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1. 发明公开

EP3248852A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER VERARBEITUNGSEINRICHTUNG FÜR SENSORDATEN EINES IN EINEM KRAFTFAHRZEUG ANGEORDNETEN SENSORS UND KRAFTFAHRZEUG 有权
标题翻译：用于操作用于在机动车辆中布置的传感器和机动车的传感器数据的处理装置的方法
公开(公告)号：EP3248852A1
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：EP17172191.3
申请日：2017-05-22
申请人： AUDI AG
发明人： Wingert, Daniel , Schmid, Matthias Roland , Borsdorf, Rüdiger , Bauer, Michael
IPC分类号： B60W40/04 , B60W40/114 , B60W40/103 , B60W40/109 , B60W40/107 , B60W40/105 , G01S5/02 , G01S17/93 , G01S17/87 , G01S17/58 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S7/48 , G06F17/30 , G01S17/06 , G06K9/00 , B60W50/00
CPC分类号： B60W40/04 , G01S5/0294 , G01S7/4802 , G01S7/4808 , G01S17/06 , G01S17/42 , G01S17/58 , G01S17/66 , G01S17/875 , G01S17/936 , G06F17/30805 , G06K9/00791 , G06K9/3208
摘要： Verfahren zum Betreiben einer Verarbeitungseinrichtung (6) für Sensordaten wenigstens eines in einem Kraftfahrzeug (1) verbauten Sensors (5), welcher Gegenstände in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) erfasst und dessen Sensordaten Gegenstandspunkte (8) mit einer Abstandsinformation beschreiben, wobei die Verarbeitungseinrichtung (6) aus den Sensordaten Objekte ermittelt und die Bewegung eines als Fahrzeug (3) klassifizierten Objekts verfolgt, wobei die Verfolgung des Objekts mittels eines Dynamikmodells erfolgt, welches eine die Bewegung des Objekts in zwei Koordinatenrichtungen beschreibende Bewegungsinformation verwendet, wobei die Verarbeitungseinrichtung bei Erfüllung eines auf die Bewegungsinformation und/oder auf eine die geometrische Ausdehnung des Objekts beschreibende Geometrieinformation angewendeten Zuweisungskriteriums im Rahmen des Dynamikmodells zusätzlich eine Orientierungsinformation verwendet, welche eine Bounding Box (14) mit einer den Gierwinkel des Fahrzeugs (3) beschreibenden Orientierung umfasst.
摘要翻译：识别（1）安装的传感器（5），在该机动车辆的周围环境的对象操作用于至少一个的传感器数据的处理装置（6）在机动车辆的方法（1）和所述传感器数据描述对象点（8）的距离的信息，其中，所述处理装置（6）从传感器数据对象确定和归类跟踪的车辆（3）的对象的移动，所述物体的通过动态模型，它采用在两个坐标方向上的物体的运动的装置的跟踪时的履行所描述的运动信息，其中所述处理设备施加到的运动信息和/或向对象的几何形状的描述性信息分配准则作为除用于指示边界框（14）与所述车辆的横摆角的方位信息的动态模型的一部分的几何程度（3 ）描述性的方向。

2. 发明公开

EP2941772A4 OPTICAL GUIDANCE SYSTEMS AND METHODS USING MUTUALLY DISTINCT SIGNAL-MODIFYING SENSORS 有权
标题翻译：维他命FUNHRUNGSSYSTEME UND VERFAHREN MIT VONEINANDER VERSCHIEDENEN SIGNALMODIFIZIERENDEN SENSOREN
公开(公告)号：EP2941772A4
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：EP14788994
申请日：2014-01-07
申请人： ASCENTIA IMAGING INC
发明人： DOWSKI EDWARD , JOHNSON GREGORY
IPC分类号： G01S5/16 , G01S1/70 , G01S17/74 , G01S17/87
CPC分类号： G01C21/00 , G01S5/0045 , G01S5/0072 , G01S5/163 , G01S7/4808 , G01S7/4816 , G01S7/4911 , G01S7/4913 , G01S7/4914 , G01S7/4915 , G01S7/499 , G01S17/32 , G01S17/48 , G01S17/74 , G01S17/875 , G01S17/89 , G01S17/933 , G01S17/936

3. 发明公开

EP3072107A1 COMPACT OPTICAL TRACKER 有权
标题翻译： KOMPAKTER OPTISCHER追踪器
公开(公告)号：EP3072107A1
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：EP14864704.3
申请日：2014-11-20
申请人： Elbit Systems Ltd
发明人： BARAK, Lior , KORNBILT, Ron , BEN-YISHAI, Rani
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/20
CPC分类号： G01S17/66 , A61B34/20 , A61B2034/2055 , G01S5/163 , G01S17/023 , G01S17/875
摘要： An optical tracker is provided herein. The tracker may include at least two optical tracker sensors, facing at least partially each other. Each optical tracker sensor may include: a pixel array sensor configured to generate a pixel-by-pixel stream of values representing a scene; at least one visual indicator physically coupled to said pixel array sensor; and an integrated circuit (IC) physically coupled to said at least one pixel array sensor, and configured to: receive said pixel-by-pixel stream of values; and apply a binary large object (BLOB) analysis to said stream, to yield BLOB parameters indicative of the at least one visual indicator present in the scene in a single pass of the pixels representing the scene; and a computer processor configured to receive said BLOB parameters and calculate a relative position and/or orientation, or a partial data thereof, of the at least two optical tracker sensors.
摘要翻译：本文提供光学跟踪器。跟踪器可以包括至少两个面向至少部分彼此的光学跟踪器传感器。每个光学跟踪器传感器可以包括：像素阵列传感器，被配置为生成表示场景的值的逐像素流; 物理耦合到所述像素阵列传感器的至少一个视觉指示器; 以及物理耦合到所述至少一个像素阵列传感器的集成电路（IC），并且被配置为：接收所述逐个像素的值流; 并且对所述流应用二进制大对象（BLOB）分析，以在代表场景的像素的单次通过中产生指示场景中存在的至少一个视觉指示符的BLOB参数; 以及计算机处理器，被配置为接收所述BLOB参数并且计算所述至少两个光学跟踪器传感器的相对位置和/或取向或其部分数据。

4. 发明公开

EP2959315A2 GENERATION OF 3D MODELS OF AN ENVIRONMENT 有权转让
标题翻译： ERZEUGUNG VON 3D-MODELLEN EINER UMGEBUNG
公开(公告)号：EP2959315A2
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：EP14711839.2
申请日：2014-02-21
申请人： Isis Innovation Limited
发明人： NEWMAN, Paul Michael , BALDWIN, Ian
IPC分类号： G01S17/87 , G01S17/89 , G01B11/00 , G06T11/00 , G06T7/00 , H04N13/02
CPC分类号： G06T17/05 , G01S17/87 , G01S17/875 , G01S17/89 , G06T7/246 , G06T7/262 , G06T7/285 , G06T2200/04 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/30241 , G06T2207/30252 , G06T2215/16 , H04N5/2253 , H04N13/239 , H04N13/296
摘要： Generating a 3D reconstruction of an environment around a monitoring-unit as that monitoring-unit is moved through the environment: a) providing at least a camera and a LIDAR sensor, each being controlled by independent clocks; b) using the camera to determine the trajectory of the monitoring-unit and determining a first time series using the clock of the camera, where the first time series details when the monitoring-unit was at predetermined points of the trajectory; c) recording the returns from the LIDAR sensor and determining a second time series using the clock of the LIDAR sensor, where the second time series details when each scan from the LIDAR was taken; d) using a timer to relate the first and second series in order to match the return from the LIDAR sensor to the point on the trajectory at which the return was received; and e) creating the 3D reconstruction based upon the LIDAR returns using information from the two time series.
摘要翻译：当监测单元移动通过环境时，生成围绕监控单元的环境的3D重建：a）至少提供一个摄像机和一个LIDAR传感器，每个摄像机和LIDAR传感器由独立时钟控制; b）使用相机来确定监视单元的轨迹并使用相机的时钟确定第一时间序列，其中第一时间序列在监视单元处于轨迹的预定点时详细说明; c）记录来自激光雷达传感器的返回值，并使用激光雷达传感器的时钟确定第二时间序列，其中第二时间序列在来自激光雷达的每次扫描被采集时详细说明; d）使用定时器来关联第一和第二系列，以便将来自激光雷达传感器的返回值与接收到返回的轨迹上的点匹配; 以及e）使用来自两个时间序列的信息，基于LIDAR返回来创建3D重建。

5. 发明授权

EP2109065B1 Aircraft identification and docking guidance systems 有权
标题翻译： Flugzeugidentifizierungs-和-andockanleitungssysteme
公开(公告)号：EP2109065B1
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：EP09008939.2
申请日：2000-10-27
申请人： Safegate International AB
发明人： Millgard, Lars
IPC分类号： G06K9/62 , G01S17/02 , G01S17/06 , G01S17/08 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S17/87 , G01S17/88 , G01S17/89 , G01S17/93 , B64F1/00 , G01B11/24 , G06K9/32 , G06T7/00 , G06T7/60 , G08G5/06
CPC分类号： G01S17/026 , B64F1/305 , G01S17/06 , G01S17/08 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S17/875 , G01S17/88 , G01S17/89 , G01S17/933 , G06K9/00 , G06K9/00791 , G06K9/3241 , G08G5/0026 , G08G5/045 , G08G5/065

6. 发明授权

EP2389591B1 METHOD FOR ADJUSTING A SELF MIXING LASER SENSOR SYSTEM FOR MEASURING THE VELOCITY OF A VEHICLE 有权转让
标题翻译：调整用自混频激光末方法传感器的系统用于测量车辆的速度
公开(公告)号：EP2389591B1
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：EP10701938.2
申请日：2010-01-18
申请人： Philips Intellectual Property & Standards GmbH , Koninklijke Philips N.V.
发明人： CARPAIJ, Mark , VAN DER LEE, Alexander, M. , ENGELBRECHT, Bernd , SCHEMMANN, Marcel , HEINKS, Carsten , MOENCH, Holger
IPC分类号： G01S7/497 , G01P3/36 , G01P21/02 , G01S7/491 , G01S17/32 , G01S17/58 , G01S17/87 , B60T8/171
CPC分类号： G01P3/366 , B60T2250/04 , G01C22/00 , G01P13/00 , G01P21/02 , G01S1/00 , G01S7/4916 , G01S7/4972 , G01S13/60 , G01S17/58 , G01S17/875

7. 发明公开

EP2144038A3 Inertial measurement using an imaging sensor and a digitized map 审中-公开
标题翻译：惯性测量利用成像传感器和数字地图
公开(公告)号：EP2144038A3
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：EP09162968.3
申请日：2009-06-17
申请人： Lockheed Martin Corporation
发明人： Glaros, Louis N. , Bovankovich, Mark A. , Hawkins, Andrew H. , Tener, Gene D.
IPC分类号： G01C21/00 , F41G7/34 , G01S17/87 , G05D1/08 , G06T7/00
CPC分类号： G01C21/005 , F41G7/34 , G01S5/163 , G01S13/876 , G01S17/875 , G05D1/10 , G06T7/75 , G06T2207/10032 , G06T2207/30252
摘要： The present invention relates to a system and method for determining vehicle attitude and position from image data detected by sensors in a vehicle. The invention uses calculated differences between the locations of selected features in an image plane and the location of corresponding features in a terrain map to determine the attitude of the vehicle carrying the sensors with respect to a ground frame of reference.

8. 发明公开

EP2733457A1 Position and orientation calibration method and apparatus 有权
标题翻译：方法和装置的位置和方向校准
公开(公告)号：EP2733457A1
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：EP14154751.3
申请日：2010-07-06
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： Kotake, Daisuke , Uchiyama, Shinji
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/26 , G06T1/00 , G01S17/87 , G01S11/12 , G06T7/00 , G01S5/16
CPC分类号： G01S5/163 , G01S11/12 , G01S17/875 , G06K9/4604 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06T7/40 , G06T7/73 , G06T7/75 , G06T7/80 , G06T2207/20068
摘要： A position and orientation measuring apparatus calculates a difference between an image feature of a two-dimensional image of an object and a projected image of a three-dimensional model in a stored position and orientation of the object projected on the two-dimensional image. The position and orientation measuring apparatus further calculates a difference between three-dimensional coordinate information and a three-dimensional model in the stored position and orientation of the object.

9. 发明公开

EP2497708A1 Apparatus for determining the position of a moveable apparatus on a surface 审中-公开
标题翻译：一种用于确定表面上的移动设备的位置
公开(公告)号：EP2497708A1
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：EP12168963.2
申请日：2006-07-20
申请人： THE UNIVERSITY OF NEWCASTLE UPON TYNE
发明人： Roskilly, Anthony Paul , Heslop, Jonathan , Tunwattana, Noppadon
IPC分类号： B63B59/10 , G01C21/12 , G06T1/00 , G01S17/66 , G01C21/00 , G01S17/02 , G01S17/87 , G05D1/02 , B25J9/12
CPC分类号： G01C21/00 , B63B59/10 , G01S17/023 , G01S17/875 , G05D1/0253 , G05D1/0259
摘要： A robotic navigation system using a combination of magnetic landmark recognition system (12) for the identification of surface and subsurface features of steel structures, and an optical dead reckoning system (14), which creates a two-dimensional map of the structure's surface being traversed by a robot is disclosed. The system can be employed as a navigational system for use onboard robotic inspection and maintenance vehicle (2) for the inspection, cleaning and general repair of large steel fabricated structures such as the hull of a ship (4).
摘要翻译：使用磁性地标识别系统（12），用于钢结构的表面和次表面特征的识别，以及光学航位推算系统（14），其中一个组合的机器人导航系统创建正被遍历该结构的表面的二维图由机器人是游离缺失盘。该系统可被用作用于车载机器人检查和维修车辆（2）的检查，清洁和大型钢制造的结构的一般维修的导航系统：如船的船体（4）。

10. 发明公开

EP2263096A1 A METHOD AND A DEVICE FOR DETERMINING OF A VEHICLE FOR THE AUTONOMOUS DRIVING OF A VEHICLE, IN PARTICULAR A ROBOTIZED VEHICLE 审中-公开
标题翻译：方法和装置确定车辆的自主驾驶车辆特别是机器人车辆
公开(公告)号：EP2263096A1
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：EP08718223.4
申请日：2008-03-26
申请人： Genova Robot SRL
发明人： ZACCARIA, Renato , VERNAZZA, Tullio , SGORBISSA, Antonio , MASTROGIOVANNI, Fulvio , CAPEZIO, Francesco
IPC分类号： G01S1/70 , G01S1/82 , G01S5/14 , G01S1/00
CPC分类号： G01S17/46 , G01S1/70 , G01S1/82 , G01S17/875 , G01S17/88 , G01S17/89 , G01S19/10 , G01S19/48
摘要： A method for determining the pose of a vehicle, in particular a robotized vehicle, which comprises the following steps: to correct at least one position information which is provided by at least one remote device through a comparison with at least one position information provided by at least one local device which is associated with the vehicle itself. The invention comprises also a device for realizing sucha method.

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