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11. 发明公开

KR1020160051753A 차량-기반 포지셔닝 시스템 및 이를 이용한 방법 有权
标题翻译：基于车辆的定位系统及其使用方法
公开(公告)号：KR1020160051753A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：KR1020167004527
申请日：2014-07-23
申请人： 탈레스 캐나다 아이엔씨
发明人： 키미아가르에산 , 휘트웜퍼스
IPC分类号： B60T13/66 , B60T17/22 , B60T7/12 , B60T8/1755 , G01C21/16 , G01C21/18
CPC分类号： B60T7/126 , B60T7/128 , B60T8/17551 , B60T13/665 , B60T17/228 , B60T2210/36 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/30
摘要： 가이드웨이를횡단하는차량에대한차량-기반포지셔닝시스템(VBPS)으로서, VBPS는, 차량에탑재되는관성내비게이션시스템(INS)을포함하고, INS는, 차량이가이드웨이를횡단하는동안차량의관성파라미터를검출하도록구성되고, 검출된관성파라미터는차량의롤(roll), 피치(pitch) 및요(yaw)를포함한다. VBPS는, 가이드웨이데이터베이스를포함하고, 가이드웨이데이터베이스는, 가이드웨이를따른복수의위치에서가이드웨이의관성파라미터를저장하도록구성되고, 저장된관성파라미터는가이드웨이의롤, 피치및 요를포함한다. VBPS는, 검출된관성파라미터와저장된관성파라미터의비교에기초하여, 차량의위치를결정하도록구성되는 VOBC(vital on-board controller)를더 포함한다. VOBC는, 차량에의해통과되는최신체크포인트에기초하여, 관성파라미터의저장된관성파라미터와의비교를제한하도록구성된다.

12. 发明公开

KR1020150123946A 자율 차량을 위한 이미지 처리를 보조하기 위한 환경 정보의 사용 有权
标题翻译：使用环境信息对自动车辆进行图像处理
公开(公告)号：KR1020150123946A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：KR1020157027973
申请日：2014-04-22
申请人： 구글 엘엘씨
发明人： 퍼거슨,데이비드,아이. , 로,완-옌
IPC分类号： B60W30/09 , B60W40/02
CPC分类号： B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , G01C21/30 , G05D1/0088 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/3233 , G06K9/6289
摘要： 자율차량이이미지처리를위해환경정보를이용하도록구성될수 있다. 차량은환경에서자율모드에서운행하도록구성될수 있고, 실질적으로환경의주행차선에서운행하고있을수 있다. 차량은환경을나타내는이미지데이터를수신하도록구성된센서를포함할수 있다. 차량은또한환경의주행차선에대응하는이미지데이터의부분을결정하기위해주행차선을나타내는환경정보를이미지데이터와비교하도록구성된컴퓨터시스템을포함할수 있다. 환경의주행차선에대응하는이미지데이터의부분에기초하여그리고이미지데이터의나머지부분은무시함으로써, 차량은차선에물체가존재하는지를결정할수 있고, 이결정에기초하여, 환경에서자율모드에서차량을제어하기위한명령어들을제공할수 있다.

13. 发明公开

KR1020150112536A 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량 审中-实审
标题翻译：用于补偿车辆位置的装置和方法，用于对车辆的位置进行补偿的系统和使用该车辆的无人驾驶的车辆
公开(公告)号：KR1020150112536A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：KR1020140036934
申请日：2014-03-28
申请人： 한화지상방산 주식회사
发明人： 한태원 , 이진한
IPC分类号： B60W30/12 , B60W40/02 , G01C21/30
CPC分类号： B60W30/12 , B60W30/18163 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , B60W2550/402 , G01C21/20 , G01C21/30
摘要： 본발명의일 실시예에따른차량의위치보정장치는, 차량에설치된영상촬영장치에서촬영되는정보를이용하여상기차량이현재주행중인차로의차선을검출하는차선검출부; 상기검출된차선을이용하여상기차량의현재위치정보를생성하는위치정보생성부; 상기차량에설치된위성항법장치(GPS, Global Positioning System)로부터상기차량의현재위치정보를수신하는위치정보수신부; 차로별로차선간 폭의중간위치에관한정보를기 설정된간격별로저장하고있는도로정보맵저장부; 및상기위치정보생성부에의하여생성된상기차량의현재위치정보, 상기위치정보수신부에의하여수신된상기차량의현재위치정보및 상기도로정보맵저장부에저장된상기차선간 폭의중간위치에관한정보를이용하여상기수신된차량의현재위치정보를보정하는위치보정부를포함할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，一种用于校正车辆位置的装置包括：行车道检测单元，用于使用安装在其上的图像拍摄装置拍摄的信息来检测正在驾驶车辆的当前道路的行车道机动车; 位置信息生成单元，用于使用检测到的行车道生成车辆的当前位置信息; 位置信息接收单元，用于从安装在车辆上的全球定位系统（GPS）接收车辆的当前位置信息; 道路信息图存储单元，用于以预定间隔存储关于每条道路宽度的中心的信息; 以及位置校正单元，用于使用由位置信息生成单元生成的当前位置信息，由位置信息接收单元接收的当前位置信息和关于车辆的位置信息的中心的信息来校正车辆的接收当前位置信息存储在道路信息图存储单元中的车道。

14. 发明公开

KR1020150038622A 특성 포인트에 의한 차량 위치의 보정 无效
标题翻译：通过特征点校正车辆位置
公开(公告)号：KR1020150038622A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：KR1020157005973
申请日：2008-04-23
申请人： 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
发明人： 슈텔린울리히
IPC分类号： G01C21/30 , G01S19/40 , H04L29/08
CPC分类号： G01C21/30 , G01S19/40 , H04L67/12
摘要： 본발명의예시적인일 실시형태에서는, 이동경로상의랜드마크를검출하고, 그종류의랜드마크가식별된경우측정된차량위치를보정함으로써차량의위치가보정된다. 랜드마크는연관된정확한 GPS 위치로차량내의데이터베이스에저장된다. 랜드마크에도달하는경우, 그연관된정확한 GPS 위치가차량에서측정된위치와비교되어, 측정된위치가보정된다. 이방식으로, 위치결정이개선될수 있다.

15. 发明公开

KR1020140135324A 객체의 위치 추정 장치 및 방법 有权
标题翻译：估算对象位置的装置和方法
公开(公告)号：KR1020140135324A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：KR1020130055239
申请日：2013-05-15
申请人： 서경대학교 산학협력단 , (주)오시에스티
发明人： 조영완 , 권철 , 최현규
IPC分类号： G01C21/30
CPC分类号： G01C21/30 , G01C21/12 , G01C21/34 , G01S19/01 , G08G1/0968
摘要： 객체의 위치 추정 장치 및 방법이 개시된다. 저장부에는 복수의 객체가 주행하는 경로의 위치 정보를 디지털화하여 얻어진 경로 데이터 및 경로 데이터 각각에 대한 객체의 운행패턴이 저장된다. 제1위치 추정부는 위치 추정 대상인 제1객체의 GPS 수신 모듈로부터 입력되는 GPS 데이터를 기초로 경로 데이터 상에서 제1객체의 위치를 추정하여 제1위치정보를 출력한다. 에러 보정부는 복수의 객체가 경로 데이터에 대응하는 경로를 주행하면서 측정된 GPS 데이터와 경로 데이터 각각에 대한 객체의 운행패턴에 의해 산출된 경로 데이터 각각에 대응하는 경로에 대한 가감속 패턴을 기초로 제1위치정보에 존재하는 에러를 보정한다. 제2위치 추정부는 보정된 제1위치정보를 기초로 경로 데이터 상에서의 제1객체의 위치를 추정한다. 본 발명에 따르면, 특정한 경로 상을 일정한 이동 패턴을 가지고 주행하는 객체의 위치 정확도를 높일 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于估计物体位置的装置和方法。通过将关于多个物体驱动的路线的位置的信息和路线数据上的对象的驾驶模式的信息进行数字化而获得的路线数据存储在存储部分中。第一位置估计部分基于从第一对象的GPS接收模块输入的GPS数据，估计作为要在路线数据上估计的目标的第一对象的位置来输出第一位置信息。纠错部根据基于GPS数据的对象的驾驶模式计算出的与路线数据对应的路线的加速和减速模式，校正第一位置信息中存在的错误，并且在多个对象驱动时测量的路线数据在对应于路由数据的路由上。第二位置估计部件基于校正的第一位置信息来估计第一对象在路线数据上的位置。本发明可以增加具有恒定移动图案的特定路线上的物体行驶的位置精度。

16. 发明授权

KR101376088B1 지도에서 구간의 위치 측정 방법 有权
标题翻译：本地化地图中路径部分的方法
公开(公告)号：KR101376088B1
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：KR1020097010383
申请日：2006-11-22
申请人： 로베르트 보쉬 게엠베하
发明人： 파이퍼,하인츠-베르너 , 바르텐베르크,마일린
IPC分类号： G01C21/30 , G01C21/34
CPC分类号： G01C21/3492 , G01C21/30
摘要： 교통 도로망의 제 1 디지털 지도의 특정 구간을 교통 도로망의 제 2 디지털 지도에서 위치 측정하는 방법이 공지되어 있다. 본 발명에 따라, 상기 방식의 방법에서 제 1 지도의 구간과 관련해서 초기 루트 지점이 정해지고, 상기 초기 루트 지점의 좌표가 결정된다. 초기 루트 지점으로부터, 트리 지점들이 제 1 지도의 교통로의 각각의 지점에 상응하도록 배치된 다수의 분지들로 초기 트리 구조가 형성된다. 초기 루트 지점의 좌표에 근접하게 제 2 지도의 기준 루트 지점이 정해지고, 기준 루트 지점으로부터, 트리 지점이 제 2 지도의 교통로의 각각의 지점에 상응하도록 배치된 다수의 분지들로 기준 트리 구조가 형성된다. 상기 기준 트리 구조와 상기 초기 트리 구조가 일치할 때까지, 상기 초기 트리 구조와 상기 기준 트리 구조가 비교되고 다른 기준 루트 지점이 정해지고, 제 1 지도의 상기 초기 루트 지점에 대한 구간의 관계를 참고로 제 2 지도의 상기 기준 루트 지점에 대해 구간이 결정된다.
제 1 디지털 지도, 제 2 디지털 지도, 루트 지점, 트리 지점

17. 发明公开

KR1020130026938A 이종 링크체계에서의 링크 간 매칭 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：不同链接类型之间的链接匹配的装置和方法
公开(公告)号：KR1020130026938A
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020110090408
申请日：2011-09-06
申请人： 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사
发明人： 최원석 , 임지수
IPC分类号： G01C21/28 , H04W4/02 , G08G1/0969 , G01C21/32 , G01C21/30
CPC分类号： G01C21/28 , G01C21/30 , G01C21/32 , G08G1/0969 , H04W4/02
摘要： PURPOSE: A link matching device in a different links system and a method thereof are provided to supply additional service supplied from a task link system to other link systems by mutually matching link data including different link systems. CONSTITUTION: A link matching device in a different links system comprises a storage unit(10), a coordinate extraction unit(20), a coordinate detecting unit(30), and a link matching unit(40). The storage unit stores coordinates of each nod based on a standard link system; a coordinate row of link for connecting each nod; and coordinates of each nod based on an object link system. The section coordinate of a threshold unit is extracted from the coordinate of each nod and the coordinate row of the link connecting each nod based on the standard link system. The coordinate detecting unit detects the coordinate based on the standard link system which is within the threshold unit from the coordinate of the nod based on the object link system. The link matching unit matches each link of the object link system to corresponding link of the standard link system by using the coordinate based on the standard link system, which is detected by the coordinate detecting unit, and the coordinate of the nod based on the object link system. [Reference numerals] (10) Storage unit; (20) Coordinate extraction unit; (30) Coordinate detecting unit; (40) Link matching unit
摘要翻译：目的：提供不同链路系统及其方法中的链路匹配设备，通过相互匹配包括不同链路系统的链路数据，提供从任务链路系统提供给其他链路系统的附加服务。构成：不同链路系统中的链路匹配装置包括存储单元（10），坐标提取单元（20），坐标检测单元（30）和链路匹配单元（40）。存储单元基于标准链路系统存储每个点头的坐标; 用于连接每个点头的一个坐标行链接; 和基于对象链接系统的每个点头的坐标。从每个节点的坐标和基于标准链路系统连接每个节点的链路的坐标行提取阈值单位的部分坐标。坐标检测单元基于基于对象链接系统的点号的坐标，基于在阈值单元内的标准链接系统来检测坐标。链路匹配单元通过使用基于由坐标检测单元检测的标准链路系统的坐标和基于对象的点号的坐标，将对象链路系统的每个链路与标准链路系统的相应链路相匹配链接系统（附图标记）（10）存储单元; （20）坐标提取单位; （30）坐标检测单元; （40）链接匹配单元

18. 发明公开

KR1020120086571A 차량용 네비게이션 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：车辆导航装置和方法
公开(公告)号：KR1020120086571A
公开(公告)日：2012-08-03
申请号：KR1020110007890
申请日：2011-01-26
申请人： 현대모비스 주식회사
发明人： 이우탁
IPC分类号： G01C21/10 , G01C21/36 , G01C21/30 , G01C21/34 , G08G1/0969 , G01C9/00 , B60W40/076 , G01S19/48
CPC分类号： G01C21/10 , B60W40/076 , G01C9/00 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01C21/3635 , G01S19/48 , G08G1/0969
摘要： PURPOSE: A navigation device for a vehicle and a navigating method are provided to obtain exact vehicle navigation by determining an actual driving road with precise 3D locating of a vehicle on overpass and underpass roads. CONSTITUTION: A navigation device for a vehicle comprises a sensor unit(110), a dead reckoning(DR) unit(120), a map matching unit(130), and a display unit(150). The sensor unit comprises one or more sensors. The DR unit calculates dead reckoning on the basis of the data obtained by the sensor unit. The map matching unit matches location to 3D maps on the basis of map information of a navigation device and the data obtained by the sensor.
摘要翻译：目的：提供用于车辆的导航装置和导航方法，以通过在立交桥和地下道路上确定车辆的精确3D定位来确定实际驾驶道路来获得精确的车辆导航。构成：用于车辆的导航装置包括传感器单元（110），推算装置（DR）单元（120），地图匹配单元（130）和显示单元（150）。传感器单元包括一个或多个传感器。 DR单元基于由传感器单元获得的数据来计算航位推算。地图匹配单元根据导航装置的地图信息和由传感器获得的数据，将位置与3D地图进行匹配。

19. 发明公开

KR1020110105478A 내비게이션 장치용 맵 매칭 처리 방법 및 그 내비게이션 장치 有权
标题翻译：用于在导航装置中处理地图匹配的方法及其导航装置
公开(公告)号：KR1020110105478A
公开(公告)日：2011-09-27
申请号：KR1020100024632
申请日：2010-03-19
申请人： 팅크웨어(주)
发明人： 박사다 , 박용관
IPC分类号： G01C21/30 , G01C21/26 , G08G1/0969
CPC分类号： G01C21/30 , G01C21/3667 , G01S19/01 , G08G1/0969
摘要： 내비게이션 장치용 맵 매칭 처리 방법 및 내비게이션 장치가 제공된다. 상기 내비게이션 장치는 복수 개의 링크 및 상기 복수 개의 링크의 각각에 대응하는 도로의 도로 유형을 상기 각각의 링크에 대응하여 저장하는 저장부와, GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부와, 현재 주행 중으로 표시되어 있는 링크의 제1 도로 유형과 상기 수신된 GPS 신호와 맵 매칭할 후보 링크의 제2 도로 유형이 동일한 지 여부에 따라 맵 매칭할 링크를 결정하는 처리부를 포함할 수 있다.

20. 发明公开

KR1020110094953A 내비게이션의 미등록 경로 저장 방법 无效
标题翻译：未经验证的导航路线存储方法
公开(公告)号：KR1020110094953A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100014701
申请日：2010-02-18
申请人： 자동차부품연구원
发明人： 김상태
IPC分类号： G01C21/26 , G08G1/0969
CPC分类号： G01C21/26 , G01C21/30 , G01C21/3667 , G08G1/096805 , G08G1/096833 , G08G1/0969
摘要： PURPOSE: An unregistered route storing method is provided to improve the quality of update information by storing the unregistered route location and the time taking to pass through the route. CONSTITUTION: An unregistered route storing method is as follows. When a vehicles is separated from the route provided from the navigation, it checks whether the road, in which the vehicles entered, was registered in a map or not(S10, S20). When the road, in which the road enters, is unregistered in the original map information, the unregistered area is stored in the navigation storage(S30). The unregistered section is stored in the navigation storage. The location information of the unregistered section is temporary-saved. The information of the unregistered section is updated of the storage and map.
摘要翻译：目的：提供一种未注册的路由存储方法，通过存储未注册的路由位置和通过路由的时间来提高更新信息的质量。规定：未注册的路由存储方法如下。当车辆与从导航提供的路线分离时，它检查车辆进入的道路是否在地图中登记（S10，S20）。当道路进入道路未被登记在原始地图信息中时，未登记区域被存储在导航存储器中（S30）。未注册的部分存储在导航存储中。未注册部分的位置信息是临时保存的。未注册部分的信息已更新存储和映射。

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