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21. 发明专利

JP2021091078A ロボット用コントローラ审中-公开
公开(公告)号：JP2021091078A
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：JP2020099460
申请日：2020-06-08
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：北野真也 , 中矢敦史 , 吉田雅也 , 藤森一夫
IPC分类号： H01L21/677 , G05B19/4063 , G05B19/18 , B25J19/06
摘要：【課題】エラー発生時の対処作業を、その場で素早く容易に実施可能とする。【解決手段】ロボットの動作を制御するロボット用コントローラは、記憶部と、演算部と、を備える。前記記憶部は、エラー発生時のログ解析又はエラー対処のために作業者を支援するための情報を記憶する。前記演算部は、前記記憶回路に記憶された内容から、作業者に対して表示する表示内容を決定するとともに、当該コントローラに接続された端末に、決定した表示内容を出力する。前記演算部は、直近に発生したエラー又はユーザが表示画面で選択したエラーに関連する関連項目を優先度順に並べて表示する。【選択図】図6

22. 发明专利

JP2021091060A 制御方法およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2021091060A
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：JP2019224347
申请日：2019-12-12
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：元▲吉▼ 正樹
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】安全性をさらに高めることができる制御方法およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】ブレーキを作動してロボットアームを減速させる第1ステップと、ロボットアームの減速後に、条件A1、条件A2および条件A3のうちのいずれかを満足した場合、ブレーキの作動を解除または緩和する第2ステップと、ブレーキの解除または緩和後に、条件B1、条件B2および条件B3のいずれかを満足した場合、ブレーキを再度作動させてロボットアームの駆動を制限する第3ステップと、を実行することを特徴とする制御方法。条件A1:ロボットアームの速度が所定値以下になる。条件A2:ロボットアームと物体との接触状態が安定する。条件A3:時間TAが経過する。条件B1:時間TBが経過する。条件B2:ロボットアームの移動量が所定値以上になる。条件B3:物体と前記ロボットアームとの接触状態が解除または緩和される。【選択図】図5

23. 发明专利

JP2021091029A 搬送ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2021091029A
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：JP2019222494
申请日：2019-12-09
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：齋藤史倫 , 小林篤典 , 木村秋広 , 藪下英典 , 安藤玄 , 奥松美宏 , 西田武史 , 後藤明人 , 植竹伶生斗
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】人と共存する環境下において安全性を向上させながらロボットアームを用いた作業を高速に行うことができる搬送ロボットシステムを提供する。【解決手段】本発明にかかる搬送ロボットシステムは、搬送ロボット1が、対象物を掴むエンドエフェクタの位置を移動させるロボットアームと、筐体を移動させる車輪と、前記筐体を覆い、かつ、所定の面にロボットアームを出し入れするためのアーム開口部が設けられる安全カバー10と、アーム開口部への物体の侵入を検出する侵入検出センサと、安全カバー10を構成する面のうちアーム開口部11が設けられるアーム出入り面と、対象物が収納される棚との距離を示す隙間距離を測定する距離センサ41と、を有し、距離センサ41は、棚の水平方向に一定の高さをなし、かつ、測定対象部位に対応した高さに設けられる。【選択図】図9

24. 发明专利

JP2021091018A ハーネス劣化管理装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021091018A
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：JP2019221923
申请日：2019-12-09
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：佐藤駿
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】低コストで、モータ内の部品の劣化や減速機の劣化の影響を受けずにハーネスの劣化を計測する。【解決手段】モータを利用して動作するロボットに用いられるハーネスの劣化を管理するハーネス劣化管理装置であって、モータ部2にブレーキがかけられている状態で、ロボットの重力補償制御、もしくはロボットが一定の出力となるようにモータ部2が動作する際の帰還電流値を取得する電流計測部21と、指令電流値をモータ部2に出力するとともに、主電源の電圧値の取得を行うアンプ26と、電流計測部21で計測された帰還電流値と、アンプ26で取得された電圧値と、を用いて算出したハーネスの抵抗値を推定するデータ演算部22と、推定されたハーネスの抵抗値と、あらかじめ定めた閾値とを比較して、ハーネスの劣化の兆候を判定する兆候判定部23と、を備える。【選択図】図1

25. 发明专利

JP2021084167A ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2021084167A
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：JP2019214445
申请日：2019-11-27
申请人：ファナック株式会社
发明人：篠原成貴
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/06
摘要：【課題】ロボットの周囲における安全性をより確実に向上できる技術を提供する。【解決手段】このロボットシステムは、ロボット制御装置20によって制御されるロボット1と、ロボット1の周囲に存在する人が装着又は所持する無線通信デバイス30と、を備え、無線通信デバイス30は加速度を検出できるセンサを有し、無線通信デバイス30は、人によって無線通信デバイス30が操作されていない状態で、加速度に関する情報をロボット1のロボット制御装置20に送信するように構成され、ロボット制御装置20は、加速度が閾値を超えると、ロボット1の動作制限を行う。【選択図】図1

26. 发明专利

JP2021084164A ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2021084164A
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：JP2019214141
申请日：2019-11-27
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：登内宏 , 戸崎康一
IPC分类号： G05B19/418 , H01L21/677 , B25J19/06
摘要：【課題】サーボモータおよびサーボモータが連結される減速機を有する産業用ロボットを備えるロボットシステムにおいて、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム1では、管理装置5は、サーボモータ25の等速回転時のトルクデータである等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第1基準値との比較結果、等速時トルクデータをFFT処理することで求められる等速時FFTデータのピーク値と第2基準値との比較結果、サーボモータ25の停止時のトルクデータである停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第3基準値との比較結果、および/または、停止時トルクデータFFT処理することで求められる停止時FFTデータのピーク値と第4基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定している。【選択図】図1

27. 发明专利

JP6881525B2 ロボットシステム、コントローラ及び制御方法有权
公开(公告)号：JP6881525B2
公开(公告)日：2021-06-02
申请号：JP2019153124
申请日：2019-08-23
申请人：株式会社安川電機
发明人：西邑考史 , 青山一成 , 泉哲郎 , 李尚寧 , 山本暁洋
IPC分类号： B25J13/00 , B25J19/06

28. 发明专利

JP6879736B2 ロボットシステム有权
公开(公告)号：JP6879736B2
公开(公告)日：2021-06-02
申请号：JP2016255971
申请日：2016-12-28
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：高山裕規 , 藤森潤 , 木下博貴 , 間瀬祥平
IPC分类号： B25J19/06

29. 发明专利

JP6878381B2 ロボットシステム有权
公开(公告)号：JP6878381B2
公开(公告)日：2021-05-26
申请号：JP2018217232
申请日：2018-11-20
申请人：ファナック株式会社
发明人：森岡昌宏 , 地主宗弘 , 深澤章洋 , ▲高▼橋憲 , 野澤康宏 , 渡邉英行
IPC分类号： B25J19/06 , B25J13/08

30. 发明专利

JP6877716B2 ワーク搬送用システム有权
公开(公告)号：JP6877716B2
公开(公告)日：2021-05-26
申请号：JP2017150522
申请日：2017-08-03
申请人：リョーエイ株式会社
发明人：西川昌司 , 佐藤寛泰 , 森元庸介
IPC分类号： B25J9/04 , B25J19/06

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