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1. 发明专利

JP2021091027A 搬送ロボットシステム及び搬送ロボットの制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021091027A
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：JP2019222492
申请日：2019-12-09
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：齋藤史倫 , 小林篤典 , 木村秋広 , 藪下英典 , 安藤玄 , 奥松美宏 , 西田武史 , 後藤明人 , 植竹伶生斗
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】人と共存する環境下において安全性を向上させながらロボットアームを用いた作業を高速に行うことができる搬送ロボットシステムを提供する。【解決手段】本発明の搬送ロボットシステムは、搬送ロボットが、対象物を掴むエンドエフェクタの位置を移動させるロボットアームと、筐体を移動させる車輪と、筐体を覆い、かつ、所定の面にロボットアームを出し入れするためのアーム開口部が設けられる安全カバーと、アーム開口部への物体の侵入を検出する侵入検出センサと、安全カバーを構成する面のうちアーム開口部が設けられるアーム出入り面と、棚との距離を示す隙間距離を測定する距離センサと、を有し、ロボット制御部が、安全カバーの外側の領域であってロボットアームを動作させる可動範囲領域の安全性が、安全カバー内と同等なものと見なせる場合に、ロボットアームを棚に突きだして作業することを許容する(S5、S7、S8)。【選択図】図11

2. 发明专利

JP6390682B2 充電システム有权
公开(公告)号：JP6390682B2
公开(公告)日：2018-09-19
申请号：JP2016184273
申请日：2016-09-21
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：伊豆裕樹 , 佐々木優 , 奥松美宏 , 中山貴裕
IPC分类号： H02J7/00
CPC分类号： H02J7/045 , B60L11/1824 , H02J7/0027 , H02J7/0036 , H02J7/0054 , H02J7/007

3. 发明专利

JP6087802B2 交流電動機の駆動制御装置有权
标题翻译：交流电动机的驱动控制装置
公开(公告)号：JP6087802B2
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：JP2013265195
申请日：2013-12-24
申请人：トヨタ自動車株式会社 , トヨタテクニカルディベロップメント株式会社
发明人：奥松美宏 , 尹英杰
IPC分类号： H02P21/16

4. 发明专利

JP2016077075A モータ制御装置、及びモータ制御方法有权
标题翻译：电机控制器和电机控制方法
公开(公告)号：JP2016077075A
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：JP2014205673
申请日：2014-10-06
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：井山寛之 , 佐々木優 , 森優人 , 奥松美宏
IPC分类号： H02P27/06 , H02P3/18
摘要：【課題】モータ制御と並行して回生電力を消費することができるモータ制御装置、及びモータ制御方法を提供すること。【解決手段】本実施形態にかかるモータ制御装置は、電源電圧を供給する電源13に接続された電源コンデンサ21と、電源13とモータ11との間に接続され、オン電圧又はオフ電圧が供給されることによってオンオフ制御されるスイッチング素子Q1〜Q6を複数有するインバータ20と、電源電圧をしきい値を比較すると比較器32、を備え、電源電圧がしきい値を越えた場合に、オフとなっているスイッチング素子Q2、Qにオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給するものである。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种电动机控制器和能够与电动机控制并联消耗再生电力的电动机控制方法。电动机控制器包括：电源电容器21，其与供电的电源13连接电源电压; 反相器20，其包括连接在电源13和电动机11之间的多个开关元件Q1-Q6，其中通过提供导通状态电压或断开状态电压来执行开 - 关控制; 以及将电源电压与阈值进行比较的比较器32。当电源电压超过阈值时，ON状态电压和OFF状态电压之间的电压被提供给开关元件Q2，Q3，Q5处于OFF状态。图4

5. 发明专利

JP2021091028A 搬送ロボットシステム及び搬送ロボットの制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021091028A
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：JP2019222493
申请日：2019-12-09
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：齋藤史倫 , 小林篤典 , 木村秋広 , 藪下英典 , 安藤玄 , 奥松美宏 , 西田武史 , 後藤明人 , 植竹伶生斗
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】人と共存する環境下において安全性を向上させながらロボットアームを用いた作業を高速に行うことができる搬送ロボットシステムを提供する。【解決手段】本発明にかかる搬送ロボットシステムは、搬送ロボットが、対象物を掴むエンドエフェクタの位置を移動させるロボットアームと、筐体を移動させる車輪と、前記筐体を覆い、かつ、所定の面に前記ロボットアームを出し入れするためのアーム開口部が設けられる安全カバーと、アーム開口部への物体の侵入を検出する侵入検出センサと、安全カバーを構成する面のうちアーム開口部が設けられるアーム出入り面と、対象物が収納される棚との距離を示す隙間距離を測定する距離センサと、を有し、ロボット制御部が、隙間距離が予め設定された高速作業許可閾値以下となったことに応じて、侵入検出センサを無効化して、ロボットアームを棚に突きだして作業することを許容する(S5、S7、S8)。【選択図】図11

6. 发明专利

JP6565869B2 自律移動体および自律移動体の制御プログラム有权
公开(公告)号：JP6565869B2
公开(公告)日：2019-08-28
申请号：JP2016218351
申请日：2016-11-08
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：山本一哉 , 奥松美宏 , 山口宇唯 , 田中真倫
IPC分类号： B25J19/00 , H02J7/00 , G05D1/02

7. 发明专利

JP2018034250A 把持装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018034250A
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：JP2016169189
申请日：2016-08-31
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：佐々木優 , 奥松美宏 , 美馬一博 , 野村祐喜
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】除電装置を搭載することなく、把持手段が把持対象物を把持するときに把持手段と把持対象物との間で放電が発生するのを防ぐ技術を提供する。【解決手段】サービスロボット1は、把持対象物Qを把持可能なハンド6と、ハンド6が把持対象物Qを把持するハンド6の把持動作を実行可能な把持制御部18と、把持対象物Qが着座している着座面Pを認識可能な認識部17と、を備える。把持制御部18は、ハンド6の把持動作を実行するとき、ハンド6が把持対象物Qに接触する前に、ハンド6を着座面Pに接触させる。【選択図】図3

8. 发明专利

JP2017063540A モータ温度推定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017063540A
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：JP2015186932
申请日：2015-09-24
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：奥松美宏
IPC分类号： H02P6/16
摘要：【課題】従来のモータ温度推定方法では、推定温度を十分な精度で算出できない問題があった。【解決手段】本発明のモータ温度推定装置は、モータ23の損失Plossを算出する損失計算部10と、モータ23の巻線温度が上昇状態であるか下降状態であるかを判別する温度変化判別部13と、熱時定数τrcを、速度指令値Nrefと電流指令値Iq_refとの組み合わせに基づき決定して出力する熱時定数選択部11と、熱時定数選択部11から出力された熱時定数τrcと損失計算部10が出力するモータ23の損失Plossとに基づき推定温度Tsを算出する推定温度算出部と、を有し、熱時定数選択部11は、温度変化判別部13の判別結果が上昇状態であるか下降状態であるかに基づき、モータ23の巻線温度が上昇状態であるときと下降状態であるときとで出力する熱時定数τrcの大きさを切り替える。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2021025960A エンコーダ装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021025960A
公开(公告)日：2021-02-22
申请号：JP2019146250
申请日：2019-08-08
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：奥松美宏
IPC分类号： H02P6/16 , G01D5/244
摘要：【課題】インデックスパルスとしてホールセンサの出力パルス信号を用いた場合でも、時間をかけることなく、エンコーダの出力値の誤差を補正することが可能なエンコーダ装置を提供する。【解決手段】実施形態に係るエンコーダ装置は、モータに設けられたホールセンサからの出力パルス信号に基づいて該モータが何極目であるかを判定し、判定された極数がモータの極対数に達するまでパルス信号のパルス数の最大カウント値を順次取得して、モータの極対数分の複数の最大カウント値を保持し、複数の前記最大カウント値を用いて平滑化処理を行い、平滑化された補正最大カウント値を用いて角度計算を行う。【選択図】図5

10. 发明专利

JP6508021B2 モータ温度推定装置有权
公开(公告)号：JP6508021B2
公开(公告)日：2019-05-08
申请号：JP2015237450
申请日：2015-12-04
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：奥松美宏
IPC分类号： H02P27/06 , H02P6/16

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