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1. 发明专利

JP4837116B2 Robot system equipped with a visual sensor 有权
公开(公告)号：JP4837116B2
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：JP2010091363
申请日：2010-04-12
申请人：ファナック株式会社
发明人：勇太並木 , 一訓伴 , 愼山田 , 文和藁科
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697

2. 发明专利

JP3946711B2 Robotic system 有权
公开(公告)号：JP3946711B2
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：JP2004165075
申请日：2004-06-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：俊彦井上 , 一訓伴 , 愼山田 , 一郎管野
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10 , B25J9/16 , G05B19/18 , G05B19/19
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1682 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397

3. 发明专利

JP5113623B2 Robot control apparatus for performing position teaching of the robot by using a measuring device 有权
公开(公告)号：JP5113623B2
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：JP2008132165
申请日：2008-05-20
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 克俊滝澤 , 愼山田
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08

4. 发明专利

JP3842233B2 Image processing apparatus and a robot system 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP3842233B2
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：JP2003083349
申请日：2003-03-25
申请人：ファナック株式会社
发明人：愼山田 , 淳渡邉 , 文和藁科
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/60 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/04 , G06T3/00 , G06T7/00
CPC分类号： G06T3/00 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/40053 , G06T7/75 , G06T2207/30164
摘要： An image processing device for detecting an object whose position and orientation are unknown and for recognizing three dimensional position and/or orientation of the object. A model pattern used for a pattern matching is stored and subject to N geometrical transformations. After initial setting of an index i that specifies the i-th geometrical transformation (S2), the i-th transformed model pattern is prepared (S3), and, using this pattern, a pattern matching is performed (S4). A local maximum point having a similarity equal to or higher than a preset value is searched for. The image coordinate of such a point, if any, is extracted (S5) and stored together with information on a three dimensional relative orientation used for the preparation of the transformed model pattern concerned. Based on the information on the three dimensional relative orientation corresponding to the pattern having the best similarity, the three dimensional position and/or orientation is recognized.
摘要翻译：一种图像处理装置，用于检测其位置和取向未知的对象，并且用于识别对象的三维位置和/或取向。用于模式匹配的模型模式被存储并进行N几何变换。在初始设定指定第i个几何变换的索引i（S2）之后，准备第i个变换后的模型模式（S3），并使用该模式进行模式匹配（S4）。搜索具有等于或高于预设值的相似度的局部最大点。提取（S5）这样一个点的图像坐标（S5）并与用于准备所变换的模型模式的三维相对取向的信息一起存储。基于与具有最佳相似性的图案相对应的三维相对取向的信息，识别三维位置和/或取向。

5. 发明专利

JP4221014B2 Robot control system 有权
公开(公告)号：JP4221014B2
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：JP2006170424
申请日：2006-06-20
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 愼山田 , 克俊滝澤
IPC分类号： G05B19/409 , B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： B25J13/06 , B25J19/023

6. 发明专利

JP4191080B2 Measuring device 有权
公开(公告)号：JP4191080B2
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：JP2004113451
申请日：2004-04-07
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 愼山田
IPC分类号： G01B11/00 , B25J9/16 , G01B11/26 , G05B19/401
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607

7. 发明专利

JP4021413B2 Measuring device 有权
公开(公告)号：JP4021413B2
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：JP2004009848
申请日：2004-01-16
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 愼山田
IPC分类号： G01B11/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , G01B11/26 , G01B21/04
CPC分类号： G01B21/042 , B25J19/023 , G01B11/005 , G05B2219/37555

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