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41. 发明专利

JP4938115B2 Work taking out equipment and the work taken out of way 有权
公开(公告)号：JP4938115B2
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：JP2010167987
申请日：2010-07-27
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 俊之安藤 , 英俊組谷
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/40053

42. 发明专利

JP4648486B2 Production system with a coordinated operation area between humans and robots 有权
公开(公告)号：JP4648486B2
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：JP2010012494
申请日：2010-01-22
申请人：ファナック株式会社
发明人：亮二瓶 , 一訓伴 , 昌宏森岡 , 伸介榊原 , 象太滝澤 , 悟志足立
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , F16P1/00 , G05B2219/40203

43. 发明专利

JP4565023B2 Goods take-out apparatus 有权
公开(公告)号：JP4565023B2
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：JP2008175508
申请日：2008-07-04
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 太郎有松 , 桂祐渡邊 , 一郎管野
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06T1/0014

44. 发明专利

JP4309439B2 Object take-out apparatus 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP4309439B2
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：JP2007091730
申请日：2007-03-30
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 象太滝澤 , 一郎管野 , 英俊組谷
IPC分类号： B25J13/08 , G01B11/00 , G01B11/26 , G01C3/06 , G06T1/00 , G06T7/60
CPC分类号： B25J9/1697 , G06T1/0007 , G06T7/13 , G06T7/75 , G06T7/77 , G06T2207/30164 , G06T2207/30248
摘要： An apparatus for picking up objects including a robot (1) for picking up an object (6), at least one part of the object having a curved shape, having a storing means (30) for storing a gray gradient distribution model of the object (6), a recognizing means (2) for recognizing a gray image of the object (6), a gradient extracting means (34) for extracting a gray gradient distribution from the gray image recognized by the recognizing means (2), an object detecting means (26) for detecting a position or position posture of the object (6) in the gray image in accordance with the gray gradient distribution extracted by the gradient extracting means (34) and the gray gradient distribution model stored by the storing means (30), a detection information converting means (37) for converting information of the position or position posture detected by the object detecting means (36) into information of position or position posture in a coordinate system regarding the robot (1); and a robot moving means (1a) for moving the robot (1) to the position or position posture converted by the detection information converting means (37) to pick up the object (6). Thus, the object (6) having a curved shape can be detected and picked up in a reasonably short period of time.
摘要翻译：一种用于拾取物体的装置，包括用于拾取物体（6）的机器人（1），所述物体的至少一部分具有弯曲形状，具有用于存储物体的灰度梯度分布模型的存储装置（30）（6），用于识别对象（6）的灰度图像的识别装置（2），用于从由识别装置（2）识别的灰色图像中提取灰度梯度分布的梯度提取装置（34），对象检测装置（26），用于根据由梯度提取装置（34）提取的灰度梯度分布和由存储装置存储的灰度梯度分布模型，检测灰色图像中的对象（6）的位置或位置姿势（ 30），用于将由对象检测装置（36）检测到的位置或位置姿势的信息转换成关于机器人（1）的坐标系中的位置或位置姿势的信息的检测信息转换装置（37）; 以及用于将机器人（1）移动到由检测信息转换装置（37）转换的位置姿势的机器人移动装置（1a），以拾取物体（6）。因此，具有弯曲形状的物体（6）可以在相当短的时间内被检测和拾取。

45. 发明专利

JP4267005B2 Measuring device and calibration method 有权
公开(公告)号：JP4267005B2
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：JP2006183375
申请日：2006-07-03
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 崗沈 , 克俊滝澤
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1692 , G01B21/042 , G05B2219/37555 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045

46. 发明专利

JP4266946B2 Off-line teaching device 有权
公开(公告)号：JP4266946B2
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：JP2005077847
申请日：2005-03-17
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 隆十文字 , 太郎有松
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1697

47. 发明专利

JP4167954B2 Robot and a robot how to move 有权
公开(公告)号：JP4167954B2
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：JP2003310409
申请日：2003-09-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 克俊滝澤
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/36431 , G05B2219/40003

48. 发明专利

JP3977369B2 Robot program generating apparatus and analysis apparatus 有权
公开(公告)号：JP3977369B2
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：JP2004289822
申请日：2004-10-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 淳渡邉 , 一郎管野
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , G05B2219/35346 , G05B2219/37205 , G05B2219/37208

49. 发明专利

JP3946711B2 Robotic system 有权
公开(公告)号：JP3946711B2
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：JP2004165075
申请日：2004-06-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：俊彦井上 , 一訓伴 , 愼山田 , 一郎管野
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10 , B25J9/16 , G05B19/18 , G05B19/19
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1682 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397

50. 发明专利

JP3930482B2 Three-dimensional visual sensor 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP3930482B2
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：JP2004010786
申请日：2004-01-19
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 一郎管野
IPC分类号： G01B11/00 , B25J9/16 , G01B11/25 , G06T1/00 , G06T7/00 , G06T7/60
CPC分类号： G01B11/25 , G05B2219/37048 , G05B2219/37555 , G06T7/521
摘要： A three-dimensional visual sensor is disclosed. A two-dimensional image of a two-dimensional feature portion (15) including a point (11) determined on a work (13) is acquired, and N (N ≥ 2) points are determined. A slit of light is projected by a projector (1), an image of a projected portion (19) is obtained, and M (M ≥ 2) points are determined. The three-dimensional position of the intersection point between each straight line connecting the N points and a point in a camera (2) and the slit of light plane is determined on the sensor coordinate system, and transformed to the data on the reference coordinate system (on or parallel to the slit plane). The three-dimensional positions of M points are similarly subjected to coordinate transform to the data on the reference coordinate system. Straight lines (or curves) defined by the M and N points are determined, respectively, by the least squares method. The intersection point between the two straight lines is determined and returned to the data on the sensor coordinate system by inverse transform. The template matching method may alternatively be used for detecting the feature portion. As a result, the measurement accuracy and the reliability are improved for the three-dimensional visual sensor for measuring the three-dimensional position of a specific point by radiating the a slit (or a pseudo-slit) of light on the surface of the object.
摘要翻译：公开了三维视觉传感器。获取包括在工件（13）上确定的点（11）的二维特征部分（15）的二维图像，并且确定N（N≥2）个点。通过投影仪（1）投影光的狭缝，获得投影部（19）的图像，并且确定M（M≥2）个点。在传感器坐标系上确定连接N点和摄像机（2）中的点的每条直线与光平面之间的交点的三维位置，并转换为参考坐标系上的数据（在狭缝平面上或与狭缝平面平行）。 M点的三维位置也类似地进行坐标变换到参考坐标系上的数据。由M和N点定义的直线（或曲线）分别由最小二乘法确定。通过逆变换确定两条直线之间的交点，并将其返回到传感器坐标系上的数据。模板匹配方法可以替代地用于检测特征部分。结果，通过在物体的表面上照射光的狭缝（或伪狭缝）来测量特定点的三维位置的三维视觉传感器，提高了测量精度和可靠性。。

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