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1. 发明公开

EP4412775A1 SORTER SYSTEM AND WITH CASCADED ROBOTS, USE METHOD 审中-公开
公开(公告)号：EP4412775A1
公开(公告)日：2024-08-14
申请号：EP22797381.5
申请日：2022-10-03
申请人： BEUMER Group A/S
发明人： WERNER, Andreas , SKYUM, Henrik Frank
IPC分类号： B07C5/36 , B25J9/00 , B25J9/02 , B25J15/00 , B25J15/04 , B25J15/06 , B25J19/02
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/1697 , G05B2219/4007820130101 , G05B2219/4504720130101 , B07C5/36 , B07C2501/006320130101 , B25J9/0084 , B25J9/0093 , B25J9/026 , B25J19/023 , B25J15/0061 , B25J15/0616 , B25J15/04

2. 发明公开

EP4389369A1 UNITÉ DE PRÉHENSION MODULAIRE DÉFORMABLE 审中-公开
公开(公告)号：EP4389369A1
公开(公告)日：2024-06-26
申请号：EP23216041.6
申请日：2023-12-12
申请人： Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives
发明人： NANTERMOZ, Coline , PERROT, Yann , PEROCHON, Benoît
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/06
CPC分类号： B25J15/0061 , B25J15/0616
摘要： Unité de préhension (1) comprenant :
- un premier préhenseur (10, 110) , un deuxième préhenseur (20, 120) et un troisième préhenseur (30, 130);
- une première biellette (40, 60) reliant le premier préhenseur (10, 110) et le deuxième préhenseur (20, 120) et qui s'étend selon une première direction (D1);
- une deuxième biellette (50, 70) reliant le deuxième préhenseur (20, 120) et le troisième préhenseur (30, 130) et qui s'étend selon une deuxième direction (D2); dans laquelle,
la première biellette (40, 60) est agencée pour autoriser une première rotation du premier préhenseur (10, 110) relativement au deuxième préhenseur (20, 120) autour d'un premier axe de rotation (O10, O110), et
la deuxième biellette (50, 70) est agencée pour autoriser une deuxième rotation du troisième préhenseur (30, 130) relativement au deuxième préhenseur (20, 120) autour d'un deuxième axe de rotation (020, 0120).

3. 发明公开

EP4357086A1 AN AUTOMATIC GRIPPER FOR HANDLING REBARS AND A METHOD FOR ADJUSTING THE AUTOMATIC GRIPPER 审中-公开
公开(公告)号：EP4357086A1
公开(公告)日：2024-04-24
申请号：EP22202975.3
申请日：2022-10-21
申请人： PEDAX GmbH
发明人： Weimann, Peter
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/02 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0061 , B25J15/08
摘要： The present invention relates to a gripper (10), for a robotic arm (60), configured for gripping rebars (80). The gripper (10) comprises a first clamp (30a) and a second clamp (30b) each adapted for automatic controlled operation between an open position and a closed position to clamp around the rebar (80) such that the rebar (80) can be displaced. The gripper (10) further comprises a gripper base (11) comprising robot fastening means (61) for mounting on the robotic arm (60). The gripper base comprises a first guide (20) and a second guide (21) arranged aligned in a common gripper plane (12). The first clamp (30a) is displaceable mounted in the first guide (20) and the second clamp (30b) is displaceable mounted in the second guide (21).
The gripper base (11) comprises a pivotal arm (40) arranged to be rotated in a plane parallel to the gripper plane (12). The pivotal arm (40), which comprises at least part of the first guide, can be automatically rotated around a rotational axis (42) perpendicular to the gripper plane (12) between a first angular end position (41a) and a second angular end position (41b).

4. 发明公开

EP3378579A1 GRIPPING DEVICE, AND APPARATUS FOR LOADING/UNLOADING SLAB MATERIALS COMPRISING SAID DEVICE 有权
公开(公告)号：EP3378579A1
公开(公告)日：2018-09-26
申请号：EP17425036.5
申请日：2017-03-24
申请人： ALL4ONE S.R.L.
发明人： VIORA, Giovanni
IPC分类号： B21D43/11 , B21D43/28 , B25J15/02
CPC分类号： B25J15/0028 , B21D43/11 , B21D43/28 , B25J9/0084 , B25J9/026 , B25J15/0033 , B25J15/0061 , B25J15/0095 , B25J15/0213
摘要： Gripping device, in particular for loading/unloading apparatuses, comprising: a main body (2); at least one first and a second articulated structure (10, 20); at least one first and a second gripping head (30, 40), respectively mounted on said first and second articulated structure (10, 20); a first motorised member (50), mounted on said main body (2) and active on said first articulated structure (10) to modify the position of said first gripping head (30) with respect to said main body (2); a second motorised member (60), mounted on said main body (2) and active on said second articulated structure (20) to modify the position of said second gripping head (40) with respect to said main body (2). Each of said first and second articulated structures (10, 20) has: a first arm (100, 200) hinged to said main body (2); a second arm (110, 210) hinged to said main body; a rod (120, 220), hinged to said first arm (100, 200) and to said second arm (110, 120).

5. 发明公开

EP3354607A1 UNIVERSAL AUTOMATED STACKING DEVICE 有权
公开(公告)号：EP3354607A1
公开(公告)日：2018-08-01
申请号：EP16848189.3
申请日：2016-09-19
申请人： Biele, S.A.
发明人： ALDAZABAL BADIOLA, Francisco Javier
IPC分类号： B65G57/16 , B65G61/00 , B66C1/42
CPC分类号： B65G47/90 , B25J15/0061 , B25J15/0293 , B65G15/12 , B65G57/00 , B65G57/11 , B65G61/00
摘要： The object of the invention refers to a universal automated stacking device comprising a pre-stacking table (1) and a claw (2) such that the pre-stacking table (1) comprises at least one support assembly (13) and at least one side centring device (14) attached to a chassis (12), and the claw (2) comprising at least one pair of pliers (3) attached to a frame (7), the at least one support assembly (13) being attached to at least one chassis guide (12) with capacity of displacing over the guides (20, 21), and the at least one pair of pliers (3) being fixed to the frame (7) via an arm (4) which is attached to a crossbar (5) with capacity of displacing over a rail (6) of the frame (7), and each arm (4) being attached to a slide (8) of the crossbar (5) with capacity of displacing through the slide (8).

6. 发明授权

EP2952303B1 VERFAHREN ZUR HANDHABUNG VON FLEXIBLEN MATTENARTIGEN WERKSTÜCKEN 有权转让
标题翻译：柔性亚光工件的处理方法
公开(公告)号：EP2952303B1
公开(公告)日：2017-10-11
申请号：EP15168164.0
申请日：2015-05-19
申请人： J. Schmalz GmbH
发明人： Eisele, Thomas , Kuolt, Harald, Dr. , Fritz, Florian , Reinisch, Hermann , Eberle, Marcus , Dunkmann, Walter , Defranceski, Aline
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/06 , B29C70/54
CPC分类号： B25J15/0052 , B25J15/0033 , B25J15/0061 , B25J15/0616 , B29C70/54

7. 发明公开

EP3106678A1 A JOINT FOR CONSTRUCTIONS 有权
标题翻译： VERBINDUNGFÜRKONSTRUKTIONEN
公开(公告)号：EP3106678A1
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：EP15172181.8
申请日：2015-06-15
申请人： C.R.F. Società Consortile per Azioni
发明人： Zanella, Alessandro
IPC分类号： F16B3/00 , B25J15/00 , F16B7/04 , B29C67/00
CPC分类号： B25J15/0061 , B33Y80/00 , F16B3/00 , F16B7/0426 , Y10S901/15 , Y10S901/28 , Y10S901/29 , Y10S901/31
摘要： Described herein is a joint for constructions (1; 100) including:
- a first element (2; 102) having a first coupling interface (14; 112);
- a second element (4; 104) having a second coupling interface (24; 112); and
- an interface element (6; 6*; 106) configured for coupling to said first coupling interface (14; 112) and said second coupling interface (24; 112) in order to impose a desired relative angular position on said first element (2; 102) and said second element (4; 104) of the joint (1; 100).
Said interface element (6; 6*; 106) includes a first positioning structure (28; R102) configured for engaging with said first coupling interface (14; 112), and includes a second positioning structure (30; R104) configured for engaging with said second coupling interface (24; 112).
The first positioning structure (28; R102) and the second positioning structure (30; R104) of said interface element (6; 6*; 106) are angularly staggered with respect to one another (α).
摘要翻译：这里描述的是用于构造（1; 100）的接头，包括： - 具有第一耦合接口（14; 112）的第一元件（2; 102） - 具有第二耦合接口（24; 112）的第二元件（4; 104）; 以及 - 被配置为耦合到所述第一耦合接口（14; 112）和所述第二耦合接口（24; 112）的接口元件（6; 6 *; 106），以便在所述第一元件上施加期望的相对角位置 2; 102）和所述接头（1; 100）的所述第二元件（4; 104）。所述接口元件（6; 6 *; 106）包括被配置为与所述第一联接接口（14; 112）接合的第一定位结构（28; R102），并且包括第二定位结构（30; R104）所述第二耦合接口（24; 112）。所述接口元件（6; 6 *; 106）的第一定位结构（28; R102）和第二定位结构（30; R104）相对于彼此成角度地交错（±）。

8. 发明公开

EP2952303A2 VERFAHREN ZUR HANDHABUNG VON FLEXIBLEN MATTENARTIGEN WERKSTÜCKEN 有权转让
标题翻译：方法用于处理灵活MATT状工件
公开(公告)号：EP2952303A2
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：EP15168164.0
申请日：2015-05-19
申请人： J. Schmalz GmbH
发明人： Eisele, Thomas , Kuolt, Harald Dr. , Reinisch, Hermann , Eberle, Marcus , Dunkmann, Walter , Defranceski, Aline
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/06
CPC分类号： B25J15/0052 , B25J15/0033 , B25J15/0061 , B25J15/0616 , B29C70/54
摘要： Ein Verfahren zur Handhabung von flexiblen mattenartigen Werkstücken (30, 30a) mit einer Haltevorrichtung (10) umfassend eine Mehrzahl relativ zueinander verlagerbarer Greifvorrichtungen (18) zum Ausüben einer Haltekraft, wobei die Greifvorrichtungen (18) durch Verlagerung relativ zueinander eine an eine Freiformfläche anpassbare Anlagefläche (20) bereitstellen, umfassend folgende Schritte:
- Aufnehmen des Werkstücks (30, 30a) aus einer insbesondere ebenen Ausgangskonfiguration mit aktivierten Greifvorrichtungen (18); und
- Verlagerung der Greifvorrichtungen (18) relativ zueinander zum Verformen des Werkstücks (30, 30a) in eine gewünschte Freiform, ist im Hinblick darauf, die Greiffläche einer Haltevorrichtung auf konstruktiv einfache und betriebssichere Weise an Freiformflächen anpassbar zu machen, derart ausgestaltet und weitergebildet, dass die Haltekraft vor oder während der Verlagerung der Greifvorrichtungen (18) an einzelnen Greifvorrichtungen (18) derart verringert wird, dass erste Abschnitte (34) des Werkstücks (30, 30a) bei dessen Verformen entlang der Anlagefläche (20) verrutschen und zweite Abschnitte (36) des Werkstücks (30, 30a) mittels der Greifvorrichtungen (18) an der Anlagefläche (20) fixiert sind.
摘要翻译：与包含用于施加保持力的多个相对可移位夹紧装置（18）的保持装置（10）处理的柔性垫状工件（30，图30a）的方法，所述通过移位可定制，以自由形式表面邻接表面夹紧装置（18）相对于彼此提供（20），包括以下步骤： - 从一个特定的平坦初始配置与活化的夹持装置（18）拾取所述工件（30，图30a）; 和 - 夹紧装置（18）相对于彼此变形工件（30，图30a）在所期望的自由形式，是以使保持装置的抓握表面在结构上简单且可靠的方式适合于自由曲面，被配置和训练有素的位移，之前或在每一夹持工具的夹紧装置（18）的位移（18）时的保持力被减小，使得所述工件的第一部分（34），其沿着所述接触表面（20）和第二部分变形过程中（30，图30a）滑动（ 36）在工件（30，图30a）的由夹紧装置（18）固定到所述支承表面（20）。

9. 发明授权

EP2686225B1 SYSTEME DE PREHENSION MODULAIRE POUR PIECE DE CARROSSERIE DE VEHICULE 有权转让
标题翻译：模块化系统为争夺车辆外观件
公开(公告)号：EP2686225B1
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：EP12712297.6
申请日：2012-02-29
申请人： Peugeot Citroën Automobiles SA
发明人： LEFEUVRE, Jean Jacques , LAUTRAM, Daniel
IPC分类号： B62D65/02
CPC分类号： B25J15/0061

10. 发明公开

EP2516116A1 ROBOTER 有权
标题翻译：额外的双臂机器人
公开(公告)号：EP2516116A1
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：EP09803758.3
申请日：2009-12-21
申请人： Wilfried Strothmann Gmbh Maschinenbau Und Handhabungstechnik
发明人： NAUMANN, Bernd , WESSLING-SCHÄFERS, Markus
IPC分类号： B25J15/00 , B21D43/10
CPC分类号： B25J15/0052 , B21D43/05 , B21D43/105 , B25J9/023 , B25J15/0061 , B65G47/91 , Y10S901/16 , Y10S901/40
摘要： The invention relates to a robot (14) for transferring pressed parts, in particular between two successive presses (10, 12) of a press line, comprising a moving mechanism, which enables three-dimensional movements to be carried out on the route between the presses (10, 12). An additional arm (40) is attached to the moving mechanism and is connected to the moving mechanism by means of a carrier (38), which enables swivelling of the additional arm (40) about the vertical axis of the carrier (38) and a longitudinal movement of the additional arm (40) relative to the carrier (38). A tool mounting (42) is provided on the outer end of the additional arm (40) and can swivel about a horizontal first axis (A1) and about a second axis (A2) perpendicular to the first axis (A1 ), and the tool mounting (42) comprises a tool holder (70, 72), which can be rotated about a third axis (A3) perpendicular to the second axis (A2).

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