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1. 发明专利

JP6050982B2 バッテリー交換ロボットの教示方法およびバッテリー交換ロボット有权
标题翻译：电池交换机器人的教学方法和电池交换机器人
公开(公告)号：JP6050982B2
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：JP2012170924
申请日：2012-08-01
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：戸崎康一
IPC分类号： B60K1/04 , B60L11/18 , B60S5/06
CPC分类号： Y02T10/7005

2. 发明专利

JP2021084164A ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2021084164A
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：JP2019214141
申请日：2019-11-27
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：登内宏 , 戸崎康一
IPC分类号： G05B19/418 , H01L21/677 , B25J19/06
摘要：【課題】サーボモータおよびサーボモータが連結される減速機を有する産業用ロボットを備えるロボットシステムにおいて、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム1では、管理装置5は、サーボモータ25の等速回転時のトルクデータである等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第1基準値との比較結果、等速時トルクデータをFFT処理することで求められる等速時FFTデータのピーク値と第2基準値との比較結果、サーボモータ25の停止時のトルクデータである停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第3基準値との比較結果、および/または、停止時トルクデータFFT処理することで求められる停止時FFTデータのピーク値と第4基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定している。【選択図】図1

3. 发明专利

JP6050984B2 バッテリー交換ロボットおよびバッテリー交換システム有权
标题翻译：电池交换机器人和电池交换系统
公开(公告)号：JP6050984B2
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：JP2012170927
申请日：2012-08-01
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：戸崎康一
IPC分类号： B60S5/06
CPC分类号： Y02T10/7005

4. 发明专利

JP2015066986A バッテリー交換ロボット、バッテリー交換システムおよびバッテリー交換ロボットの制御方法有权
标题翻译：电池更换机器人，电池更换系统和电池更换机器人的控制方法
公开(公告)号：JP2015066986A
公开(公告)日：2015-04-13
申请号：JP2013200272
申请日：2013-09-26
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：戸崎康一
IPC分类号： B60K1/04 , H01M2/10 , B60L11/18 , B60S5/00
CPC分类号： Y02T10/7005
摘要：【課題】バッテリー収容部へのバッテリーの差込み力で作動してバッテリーをロックするロック機構が設置されていても、その損傷を防止しつつ、ロック機構によってバッテリーをロックすることが可能なバッテリー交換ロボットを提供する。【解決手段】バッテリー交換ロボット5の制御部27は、バッテリー収容部4へのバッテリー3の差込み力で作動してバッテリー3をロックするロック機構によるバッテリー3のロックやコネクタ同士の接続が行われる接続動作の開始前は、バッテリー3に係合してバッテリー3を移動させるバッテリー係合部の駆動用のモータの負荷が第1基準値を超えるとモータを停止させ、接続動作が開始されると、モータの負荷が第1基準値よりも小さい第2基準値を超えてもこの状態で基準時間が経過するまでモータを駆動させるとともに、モータの負荷が第2基準値を超えた状態で基準時間が経過するとモータを停止させる。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种电池更换机器人，其能够防止由电池的插入力致动到电池存储部的锁定机构的损坏，并且即使在安装了锁定机构的同时也锁定电池，并且同样地能够通过锁定机构锁定电池。解决方案：电池更换机器人5的控制单元27，当用于驱动与电池3接合并移动电池的电池接合部分的电动机的负载时 3在通过由电池3的插入力驱动的锁定机构将电池3锁定到电池存储部4并且锁定电池3并且连接器之间的连接的连接移动之前超过第一参考值开始运转，即使在开始连接动作之后电动机的负载超过比第一基准值小的第二基准值的情况下，也可以驱动电动机直到在这种状态下经过参考时间，并且当在电动机的负载超过第二参考值的状态下经过参考时间时，停止电动机。

5. 发明专利

JP2021171890A 産業用ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2021171890A
公开(公告)日：2021-11-01
申请号：JP2020079082
申请日：2020-04-28
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：永田宏明 , 戸崎康一
IPC分类号： B25J15/02
摘要：【課題】ハンドにおけるフォークピッチを変更できる搬送用の産業用ロボットにおいて、フォークの位置を正確に制御できるとともに高速でフォークを動かすことができるようにする。【解決手段】アーム12Aの先端に手首軸34Aを介して取り付けられたハンド13Aを備え、ハンド13A上に載置された搬送対象物を搬送する産業用ロボットにおいて、ハンド13Aは、手首軸34Aに接続するハンド基部14と、ハンド基部14から一方向に延びて搬送対象物を下から支持する複数のフォーク15,16とを備える。ハンド基部に沿って移動できるようにフォーク15を構成するとともに、エンコーダ54が設けられてフォーク15を移動させるサーボモータ53と、エンコーダ54での検出結果に基づいてサーボモータ53をサーボ制御により駆動するサーボドライバ55とをハンド基部14に設ける。【選択図】図3

6. 发明专利

JP6050983B2 バッテリー交換ロボットおよびバッテリー交換ロボットの制御方法有权
标题翻译：用于电池交换机器人和电池交换机器人控制方法
公开(公告)号：JP6050983B2
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：JP2012170925
申请日：2012-08-01
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：戸崎康一
IPC分类号： B60K1/04 , B60L11/18 , B60S5/06
CPC分类号： Y02T10/7005

7. 发明专利

JP2021022643A ロボットにおけるワーク位置検出方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021022643A
公开(公告)日：2021-02-18
申请号：JP2019137804
申请日：2019-07-26
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：瀧澤典彦 , 戸崎康一
IPC分类号： B25J13/08 , H01L21/677 , H01L21/68
摘要：【課題】複数のハンドを有するロボットにおいて、ハンドの大きな移動を伴うことなくワークの重なり合いを解消して、遮光センサなどのエッジ検出センサによってワークのエッジ位置を検出できるようにする。【解決手段】それぞれ水平多関節機構に取り付けることによりハンド13A,13Bがその向きを第1方向に固定したまま第1方向に沿って前進及び後退させることができるようにする。ハンド13A,13Bごとに、多関節機構とそのハンドとを接続する手首軸34A,34Bの周りで第1方向から逸れる方向に回転できる機構を設ける。検出対象でないワーク50Aを保持しているハンド13Aをその手首軸34Aの周りで回転させることによって、そのワーク50Aをエッジ検出センサ28の検出空間内から退出させて、検出対象のワーク40Bの辺の位置を検出する。【選択図】図3

8. 发明专利

JP6317085B2 バッテリー交換ロボット、バッテリー交換システムおよびバッテリー交換ロボットの制御方法有权
公开(公告)号：JP6317085B2
公开(公告)日：2018-04-25
申请号：JP2013200271
申请日：2013-09-26
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：戸崎康一
IPC分类号： B60K1/04 , H01M2/10 , B60S5/06
CPC分类号： Y02T90/124

9. 发明专利

JP6181494B2 バッテリー交換ロボット、バッテリー交換システムおよびバッテリー交換ロボットの制御方法有权
公开(公告)号：JP6181494B2
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：JP2013200272
申请日：2013-09-26
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：戸崎康一
IPC分类号： B60K1/04 , H01M2/10 , B60L11/18 , B60S5/06
CPC分类号： Y02T10/7005 , Y02T90/124

10. 发明专利

JP6027808B2 バッテリー交換システムおよびバッテリー交換システムの制御方法有权
标题翻译：用于电池交换系统和电池交换系统的控制方法
公开(公告)号：JP6027808B2
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：JP2012170926
申请日：2012-08-01
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：戸崎康一
IPC分类号： B60K1/04 , B60L11/18 , B60S5/06
CPC分类号： Y02T10/7005

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