拓扑（S307）。环境包括群组机器人之间的特殊网状网络。（附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S301）将移动组机器人划分为多个通信组; （S303）在通讯组中指定领导机器人和跟随机器人; （S305）通过引导机器人收集跟随机器人的连接配置信息; （S307）配置和管理网络拓扑

28. 发明授权

KR101239866B1 이동 로봇을 이용한 조류 통제 방법 및 그 장치 有权
标题翻译：使用移动机器人进行鸟类控制的方法和装置
公开(公告)号：KR101239866B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020090082119
申请日：2009-09-01
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이창은 , 서범수 , 김중배 , 김성훈 , 노명찬 , 변재민 , 이경호
IPC分类号： B25J9/16 , B25J3/00 , B25J13/00
CPC分类号： A01M31/002 , A01M29/06 , A01M29/10 , A01M29/16 , G05D1/0027 , G05D1/0038 , G05D2201/02
摘要： 본 발명은 이동 로봇을 이용한 조류 통제 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 이동 로봇에 의해 탐지되는 주변 상황 정보를 입력받는 단계, 입력된 주변 상황 정보로부터 조류를 탐지하는 단계, 주변 상황에 대응하는 조류 통제 패턴을 추출하여 이동 로봇에 조류 통제 임무를 할당하는 단계, 및 이동 로봇으로부터 조류 통제 임무 수행에 따른 처리 정보를 수신하여 분석하고, 그 결과를 확인하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 공항에서 조류가 항공기에 충돌하여 발생할 수 있는 인명 및 경제적 손실을 미연에 방지할 수 있도록 조류를 통제함으로써, 공항 내 조류 퇴치 업무의 생산성 및 효율성을 증대시키고, 조류 충돌 방지를 위한 운영 인력 비용의 절감뿐만 아니라 보다 안전한 항공기 운항 모델 제시를 통해 항공 관제 산업을 활성화하여 새로운 형태의 항공 유지 보수 사업 모델 구축을 제시하는 효과를 가진다.
摘要翻译：提供了一种包括接收由移动机器人检测到的周围情况的信息的方法; 从收到的周边情况信息中检测鸟类; 通过提取与周围情况相对应的鸟类控制模式，为移动机器人分配鸟类控制任务; 以及根据从移动机器人执行所分配的鸟类控制任务来验证结果。通过控制鸟类，预先防止鸟类在机场与飞机相撞时可能造成的生命损失和经济损失，可以提高机场的排斥工作的生产力和效率，通过提供更安全的飞机运行模式，启动空中交通管制行业，同时节省运营人员防止鸟类碰撞的成本，提供新型航空维修业务模式的建设。

29. 发明授权

KR101231803B1 통합 게이트웨이 통신 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：组合网关通信设备及其方法
公开(公告)号：KR101231803B1
公开(公告)日：2013-02-08
申请号：KR1020090037606
申请日：2009-04-29
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이광일 , 박준희 , 이창은 , 문경덕
IPC分类号： H04L12/66 , H04L12/28
摘要： 본 발명은 통합 게이트웨이 통신 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 하위 네트워크로부터 수신한 메시지의 필터링 및 스위칭에 관한 제1정보를 저장하는 정책 구성 저장부와, 상기 하위 네트워크와 상기 하위 네트워크의 인터페이스에 관한 제2정보를 송수신하는 장치 관리부와, 상기 제1정보 및 상기 제2정보에 기반하여 네트워크 계층별로 상기 메시지를 필터링 및 스위칭하는 계층별 필터부, 및 상기 계층별 필터부에 상기 제1정보를 전달하고 상기 계층별 필터부의 동작을 조정하는 통합 스위치 관리부를 포함하는 통합 게이트웨이 통신 장치를 제공한다. 본 발명에 의하면 네트워크 상에서 메시지가 다른 장치로 불필요하게 전달되지 않고, 트래픽으로 인한 다른 장치의 성능 저하가 감소하고, 승인되지 않은 자에 의한 네트워크 접근이 차단되며, 메시지의 서비스 특성에 맞게 자원을 할당할 수 있게 되는 효과가 있다.
필터링, 스위칭, 라우트, 게이트웨이, 정책, 이기종 장치

30. 发明公开

KR1020110070007A 로봇용 소프트웨어 컴포넌트를 실행하는데 있어서 고장 감내 방법 및 장치 有权
标题翻译：机器人软件组件的容错方法
公开(公告)号：KR1020110070007A
公开(公告)日：2011-06-24
申请号：KR1020090126638
申请日：2009-12-18
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 장철수 , 정승욱 , 송병열 , 김성훈 , 김중배 , 이경호 , 조현규 , 노명찬 , 박중기 , 이창은
IPC分类号： G06F11/07 , G06F11/30 , G06F9/44
CPC分类号： G06F11/1482 , G06F11/1438 , G06F11/0709 , G06F11/0793 , G06F11/1402 , G06F11/1469
摘要： PURPOSE: A fault tolerance method and device in the execution of a robot software component is provided to prevent that the malfunction of a specific component is expanded to the malfunction of the whole system while keeping the system performance when executing a robot multi software component. CONSTITUTION: A component executor(100) executes a robot software component with the same priority and cycle. An executor monitor(200) periodically monitors the operation of the component executor and decides the malfunction of the robot software component. An executor manager(300) assigns the robot software component with the same priority and cycle, and generates the component executor. If the malfunction of the component executor is decided, the executor manager generates new component executor.
摘要翻译：目的：提供执行机器人软件组件的容错方法和设备，以防止在执行机器人多软件组件时保持系统性能，将特定组件的故障扩展到整个系统的故障。构成：组件执行器（100）执行具有相同优先级和周期的机器人软件组件。执行器监视器（200）周期性地监视组件执行器的操作并且决定机器人软件组件的故障。执行器管理器（300）为机器人软件组件分配相同的优先级和周期，并生成组件执行器。如果决定了组件执行程序的故障，则执行程序管理器将生成新的组件执行程序。

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