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41. 发明公开

EP3215319A1 AN INTEGRATED GRIPPER AND A ROBOT 审中-实审
标题翻译：一个集成的抓斗和一个机器人
公开(公告)号：EP3215319A1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：EP14905627.7
申请日：2014-11-07
申请人： ABB Schweiz AG
发明人： HE, Xueying , YANG, Jun , GUAN, Liangyong , LI, Wenlong
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J19/023 , B25J15/0052 , B25J15/026 , B25J15/0625 , B25J15/0658
摘要： An integrated gripper(10) is disclosed. The integrated gripper comprises a kernel processor(20), a servo gripper finger member(30), a pneumatic member(40) and an interface member(50); the servo gripper finger member(30) comprises at least two fingers(31), a servo actuator(32), and a motor(33), the fingers(32) being driven by the motor(33) to grip and/or move an object; the pneumatic member, comprising a cup(41), a vacuum generator(42) and a pneumatic actuator(43), is configured to suck and/or blow off an object; the kernel processor(20) is configured to control the servo actuator(32) of the servo gripper finger member(30) and the pneumatic actuator(43) of the pneumatic member(40); and the interface member(50) comprises a power supply interface(51), a bus interface(52) and an air input interface(53), the power supply interface(51), the bus interface(52) and the air input interface(53) being connected to a power supply, a bus and an air input respectively. A robot comprising the integrated gripper is also disclosed. Compared with the existing prior art, the proposed solution makes the gripper more functional with compact solution and makes the robot system more flexible.
摘要翻译：公开了一种集成式抓取器（10）。集成夹持器包括核心处理器（20），伺服夹持器指状构件（30），气动构件（40）和接口构件（50）。所述伺服夹持指状构件30包括至少两个指状物31，伺服致动器32和电动机33，所述指状物32由所述电动机33驱动以夹紧和/或移动一个东西; 包括杯状件（41），真空发生器（42）和气动致动器（43）的气动构件构造成吸入和/或吹出物体; 核心处理器20被配置为控制伺服夹持器指状构件30的伺服致动器32和气动构件40的气动致动器43; （51），总线接口（52）和空气输入接口（53），电源接口（51），总线接口（52）和空气输入接口（53）分别连接到电源，总线和空气输入。还公开了包括集成夹具的机器人。与现有技术相比，所提出的解决方案通过紧凑的解决方案使夹持器更加功能化并且使得机器人系统更加灵活。

42. 发明授权

EP2911834B1 DISPOSITIF DE PRÉHENSION D'AU MOINS UN PRODUIT DÉFORMABLE 有权转让
标题翻译： DISPOSITIF DEPRÉHENSIOND'AU MOINS UN PRODUITDÉFORMABLE
公开(公告)号：EP2911834B1
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：EP13788699.0
申请日：2013-10-22
申请人： Fromageries Bel
发明人： DIDIOT, Léonard , GODOY RICALDE, Juan , LECLERCQ, Julien
IPC分类号： B25J15/06 , B25J11/00
CPC分类号： B25J15/0616 , A23P20/20 , B25J11/0045 , B25J15/0625 , B25J15/0666 , B25J15/0683

43. 发明公开

EP3169490A1 MULTIPLE SUCTION CUP CONTROL 审中-公开
标题翻译：多抽吸杯控制
公开(公告)号：EP3169490A1
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：EP15821550.9
申请日：2015-07-14
申请人： X Development LLC
发明人： ZEVENBERGEN, John , RUBLEE, Ethan
IPC分类号： B25J15/06 , B25J19/02 , B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , B25J15/0625 , G05B2219/40006 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/40 , Y10S901/46
摘要： Example embodiments may provide for control of a suction gripper with multiple suction cups. One example system includes a suction gripper and a control system. The suction gripper may include a vacuum pump, a plurality of suction cups coupled to the vacuum pump, and a plurality of sensors corresponding to the suction cups, where a sensor is positioned between the vacuum pump and a suction cup and measures a vacuum pressure of the suction cup. The control system may be configured to activate the vacuum pump to cause the suction gripper to apply suction to an object through one or more active suction cups, receive sensor data indicative of the vacuum pressure of the one or more active suction cups from the corresponding sensors, identify at least one suction cup to deactivate from the one or more active suction cups, and deactivate the at least one identified suction cup.
摘要翻译：示例实施例可以提供用多个吸盘来控制吸盘。一个示例系统包括一个吸盘和一个控制系统。吸取夹具可以包括真空泵，连接到真空泵的多个吸盘以及与吸盘相对应的多个传感器，其中传感器位于真空泵和吸盘之间并且测量真空泵的真空压力吸盘。控制系统可以被构造成启动真空泵以使吸取夹具通过一个或多个主动吸盘向对象施加抽吸，从相应的传感器接收指示一个或多个主动吸盘的真空压力的传感器数据识别至少一个吸盘以从所述一个或多个主动吸盘去激活，并且停用所述至少一个识别的吸盘。

44. 发明授权

EP2911964B1 VENTIL FÜR UNTERDRUCKHANDHABUNGS- ODER UNTERDRUCKSPANNVORRICHTUNG, SOWIE UNTERDRUCKHANDHABUNGSEINRICHTUNG 有权
标题翻译：阀UNTERDRUCKHANDHABUNGS-或在压力夹具真空搬运设备
公开(公告)号：EP2911964B1
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：EP14771264.0
申请日：2014-09-16
申请人： J. Schmalz GmbH
发明人： EISELE, Thomas
IPC分类号： B65G47/91 , B25B11/00
CPC分类号： B25J15/0625 , B25B11/005 , B25B11/007 , B65G47/91 , F16K1/126 , F16K51/02

45. 发明公开

EP2960024A3 ANLAGE ZUR HANDHABUNG VON WERKSTÜCKEN UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER SOLCHEN ANLAGE 有权转让
标题翻译：植物处理工件和用于操作这样的系统
公开(公告)号：EP2960024A3
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：EP15171880.6
申请日：2015-06-12
申请人： J. Schmalz GmbH
发明人： Dunkmann, Walter , Holecek, Thomas
IPC分类号： B25J15/06 , F04F5/52
CPC分类号： B65G47/917 , B25J15/0061 , B25J15/0616 , B25J15/0625 , B25J15/0675 , B65G47/91 , B65G47/918 , F04F5/52
摘要： Die Erfindung betrifft eine Anlage (10) zur Handhabung von Werkstücken, mit einer Handhabungsvorrichtung (12), welche wenigstens einen Unterdruckgreifer (16) zum Ansaugen eines Werkstückes umfasst, mit wenigstens einen mittels Druckluftzufuhr betreibbaren Unterdruckerzeuger (26) zur Versorgung des Unterdruckgreifers (16) mit Unterdruck, mit wenigstens einem ansteuerbaren Steuerventil (28), mittels welchem die Druckluftzufuhr zu dem Unterdruckerzeuger (26) steuerbar ist, wobei dem Steuerventil (28) eine Steuereinrichtung (30) zur bedarfsgerechten Ansteuerung des Steuerventils (28) zugeordnet ist. Die Handhabungsvorrichtung weist eine Auswerteeinheit (32) zur Auswertung von Betriebsdaten des Unterdruckerzeugers (26) und/oder von Betriebsdaten der Handhabungsvorrichtung (12) sowie zur Erzeugung von Steuersignalen in Abhängigkeit der ausgewerteten Betriebsdaten auf, wobei die Auswerteeinheit (32) an der Handhabungsvorrichtung (12) angeordnet ist, und wobei die Steuereinrichtung (30) das Steuerventil (28) in Abhängigkeit der von der Auswerteeinheit (32) übermittelten Steuersignale ansteuert.
摘要翻译：本发明涉及一种用于处理工件的系统（10），具有一个操作装置（12），其用于在通过抽吸绘制工件包括至少一个真空夹具（16），与至少一个真空发生器（26）做了können 通过将压缩空气供给真空夹具（16）与真空供给操作，其中至少一个可控制的控制阀（28），通过该压缩空气到所述真空发生器（26）的供应可被控制，worin控制阀（28）与控制装置（30），用于控制阀的适当控制（28根据需要进行装卸装置评估单元（32包括），用于评估所述真空发生器的运行数据（26）和/或用于相关联的评估所述装卸装置（12）的操作数据，以及用于产生控制信号作为评估操作数据的功能，worin评估单元（32）布置在所述处理装置（12）上，并且worin所述控制装置（30 ）控制所述控制阀（28 ）作为该控制的一个函数的信号从所述评估单元（32）反式mitted。

46. 发明授权

EP2685107B1 QUICK-RELEASE VACUUM PUMP 有权
标题翻译： FAST可拆卸VAKUUMPUMPE
公开(公告)号：EP2685107B1
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：EP11860636.7
申请日：2011-03-14
申请人： Korea Pneumatic System Co., Ltd
发明人： CHO, Ho-Young
IPC分类号： F04F5/20 , F04F5/22 , F04F5/46 , F04F5/54 , B25J15/06 , B65G47/91 , F16B47/00 , F04B53/20 , F16B35/00
CPC分类号： B25J15/0658 , B25J15/0625 , F04B53/20 , F04F5/20 , F04F5/22 , F04F5/467 , F04F5/54 , F16B35/005

47. 发明公开

EP2960024A2 ANLAGE ZUR HANDHABUNG VON WERKSTÜCKEN UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER SOLCHEN ANLAGE 有权转让
标题翻译：植物处理工件和用于操作这样的系统
公开(公告)号：EP2960024A2
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：EP15171880.6
申请日：2015-06-12
申请人： J. Schmalz GmbH
发明人： Dunkmann, Walter , Holecek, Thomas
IPC分类号： B25J15/06
CPC分类号： B65G47/917 , B25J15/0061 , B25J15/0616 , B25J15/0625 , B25J15/0675 , B65G47/91 , B65G47/918 , F04F5/52
摘要： Die Erfindung betrifft eine Anlage (10) zur Handhabung von Werkstücken, mit einer Handhabungsvorrichtung (12), welche wenigstens einen Unterdruckgreifer (16) zum Ansaugen eines Werkstückes umfasst, mit wenigstens einen mittels Druckluftzufuhr betreibbaren Unterdruckerzeuger (26) zur Versorgung des Unterdruckgreifers (16) mit Unterdruck, mit wenigstens einem ansteuerbaren Steuerventil (28), mittels welchem die Druckluftzufuhr zu dem Unterdruckerzeuger (26) steuerbar ist, wobei dem Steuerventil (28) eine Steuereinrichtung (30) zur bedarfsgerechten Ansteuerung des Steuerventils (28) zugeordnet ist. Die Handhabungsvorrichtung weist eine Auswerteeinheit (32) zur Auswertung von Betriebsdaten des Unterdruckerzeugers (26) und/oder von Betriebsdaten der Handhabungsvorrichtung (12) sowie zur Erzeugung von Steuersignalen in Abhängigkeit der ausgewerteten Betriebsdaten auf, wobei die Auswerteeinheit (32) an der Handhabungsvorrichtung (12) angeordnet ist, und wobei die Steuereinrichtung (30) das Steuerventil (28) in Abhängigkeit der von der Auswerteeinheit (32) übermittelten Steuersignale ansteuert.
摘要翻译：本发明涉及一种用于处理工件的方法，包括包括至少一个真空夹具（16），用于吸入的工件装卸装置（12）的设备（10），具有至少一个可操作以通过对真空夹具的供给压缩空气真空发生器（26）的装置（16）其是可控制的具有抽真空，具有至少一个可控制的控制阀（28），借助于压缩空气供给到所述真空发生器（26），其中所述控制阀（28）被分配一个控制装置（30），用于所述控制阀（28）的点播控制。所述装卸装置包括评估单元（32），用于真空发生器（26）和/或所述操作装置（12）的操作数据的操作数据的评估和用于响应于所评估的运行数据，产生控制信号，由此操作装置上的评估单元（32）（12 ）被布置，并且其中，所述控制装置（30），所述控制阀（28）控制（在的依赖发送的控制信号由评估单元32）。

48. 发明公开

EP2911964A1 VENTIL FÜR UNTERDRUCKHANDHABUNGS- ODER UNTERDRUCKSPANNVORRICHTUNG, SOWIE UNTERDRUCKHANDHABUNGSEINRICHTUNG 有权
标题翻译： VENTILFÜRUNTERDRUCKHANDHABUNGS- ODER UNTERDRUCKSPANNVORRICHTUNG，SOWIE UNTERDRUCKHANDHABUNGSEINRICHTUNG
公开(公告)号：EP2911964A1
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：EP14771264.0
申请日：2014-09-16
申请人： J. Schmalz GmbH
发明人： EISELE, Thomas
IPC分类号： B65G47/91 , B25B11/00
CPC分类号： B25J15/0625 , B25B11/005 , B25B11/007 , B65G47/91 , F16K1/126 , F16K51/02
摘要： Valve with a valve housing (22) which has a vacuum supply side (28) and a suction side (30), with a flexible dividing wall (34) which delimits a control space (36) in the valve housing, which control space communicates with the vacuum supply side, and with a valve body (38) which is arranged on the flexible dividing wall and can be moved between an open position and a closed position, wherein the valve body has a sealing portion (44) which, in the closed position, bears against a sealing seat (64) in order to seal the vacuum supply side with respect to the suction side, and wherein, depending on a vacuum occurring in the control space, the volume of the control space is reduced with deformation of the flexible dividing wall and in the process the valve body is moved from the open position into the closed position. Here, the valve body has a suction side passage (54) for flow connection of the control space to the suction side, and the sealing portion and the sealing seat are arranged in such a way that, in the closed position, the flow connection through the suction side passage is sealingly closed. The sealing portion is arranged outside the control space.
摘要翻译：具有阀壳体的阀，其具有真空供应侧和吸入侧，具有限定阀壳体中的控制空间的柔性分隔壁。一种阀体，其布置在柔性分隔壁上并且能够在打开位置和关闭位置之间移动，其中阀体具有密封部分，该密封部分在关闭位置承受密封座以密封真空供给侧相对于吸入侧。控制空间的体积随着柔性分隔壁的变形而减小，阀体从打开位置移动到关闭位置。阀体具有吸入侧通路，密封部和密封座以这样的方式配置，使得在关闭位置，通过吸入侧通路的流动连接被密封地关闭。

49. 发明公开

EP2653274A1 Unterdruck-Greifvorrichtung 有权
公开(公告)号：EP2653274A1
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：EP13162747.3
申请日：2013-04-08
申请人： Krones Aktiengesellschaft
发明人： Eder, Christoph , Kirschner, Peter
IPC分类号： B25J15/06 , B65G47/91
CPC分类号： B25J15/0625 , B65G47/91
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft eine Unterdruck-Greifervorrichtung (8) mit einer Kontaktfläche (14) zur Aufnahme von Objekten (16), die wenigstens eine Ansaugöffnung (20) aufweist, die mit einem Luftkanal (22) und einem darin befindlichen Ventil (10) in Verbindung steht, das einen innerhalb einer im Luftkanal (22) befindlichen Unterdruckkammer (24) beweglich angeordneten Ventilkörper (26) mit einer Strömungsblende (28) aufweist, gekennzeichnet durch einen modularen Aufbau des wenigstens einen Ventils (10), das ein hülsenförmiges Ventilgehäuse (12) mit integrierter Unterdruckkammer (24) zur Aufnahme des Ventilkörpers (26) umfasst, die lösbar im Bereich der Kontaktfläche (14) montiert ist.
摘要翻译：真空夹持装置（8）具有用于保持物体（16）的接触表面（14），其中接触表面具有与空气管道（22）和阀门（10）连接的吸入口。阀具有阀体（26），其可移动地布置在位于空气管道中的真空室（24）内。该阀具有模块化结构，并具有套筒状的阀壳体（12），该壳体具有用于容纳阀体的集成的真空室。阀体可拆卸地安装在接触表面的区域或吸盘（18）中。包括用于夹持物体的布置的独立权利要求。

50. 发明公开

EP2380712A3 Auto-release vacuum device 有权
标题翻译：自动释放真空装置
公开(公告)号：EP2380712A3
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：EP11160870.9
申请日：2006-07-10
申请人： Delaware Capital Formation, Inc.
发明人： Perlman, Maurice , Attee, Keith S.
IPC分类号： B25J15/06 , B25B11/00 , B65G47/91 , F04F5/20 , F04F5/52
CPC分类号： B25J15/0625 , B25B11/007 , B25J15/0616 , B25J15/0633 , B25J15/0675 , B65G47/91 , F04F5/20 , F04F5/52 , Y10T137/87893
摘要： An automatic release vacuum device for a material handling system, the automatic release vacuum device comprising:
a one piece body adapted to connect to a pressurized air supply, the one piece body including a vacuum passageway and a venting element, the vacuum passageway operable to vent to atmosphere through the venting element;
a vacuum generating device housed in the one piece body;
a piston element disposed in the unitary body and being movable between a sealing position closing off the vacuum passageway to atmosphere and a venting position opening the vacuum passageway to atmosphere; and
when the piston element is in the sealing position and when the pressurized air supply is activated to supply pressurized air to the vacuum generating device at least a partial vacuum is generated in the vacuum passageway.

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