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1. 发明公开

EP2366505A4 ROBOT HAND WITH CONNECTION PART THAT UNDERGOES STRETCHING DEFORMATION ACCORDING TO OBJECT SHAPE AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT HAND 审中-公开
标题翻译：利用根据AN OBJECT FORM机器人手拉伸/变形连接元件和方法，用于控制机械手
公开(公告)号：EP2366505A4
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：EP09824928
申请日：2009-07-17
申请人： INTELLECTUAL DISCOVERY CO LTD
发明人： DOH NAK JU , JIN JINGFU , NAM CHANG JOO , LEE YOUNG HOON , YUEN SHANG LI , JUN CHANG HYUN
IPC分类号： B25J15/00 , B60N3/10
CPC分类号： B25J15/00 , B25J15/0023 , B25J15/022 , B60N3/105

2. 发明公开

EP2590587A1 ROBOTERSTRUKTUR 有权转让
标题翻译：机器人结构
公开(公告)号：EP2590587A1
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：EP11725750.1
申请日：2011-06-16
申请人： DLR Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
发明人： SEIBOLD, Ulrich , KÜBLER, Bernhard , LANTERMANN, Sophie , HAGN, Ulrich
IPC分类号： A61B19/00 , B25J15/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B17/29 , A61B17/3201 , A61B34/30 , A61B2017/00367 , A61B2017/2936 , A61B2017/2939 , A61B2090/064 , B25J15/022
摘要： The robot structure (1), in particular for minimally invasive surgery, is provided with a first robot element (10) and a second robot element (14) that can be moved relative to the first robot element, said second robot element having two gripping and/or cutting elements (16) which can be uniformly moved with respect to each other and which are connected to the first robot element (10) via a hinge axis (18). The robot structure (1) further has a force-transmitting device (20) for moving the gripping and/or cutting elements (16) of the movable robot element (14) and at least one sensing element (12) comprising a sensitive end (24) for receiving forces and/or torques that occur on the movable robot element (14) and comprising a base element (26) that is fixed to the first robot element (10). The hinge axis (18) is mounted in a support element (22), and the support element (22) is connected to the sensitive end (24) of each sensing element (12) in order to receive the forces and/or torques that are caused by gripping and/or contact forces on the gripping and/or cutting elements (16). Furthermore, the force-transmitting device (20) is connected to one of the gripping and/or cutting elements (16) via a respective driving element (28) in order to initiate the movement. The driving elements (28) are disposed opposite each other and in a substantially orthogonal manner with respect to the central axis (100) of the robot structure (1) and remain in the orthogonal arrangement with respect to the central axis (100) during the entire moving process of the gripping and/or cutting elements.

3. 发明公开

EP2366505A1 ROBOT HAND WITH CONNECTION PART THAT UNDERGOES STRETCHING DEFORMATION ACCORDING TO OBJECT SHAPE AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT HAND 审中-公开
标题翻译：利用根据AN OBJECT FORM机器人手拉伸/变形连接元件和方法，用于控制机械手
公开(公告)号：EP2366505A1
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：EP09824928.7
申请日：2009-07-17
申请人： Korea University Research and Business Foundation
发明人： DOH, Nak Ju , JIN, Jingfu , NAM, Chang Joo , LEE, Young Hoon , YUEN, Shang Li , JUN, Chang Hyun
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/00 , B25J15/0023 , B25J15/022 , B60N3/105
摘要： The present invention relates to a robot hand with a connection part that undergoes stretching deformation according to object shape and a method for controlling a robot hand; the key technical point pertains to a robot hand with a connection part that undergoes stretching deformation according to object shape, comprising: a variable connection device (100) that provides a contact face that enables pressing and contacting a moving target (10) and has a structure wherein a connection part (100a) in contact with said moving target (10) enables stretching deformation; a connection length controller (200) that interfaces with a drive part such as a motor (201) or pump to stretch and deform the connection part (100a) of said variable connection device so that the connection part (100a) of said variable connection device undergoes conversion between a closed-loop state wherein it is continuous with the surface of said moving target (10) or divided into a plurality of sections to be pressed and contacted, and an open-loop state wherein it detaches from said moving target (10); and a shape retention device that retains the shape of said variable connection device (100)consistently in a closed-loop state wherein said variable connection device (100) is pressed and contacted with said moving target (10) at a set pressure, and specifically to a robot hand with a connection part that undergoes stretching deformation according to object shape and a method for controlling the robot hand, having a structure that enables the reliable and stable performance of pick and move operations including enveloping, hooking, and sweeping, among the various operations performed by a human hand.
摘要翻译：本发明涉及一种机械手具有连接部确实进入下伸缩变形gemäß到对象的形状和用于控制机械手的方法; 关键技术点涉及的机械手具有连接部并下那张伸缩变形雅丁到对象的形状，包括：一个可变的连接装置（100）确实提供了一个接触面也允许挤压和接触的移动目标（10）和具有一 worin与所述接触结构的连接部（100A）移动的目标（10）启用拉伸变形; 一个连接长度控制器（200）做了与驱动件接口：诸如电动机（201）或泵伸展和变形所述可变连接装置的连接部（100A），以便确实所述可变连接装置的连接部（100A）下变为闭环状态之间的转换worin它是与所述的移动表面靶（10）连续或分成段的多元化被按压并接触，和（开环状态worin它从所述移动目标10分离）; 和形状保持装置做在闭环状态worin始终保持所述可变的连接装置（100）的形状，所述可变连接装置（100）被按压并且与所述接触在设定的压力移动的目标（10），并且具体地到机械手具有连接部分做下进入伸缩变形雅丁到对象的形状和用于控制所述机械手的方法，具有这样的结构确实使传感器的可靠和稳定的性能和移动包括包络运算，钩，和清扫，间各种操作由人手来执行。

4. 发明授权

EP2161227B1 Dispositif de préhension pour la manipulation de produit de consommation notamment des boites à oeufs 有权
标题翻译：用于移动消费类产品的抓取装置，尤其是鸡蛋盒
公开(公告)号：EP2161227B1
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：EP09364006.8
申请日：2009-09-03
申请人： Jan, Jérémy
发明人： Jan, Jérémy
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B65G47/90 , B25J15/022 , B65B23/02 , B65G2201/0208

5. 发明公开

EP2263838A1 CLAMP DEVICE AND TRANSFER ROBOT 有权
标题翻译： KLEMMVORRICHTUNG UND TRANSFERROBOTER
公开(公告)号：EP2263838A1
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：EP09722695.5
申请日：2009-03-18
申请人： Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
发明人： AOKI, Sota , TOMIDA, Koji , TOHYAMA, Shinji
IPC分类号： B25J15/08 , B25J9/06 , B25J18/06
CPC分类号： B25J9/06 , B25J5/007 , B25J15/022 , Y10T74/20305
摘要： To provide a clamping device capable of clamping an object even when variations are large, and a wheeled platform. A clamping device 10 includes an actuator that moves straight, a link 2 that extends in a direction perpendicular to a straight-movement direction of the actuator, and a clamp portion 3 rotatably attached at both ends of the link 2, the clamp portion comprising a nail portion 3a to clamp a portion to be clamped 8. The actuator moves straight and the clamp portion 3 rotates in such a manner that the clamp portion 3 opens from the inside toward the outside to clamp the portion to be clamped 8.
摘要翻译：提供即使在变化较大时能够夹持物体的夹紧装置和轮式平台。夹紧装置10包括直线移动的致动器，沿着与致动器的直线运动方向垂直的方向延伸的连杆2，以及可旋转地安装在连杆2的两端的夹紧部3，夹持部包括钉子部分3a夹紧待夹紧的部分8.致动器直线移动，并且夹紧部分3以这样的方式旋转，使得夹持部分3从内侧向外部打开以夹紧待夹紧部分8。

6. 发明公开

EP2161227A1 Dispositif de préhension pour la manipulation de produit de consommation notamment des boites à oeufs 有权
标题翻译：埃里克顿大学
公开(公告)号：EP2161227A1
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：EP09364006.8
申请日：2009-09-03
申请人： Jan, Jérémy
发明人： Jan, Jérémy
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B65G47/90 , B25J15/022 , B65B23/02 , B65G2201/0208
摘要： L'invention concerne un dispositif de préhension pour le déplacement au moins un bloc unitaire (A), notamment d'emballage individuel fragile, pouvant être fixé sur le bras d'un robot de manutention et actionnable par celui-ci caractérisé en ce qu'il comporte :
-un bloc fixe (1) intégrant des moyens de maintien (14), qui peut être fixé sur l'extrémité d'un bras de robot, et qui est traversé par des coulisseaux verticaux,
-un bloc mobile (2) fixé sur l'extrémité inférieure des coulisseaux verticaux et apte à venir en contact avec le bloc unitaire (A), après coulissement,
-des paires de couples de bielles (9,10) opposées 2 à 2 , fixées de manière rotative sur des bords latéraux opposés du corps (2)
-des coulisseaux horizontaux dans le bloc fixe dont les extrémités sont liées aux extrémités libres des bielles,
-des moyens de préhension (13) positionnés à l'extrémité libre des bielles, de manière à former sensiblement une pince, après coulissement du bloc (2) provoquant la rotation des bielles, ceux-ci (13) venant enserrer le bloc unitaire (A).
-des moyens de maintien (14) fixés au bloc fixe (1), maintiennent le préhenseur en position fermé, par le fait que le bloc mobile (2) soit en contact avec le bloc fixe (1).
摘要翻译：夹持装置具有固定在操纵机器人的臂的端部上并由垂直滑动件（3）穿过的固定块（1）。可移动块（2）固定在滑动件的下端，并且当可移动块滑动时与可移动块滑动的单一块即物体（A）接触。当可移动块滑动以旋转杆时，爪（13）定位在连杆（9,10）的自由端处以形成夹具。电磁铁型保持装置（14）固定在固定块上，由于可动块和固定块之间的接触，将夹持装置保持在关闭位置。

7. 发明公开

EP0137050A1 Stellgerät mit Kugelschraubengetriebe 失效
标题翻译： Stellgerätmit Kugelschraubengetriebe。
公开(公告)号：EP0137050A1
公开(公告)日：1985-04-17
申请号：EP81108902.8
申请日：1978-08-01
申请人： Grisebach, Hans-Theodor
发明人： Betzing, Rudolf , Grisebach, Hans Theodor
IPC分类号： F16H25/22
CPC分类号： B25J9/044 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/101 , B25J15/0028 , B25J15/022 , B25J18/025 , B25J19/0091 , F16H25/2015 , F16H25/2021 , F16H25/2204 , F16H2025/2075 , F16H2025/2087
摘要： Das äußere Teleskopteil 6 ist ein unrundes Außenrohr 9, vorzugsweise ein Vierkantrohr, dessen Innenflächen ein dämpfungselastisch wirkender auf einen Gleitsteinträger befestigter Gleitstein geführt ist. Die Kugelspindel 3 durchdringt einen Gleitsteinträger 11, der das Verbindungsglied zwischen den Anschlußmitteln des inneren Stößelendes 14 und der Kugelumlaufmutter 4 bildet. Am äußeren Stößelende sind die zu betätigenden Organe angeschlossen und das kreisrunde Rohr des Stößels führt die Kugelspindel und ist mit einem Flansch 18 verbunden, der seinerseits an Druck-und Zuglagern 19 abgestützt und gelagert ist und diese mit den Getrieben, Planetengetriebe 21, Zahnradgetriebe 22 sowie mit der Läuferwelle verbindet.
摘要翻译：外伸缩部分6是非圆形的外管9，优选地是四边形管，其内表面被引导滑动块，附接到滑动块载体并以弹性阻尼方式起作用。滚珠丝杠3穿过滑动块支架11，该滑块支架11在连接内柱塞端14和围绕球的螺母4的装置之间形成连接元件。要操作的装置连接到冲头的外端，并且冲头的圆形管引导球轴并且连接到凸缘18，凸缘18其一部分被支撑并承载在压缩和拉伸轴承19上，将这些轴承连接到齿轮，行星齿轮21，齿轮22和转子轴上。

8. 发明授权

EP3938154B1 GREIFVORRICHTUNG 有权
公开(公告)号：EP3938154B1
公开(公告)日：2024-08-21
申请号：EP20729618.7
申请日：2020-05-19
IPC分类号： B25J15/02
CPC分类号： B25J15/0246 , B25J15/022

10. 发明授权

EP2590587B1 ROBOTERSTRUKTUR 有权转让
标题翻译：机器人结构
公开(公告)号：EP2590587B1
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：EP11725750.1
申请日：2011-06-16
申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
发明人： SEIBOLD, Ulrich , KÜBLER, Bernhard , LANTERMANN, Sophie , HAGN, Ulrich
IPC分类号： A61B19/00 , B25J15/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B17/29 , A61B17/3201 , A61B34/30 , A61B2017/00367 , A61B2017/2936 , A61B2017/2939 , A61B2090/064 , B25J15/022

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