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1. 发明专利

JP6335460B2 ロボットシステムの制御装置及び指令値生成方法、並びにロボットシステムの制御方法有权
公开(公告)号：JP6335460B2
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：JP2013200202
申请日：2013-09-26
申请人：キヤノン株式会社
发明人：鈴木秀明 , 天野新吾
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045

2. 发明专利

JP2015042437A ロボットシステム及びロボットシステムの校正方法有权
标题翻译：机器人系统与机器人系统的校准方法
公开(公告)号：JP2015042437A
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：JP2014141984
申请日：2014-07-10
申请人：キヤノン株式会社 , Canon Inc
发明人： AMANO SHINGO
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , Y10S901/47
摘要：【課題】正確な設計データが明らかな特別な治具を必要とせず、かつ、ロボット座標系とビジョン座標系との校正の精度をより向上させる。【解決手段】制御装置は、カメラ3によるマーカ21の計測を実行することで、ロボット座標系とビジョン座標系との校正を行う際に、校正範囲に設定された少なくとも3点の教示点のロボット座標系での位置とビジョン座標系での位置とから校正値を算出する。3点の教示点のうちの2点は、マーカ21のカメラ3の光軸に対する傾きが同じで、且つ、光軸を法線とする同一平面Aの異なる位置に設定される。3点の教示点のうちの上述の2点以外の1点は、マーカ21の光軸に対する傾きが上述の2点と異なるように設定される。カメラ3の計測誤差として光軸方向に大きい量子化誤差の影響を低減でき、ロボット座標系とビジョン座標系との校正の精度をより向上できる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：为了进一步提高机器人坐标系和视觉坐标系之间的校准精度，而不需要精确设计数据显而易见的特殊夹具。解决方案：当通过相机3测量标记21以校准机器人时坐标系和视觉坐标系，控制装置从设置在校准范围内的至少三个教导点的机器人坐标中的位置和视觉坐标计算校准值。三个示教点中的两个具有相对于照相机3的光轴的相同的标记21的倾斜度，并且被放置在与光轴垂直的同一平面A的不同位置上。除了两点之外的三个示教点中的其余一个被设置为使得标记21相对于光轴的倾斜度与两点的倾斜度不同。结果，可以减小作为照相机3的测量误差的光轴方向的大量化误差的影响，能够进一步提高机器人坐标系与视觉坐标系之间的校准精度。

3. 发明专利

JP3694808B2 Teaching methods and teaching plate of the wafer transfer robot 有权
公开(公告)号：JP3694808B2
公开(公告)日：2005-09-14
申请号：JP2001115453
申请日：2001-04-13
申请人：株式会社安川電機
发明人：伸一石川 , 仁脇迫
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/22 , B65G49/07 , H01L21/00 , H01L21/677 , H01L21/68
CPC分类号： H01L21/681 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , H01L21/67265
摘要： A method for teaching a water carrying robot which employs a simple, inexpensive apparatus and is capable of not only maintaining a clean condition inside a front end but also effecting a saving of teaching work. A positioning mark (3) is provided on the hand (2) of a wafer carrying robot (1) and a teaching plate (5) having a camera (6) for pickup of the positioning mark (3) is arranged at a predetermined position. The positioning mark (3) is photographed by the camera (6) and an operator corrects the position of the hand (2) so that the positioning mark (3) occupies a predetermined position in an image of the camera (6) and positions the hand (2) in a horizontal plane.

4. 发明专利

JP2018094653A 制御装置、ロボットおよびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018094653A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：JP2016239871
申请日：2016-12-09
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：山口如洋 , 松浦健治 , 石毛太郎
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/16 , B25J9/1694 , B25J19/023 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045
摘要：【課題】最も先端側に位置するアームとは異なるアームに設けられた撮像部における当該対応付けが可能である制御装置、かかる制御装置により制御されているロボット、および、かかる制御装置とロボットとを備えるロボットシステムを提供すること。【解決手段】複数のアームを含む可動部を有するロボットを制御する制御装置であって、前記可動部の最も先端側に位置するアームとは異なるアームに設けられた撮像部の座標系と、前記ロボットの座標系と、の対応付けを行う制御部を備えることを特徴とする制御装置。また、前記制御部は、前記撮像部によってマーカーを撮像した撮像画像に基づいて前記対応付けを行うことが好ましい。【選択図】図1

5. 发明专利

JP5912627B2 撮像検査装置ならびにその制御装置および制御方法有权
标题翻译：成像检查装置和控制装置及其控制方法
公开(公告)号：JP5912627B2
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：JP2012029038
申请日：2012-02-14
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：田中英紀 , 北辻博明 , 小島一彦
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1689 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057

6. 发明专利

JP5904676B2 マシンビジョンシステムおよびロボットの間のロバストな較正の装置および方法有权
标题翻译：机器视觉系统和机器人之间的装置和鲁棒校准的方法
公开(公告)号：JP5904676B2
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：JP2013511241
申请日：2011-05-13
申请人：コグネックス・コーポレイション
发明人：ワラック、アーロン、エス , リュー、リフェン , イ、シャングン
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1607 , B25J9/1697 , G06T7/80 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057 , Y10S901/09

7. 发明专利

JP2015066603A ロボット校正装置及びロボット校正方法、並びにロボット装置及びロボット装置の制御方法有权
标题翻译：机器人校准装置和机器人校准方法，以及机器人装置和机器人装置控制方法
公开(公告)号：JP2015066603A
公开(公告)日：2015-04-13
申请号：JP2013200202
申请日：2013-09-26
申请人：キヤノン株式会社
发明人：鈴木秀明 , 天野新吾
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045
摘要：【課題】動作誤差等を含めたロボット本体の位置姿勢を演算することで、ロボット本体の位置姿勢の制御の精度を向上できるロボット校正装置及びロボット校正方法、並びにロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。【解決手段】多関節アーム20を有し、指令値に基づいて位置姿勢が制御されるロボット本体2の指令値を校正するロボット校正装置において、校正時に用いられる校正用の指令値 R H T com 又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算されるロボット本体2の理想位置姿勢と、ロボット本体2を校正用の指令値に基づき制御した際に、ロボット本体2に対して所定の位置姿勢関係で配置されたカメラ3により得られた校正用の計測値 R H T’ meas に基づいて演算されるロボット本体2の実位置姿勢と、の差分に基づいて、指令値を校正する校正関数を算出する演算部を有する。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人校准装置和机器人校准方法，以及机器人装置和机器人装置控制方法，其中通过计算机器人的位置姿势可以提高对机器人体的姿势的控制精度包括操作错误等的物体。解决方案：在机器人校准装置中，用于校准具有多关节臂20的机器人主体2的指令值，并且基于指令值控制其位置姿势，包括计算部分其基于基于作为控制结果的控制结果值而计算出的机器人主体2的理想位置姿势之间的差，基于校准时使用的校准命令值H，或指定值和基于由照相机3获得的校准的测量值H计算出的机器人主体2的实际位置姿势 h根据校正用指令值进行机器人主体2的控制时，以与机器人主体2的规定的位置姿势关系进行配置。

8. 发明专利

JP2018113610A 視覚センサの異常原因推定システム有权
公开(公告)号：JP2018113610A
公开(公告)日：2018-07-19
申请号：JP2017003343
申请日：2017-01-12
申请人：ファナック株式会社
发明人：滝澤象太 , 藁科文和
IPC分类号： B25J19/04 , H04N7/18 , H04N5/225
CPC分类号： G06T7/85 , B23P19/007 , B25J9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1671 , B25J9/1674 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045
摘要：【課題】ロボットを制御するためにカメラが設けられた生産システムにおいて、カメラの異常の原因を推定するカメラの異常原因推定システムを提供すること。【解決手段】生産システムは、ロボットと、ロボット又はその周囲の視覚に関する情報を検出するカメラと、カメラによって得られた画像信号に基づいてロボットを制御する制御装置と、を備える。カメラの異常原因推定システムは、カメラの異常の原因を推定するものであって、カメラの環境に関する情報を取得する環境情報取得手段と、環境情報取得手段によって取得された環境情報を用いることによって、予め定められた複数の異常原因項目について各異常原因項目がカメラの異常の原因である確率を項目ごとに推定し、推定された確率を異常原因項目ごとに表示装置に表示させる異常原因推定部37と、を備える。【選択図】図2

9. 发明专利

JP2013526423A Apparatus and method robust calibration between the machine vision system and robot 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP2013526423A
公开(公告)日：2013-06-24
申请号：JP2013511241
申请日：2011-05-13
申请人：コグネックス・テクノロジー・アンド・インベストメント・コーポレーション
发明人：ワラック、アーロン、エス , リュー、リフェン , イ、シャングン
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1607 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057 , G06T7/80 , Y10S901/09
摘要：マシンビジョンおよびロボットをロバスト性を有して較正する装置および方法が提供される。装置および方法によって複数のカメラがロボット基台座標系に較正されて、マシンビジョン／ロボット制御装置がロボット基台座標系内の関心対象の位置を正確に特定できる。
摘要翻译：提供了用于鲁棒校准视觉系统和机器人的系统和方法。该系统和方法使得能够将多个摄像机校准成机器人基座坐标系，以使机器视觉/机器人控制系统能够精确地识别机器人基准坐标内的感兴趣物体的位置。

10. 发明专利

JP2010536600A Robot arm and control system 审中-公开
公开(公告)号：JP2010536600A
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：JP2010522891
申请日：2008-03-28
申请人：エリートエンジニアリングコーポレイション
发明人：エル．ケイロバート
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37571 , G05B2219/39008 , G05B2219/40623
摘要： A robotic arm and control system includes a robotic arm which moves in response to one or more command signals. One or more “active” fiducials are located on the arm, each of which emits its own light. A 3D camera having an associated field-of-view is positioned such that at least one fiducial and a target object to be manipulated are in the FOV. To determine their spatial positions, the arm fiducials are activated and the target object is preferably illuminated with a scanning laser; the camera produces output signals which vary with the spatial locations of the fiducials and target object. A controller receives the output signals and uses the spatial position information as feedback to continuously guide the arm towards the target object. Multiple active fiducials may be employed, each having respective characteristics with which they can be differentiated.

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