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1. 发明专利

JP5696806B1 産業用ロボット有权
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：JP5696806B1
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：JP2014074153
申请日：2014-03-31
申请人：ソニー株式会社
发明人：小堀雄司
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0028 , B25J15/0052 , B25J15/0293 , B25J15/10 , B25J9/0009 , B25J9/0096 , B25J9/1612 , Y10S901/36
摘要：【課題】大型で高重量のワークであっても高い搬送精度を維持する。【解決手段】本技術の一形態に係るクランプ装置は、ベース部と、第1のクランプユニットと、第2のクランプユニットとを具備する。第1のクランプユニットは、第1および第2の爪部と、第1および第2の駆動源と、第1および第2のリニアガイドとを有する。第1および第2の駆動源は、第1および第2の爪部を第1のクランプ位置へ移動させる。第1および第2のリニアガイドは、第1および第2の爪部をそれぞれベース部に対して移動可能に支持する。第2のクランプユニットは、第3および第4の爪部と、第3および第4の駆動源と、第3および第4のリニアガイドとを有する。第3および第4の駆動源は、第3および第4の爪部を第2のクランプ位置へ移動させる。第3および第4のリニアガイドは、第3および第4の爪部をそれぞれベース部に対して移動可能に支持する。【選択図】図7
摘要翻译：甲即使在高重量工件大，以保持较高的输送精度。根据本技术的一个实施例的夹紧装置包括基部，第一夹具单元和第二夹紧单元。所述第一夹紧单元包括第一和第二爪部，并且所述第一和第二驱动源，以及第一和第二直线导轨。第一和第二驱动源，以在第一和第二爪部移动到第一夹持位置。第一和第二直线导轨可移动地支撑第一和第二爪部的每个基本单元。所述第二夹紧单元包括第三和第四爪部，以及第三和第四驱动源，以及第三和第四直线导轨。第三和第四驱动源与第三和第四爪部移动到第二夹持位置。第三和第四直线导轨可移动地支撑所述第三和第四爪部针对每个基本单元。点域7

2. 发明专利

JP2017523878A 可変入口ガイド構成を有する外科用システム审中-公开
公开(公告)号：JP2017523878A
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：JP2017508489
申请日：2015-08-12
申请人：インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド , インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド
发明人：ケイマクゴロガン，アンソニー , ケイマクゴロガン，アンソニー , ジークーパー，トーマス , ジークーパー，トーマス , キューラーキン，デイヴィッド , キューラーキン，デイヴィッド , エムアンダーソン，ケント , エムアンダーソン，ケント , ディーブラウン，ジェフリー , ディーブラウン，ジェフリー , イーリラガン，ポール , イーリラガン，ポール , イケダ，マイケル
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/70 , A61B90/50 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , B25J15/0028 , Y10S901/36 , Y10S901/38 , Y10S901/39
摘要：外科用システムは、多種多様な手術において単一の入口ポートを使用する。単一の入口ポートを通して患者の体内に複数の外科用器具を挿入するために、外科用器具のうちの少なくとも1つ(260A1)のシャフト(262A1)が、外科用器具(260A1)のベースと、シャフトが入口ガイド(270A)のチャネルに接触する点と、の間で湾曲することを必要とする。各外科用器具(260A1、260A2)は、シャフトが入口ガイド(270A)のチャネルに挿入される際に、シャフトの湾曲が外科用器具に損傷を与えず、かつ外科用器具の適切な動作を阻害しないように、器具マニピュレータ位置決めシステム(231A)によって位置決めされる。

3. 发明专利

JP2015196207A 産業用ロボット有权
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：JP2015196207A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：JP2014074153
申请日：2014-03-31
申请人：ソニー株式会社
发明人：小堀雄司
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0028 , B25J15/0052 , B25J15/0293 , B25J15/10 , B25J9/0009 , B25J9/0096 , B25J9/1612 , Y10S901/36
摘要：【課題】大型で高重量のワークであっても高い搬送精度を維持する。【解決手段】本技術の一形態に係るクランプ装置は、ベース部と、第1のクランプユニットと、第2のクランプユニットとを具備する。第1のクランプユニットは、第1および第2の爪部と、第1および第2の駆動源と、第1および第2のリニアガイドとを有する。第1および第2の駆動源は、第1および第2の爪部を第1のクランプ位置へ移動させる。第1および第2のリニアガイドは、第1および第2の爪部をそれぞれベース部に対して移動可能に支持する。第2のクランプユニットは、第3および第4の爪部と、第3および第4の駆動源と、第3および第4のリニアガイドとを有する。第3および第4の駆動源は、第3および第4の爪部を第2のクランプ位置へ移動させる。第3および第4のリニアガイドは、第3および第4の爪部をそれぞれベース部に対して移動可能に支持する。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：即使工件尺寸大，重量也要保持较高的传送精度。解决方案：夹具装置配有：基部; 第一夹紧单元; 和第二夹紧单元。第一夹紧单元包括：第一和第二爪部; 第一和第二驱动源; 以及第一和第二直线导轨。第一和第二驱动源将第一和第二爪部分移动到第一夹紧位置。第一和第二线性引导件分别支撑第一和第二爪部分相对于基部可移动。第二夹持单元包括：第三爪部和第四爪部; 第三和第四驱动源; 以及第三和第四直线导轨。第三和第四驱动源将第三和第四爪部分移动到第二夹紧位置。第三和第四线性引导件分别支撑第三和第四爪部分相对于基部可移动。

4. 发明专利

JP2012030351A Gripping device, transfer device, processing device, and manufacturing method for electronic device 有权
标题翻译：传送装置，传送装置，处理装置和电子装置的制造方法
公开(公告)号：JP2012030351A
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：JP2011134501
申请日：2011-06-16
申请人： Shibaura Mechatronics Corp , 芝浦メカトロニクス株式会社
发明人： FURUYA MASAAKI
IPC分类号： B25J15/08 , H01L21/677
CPC分类号： B25J15/00 , B25J11/0095 , H01L21/67766 , H01L21/67778 , H01L21/67781 , H01L21/68707 , Y10S414/141 , Y10S901/32 , Y10S901/36 , Y10S901/38 , Y10S901/39
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gripping device which is simple in mechanism and lightweight, a transfer device, and a processing device, and to provide a manufacturing method for an electronic device.SOLUTION: The gripping device 1 has a gripping unit 27 which includes a first gripping plate 26 having a first gripper 25b to contact a rim of a workpiece and a second gripping plate 24 having a second gripper 25a to contact the rim, and which moves at least one of the first and the second gripping plates 26, 24 so that the first gripper 25b and the second gripper 25a may be spaced from each other. Further, the gripping device has a hoisting/lowering unit 28 which is configured to hoist and lower the gripping unit, and has a motion control unit 14 which is configured to control open/close operations by the gripping unit and hoisting/lowering operations by the hoisting/lowering unit. The motion control unit mechanically controls first the first hoisting/lowering operations, controls second the open/close operations, and controls third the second hoisting/lowering operations for hoisting and lowering in the same direction as the first hoisting/lowering operations.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机构简单，重量轻的夹持装置，传送装置和处理装置，并提供电子装置的制造方法。夹持装置1具有夹持单元27，该夹持单元27包括具有第一夹持器25b以接触工件的边缘的第一夹持板26和具有接触边缘的第二夹持器25a的第二夹持板24，以及其移动第一和第二夹持板26,24中的至少一个，使得第一夹持器25b和第二夹持器25a可以彼此间隔开。此外，夹持装置具有提升/降低单元28，其构造为提升和降下夹持单元，并且具有运动控制单元14，其被构造成通过夹持单元控制打开/关闭操作以及由升降机组。运动控制单元首先机械地控制第一提升/下降操作，控制第二开启/关闭操作，并且控制第三提升/下降操作以在与第一升降操作相同的方向上升降。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2016140956A ロボットハンド制御方法及びロボット装置有权
标题翻译：机器人手控方法和机器人装置
公开(公告)号：JP2016140956A
公开(公告)日：2016-08-08
申请号：JP2015019482
申请日：2015-02-03
申请人：キヤノン株式会社
发明人：永井政行
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J15/026 , B25J15/08 , G05B2219/39505 , Y10S901/36
摘要：【課題】把持力を高い精度で調整可能なロボットハンド制御方法及び簡易な構成で把持力を高い精度で調整可能なロボット装置を提供する。【解決手段】ハンド制御部は、第1把持力でフィンガー11a,11bがワークWを把持している状態で、ワークWを把持する把持力を変更する場合に、位置算出工程と把持力変更工程を実行する。位置算出工程においては、フィンガー11a,11bの把持力と固定部112a,112bの位置との関係である相関値、第1把持力及び把持力の目標値である第2把持力を用いて、第2把持力で把持した場合の固定部112a,112bの位置を算出する。把持力変更工程においては、算出された固定部112a,112b位置にフィンガー11a,11bを移動するために必要なモータ12の駆動量を算出し、モータ12を駆動する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够高精度地调节夹紧力的机器人手控制方法，并且提供具有简单结构的机器人装置，其能够高度精确地调节夹紧力。解决方案：当改变夹紧力值时在第一夹持力值下夹持由指状物11a，11b夹持的工件W，手控制器执行位置计算处理和夹紧力改变处理。在位置计算处理中，基于指示指状物11a，11b的夹持力与固定部112a，112b的位置之间的关系的相关值，第一夹持力值和第二夹持力值作为目标值当夹持第二夹持力值时，存在固定部分112a，112b的计算位置。在夹紧力变化过程中，计算将指状物11a，11b移动到计算出的固定部分112a，112b的位置所需的马达12的驱动量，并且驱动马达12。图2

6. 发明专利

JP5951552B2 ハンド有权
标题翻译：手
公开(公告)号：JP5951552B2
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：JP2013088077
申请日：2013-04-19
申请人： THK株式会社
发明人：永塚正樹
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0028 , B25J15/0273 , Y10S901/36 , Y10S901/38

7. 发明专利

JP2013528125A Gripping device 审中-公开
公开(公告)号：JP2013528125A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：JP2013514128
申请日：2011-06-07
申请人：ペックス・レント・ビー.ブイ.Pex Rent B.V.
发明人：デ・コニング、アブラハム・ギースベルト
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0028 , B25J15/02 , B25J15/0475 , Y10S901/31 , Y10S901/36
摘要：ロボットアーム（２）は把持装置（４）に取付けられる。把持装置（４）は、ハウジング（６）と、互いに対して線形に移動する２つの把持フィンガーソケット（９，１０）と、から構成される。それぞれの把持フィンガーソケット（９，１０）には電動又は空圧カップリングが設けられ、これにより、様々な把持フィンガー（１７，２７，３７）が接続される。駆動ドライブ（１３）は、把持フィンガーソケット（９，１０）の間に設けられ、駆動ドライブには、ボルト等の回転締め手段を取外す又は取付けるための用具が配置されている。比較的単純な構成であるため、例えば処理機において、数百キログラムの重量を持ち上げ、正確に配置可能である。
【選択図】図１

8. 发明专利

JP2016518160A コンパクトなロボット手首部审中-公开
标题翻译：紧凑型机器人腕部
公开(公告)号：JP2016518160A
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：JP2016502224
申请日：2014-03-13
申请人：エスアールアイインターナショナルSRI International , エスアールアイインターナショナルSRI International
发明人：パブロエデュアルドガルシアキルロイ , パブロエデュアルドガルシアキルロイ , ケニースシー．ミラー , ケニースシー．ミラー , トーマスディー．エガン , トーマスディー．エガン , トーマスピー．ロー , トーマスピー．ロー , アーサーマックスウェルクリッテンデン , アーサーマックスウェルクリッテンデン , カレンシェイクスピアコエニグ , カレンシェイクスピアコエニグ
IPC分类号： A61B90/00 , B25J17/00
CPC分类号： B25J17/02 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/2938 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J15/0028 , B25J15/0286 , Y10S901/29 , Y10S901/36 , Y10S901/38
摘要：手術ツールは、ツールシャフトと、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをツールシャフトに連結する手首部とを含む。本ツールは、駆動メカニズムと手首部との間に延びる2つ以上の独立したケーブルの4つの独立したケーブル端への別々の作動を介して、手首部およびエンドエフェクタの1つまたは両方のヨーおよびピッチの動作をもたらすように構成された駆動メカニズムを含む。【選択図】図5A
摘要翻译：外科工具包括工具轴，端部执行器，以及用于使端部执行工具轴连接的手腕部。的工具，通过所述电缆的所述驱动机构和在手腕上，一个或两个手腕和端部执行器的偏航和之间延伸的两个或更多个独立的四个独立的电缆端部的单独的致动包括构造驱动机构，以提供俯仰的操作。点域5A

9. 发明专利

JP5823742B2 把持装置、搬送装置、処理装置、および電子デバイスの製造方法有权
标题翻译：夹持装置，输送装置，处理装置，和用于制造电子器件的方法
公开(公告)号：JP5823742B2
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：JP2011134501
申请日：2011-06-16
申请人：芝浦メカトロニクス株式会社
发明人：古矢正明
IPC分类号： H01L21/677 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/00 , B25J11/0095 , H01L21/67766 , H01L21/67778 , H01L21/67781 , H01L21/68707 , Y10S414/141 , Y10S901/32 , Y10S901/36 , Y10S901/38 , Y10S901/39

10. 发明专利

JP2015089594A 円筒形対象物を把持するロボットハンド及びロボット有权
标题翻译：机器人手提滚筒对象和机器人
公开(公告)号：JP2015089594A
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：JP2013229719
申请日：2013-11-05
申请人：ファナック株式会社
发明人：北村亮二
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0047 , B25J15/0004 , B25J15/0038 , B25J15/0253 , B25J15/08 , B25J15/10 , Y10S901/32 , Y10S901/34 , Y10S901/36
摘要：【課題】把持した対象物を回転させる機能を備えつつ、ロボットハンドに接続されたケーブル等に悪影響を与えず、安価で小型のロボットハンド、及び該ロボットハンドを備えたロボットの提供。【解決手段】第1駆動部24によるN個の指部22の移動は、N個の指部22が構成するN角形の外接円が対象物18の中心軸線と同心円上に配置されるように行われる。N個の第1ローラ26の各々は、円筒形対象物18の中心軸線に平行な軸線回りに回転可能であるとともに、ハンド基部20に対する指部22の移動によって対象物18の内周部に当接するように構成されている。対象物18に径方向外向きの力が作用した状態で少なくとも1つの第1ローラ26を回転駆動することにより、当接該対象物をハンド基部20に対して回転させることができる。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种廉价的小机器人手，其不会对连接到机器人手的电缆等产生负面影响，同时具有旋转夹持物体的功能，并且提供具有机器人手的机器人解决方案：通过第一驱动部24进行N指部22的移动，使得由N个指部22构成的N侧多边形外接圆被配置在与物体18的中心轴线同心的圆上.N 第一辊26可以围绕平行于圆柱形物体18的中心轴线的轴线旋转，并且被构造成通过指状部分22相对于物体18的移动而与物体18的内周部分接触手基部20.当径向向外的力作用在物体18上时，至少一个第一辊26的旋转驱动使得接触物体能够绕手基部20旋转。

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