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1. 发明申请

WO2023074064A1 SYSTEM AND METHOD FOR TRACKING AN EXPANDED STATE OF A MOVING OBJECT USING AN ONLINE ADAPTED COMPOUND MEASUREMENT MODEL 审中-公开
公开(公告)号：WO2023074064A1
公开(公告)日：2023-05-04
申请号：PCT/JP2022/027786
申请日：2022-07-11
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
发明人： WANG, Pu , YAO, Gang , BERNTOPP, Karl , MANSOUR, Hassan , BOUFOUNOS, Petros , ORLIK, Philip
IPC分类号： G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/42 , G01S17/931 , G01S15/66 , G01S15/42 , G01S15/931 , G01S7/40
摘要： A tracking system for tracking an expanded state of an object is provided. The tracking system executes, for a predetermined time period, a probabilistic filter that iteratively tracks a belief on the expanded state of the object, wherein the belief is predicted using a motion model of the object and is further updated using a compound measurement model of the object. After the predetermined time period, the updated beliefs are smoothed to generate a state-decoupled online batch of training data. The compound measurement model includes multiple probabilistic distributions constrained to lie around a contour of the object with a predetermined relative geometrical mapping to the center of the object. The compound measurement model is updated using the online batch of training data. Further, the tracking system tracks the expanded state of the object based on the updated compound measurement model.

2. 发明申请

WO2023036377A1 VERFAHREN ZUR CHARAKTERISIERUNG EINES OBJEKTS IN EINER UMGEBUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2023036377A1
公开(公告)日：2023-03-16
申请号：PCT/DE2022/200194
申请日：2022-08-22
申请人： CONTINENTAL AUTONOMOUS MOBILITY GERMANY GMBH
发明人： SULEIMAN, Wassim , BROWN, Christopher , KEKUD, Abhishek
IPC分类号： G01S15/931 , G01S7/539 , G01S15/42 , G01S15/46
摘要： Die Erfindung gibt ein Verfahren (100) zur Charakterisierung eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs an, bei welchem das Kraftfahrzeug relativ zu dem Objekt bewegt wird und mit einem Ultraschallsensor des Assistenzsystems Ultraschallsignale ausgesendet werden. Dabei werden Echos der von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignale empfangen, wobei mittels einer Steuereinrichtung jeweilige Amplituden der empfangenen Echos bestimmt werden und eine Klassifizierung einer Höhe des Objekts basierend auf den Amplituden ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird für die empfangenen Echos ein jeweiliger Amplitudenkorrekturfaktor, der einen Azimutwinkel des Objekts in Bezug auf den Ultraschallsensor berücksichtigt, ermittelt und es werden die jeweiligen Amplituden basierend auf dem entsprechenden Amplitudenkorrekturfaktor korrigiert, wobei die Klassifizierung der Höhe des Objekts anhand einer ermittelten ersten Amplitudenänderung durch Vergleichen einer ersten korrigierten Amplitude eines ersten Echos mit einer zweiten korrigierten Amplitude eines zweiten Echos, das nach dem ersten Echo empfangen wurde, ermittelt wird. Weiter gibt die Erfindung ein Assistenzsystem mit einem Ultraschallsensor und einer Steuereinrichtung, welche zum Durchführen eines solchen Verfahrens (100) ausgelegt ist, an.

3. 发明申请

WO2022233981A1 ECHOLOCATION SYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022233981A1
公开(公告)日：2022-11-10
申请号：PCT/EP2022/062063
申请日：2022-05-04
申请人： IMPERIAL COLLEGE INNOVATIONS LTD
发明人： LO, Benny , AKBARZADEH, Saeed
IPC分类号： G01S15/10 , G01S15/42 , G01S15/00 , G01S15/89 , G01S7/52 , G01S7/524 , A61H3/06 , G01S15/93
摘要： An echolocation system comprises a transducer array (235), a user input device (30), and a controller (34) arranged to generate a transmission signal having an audio frequency component and an ultrasound component for input to the transducer array thereby to cause the transducer array to generate a compression wave signal. The controller (34) is arranged to vary the ultrasound component of the transmission signal, in response to operation of the user input device (30), thereby to vary the focusing of the compression wave signal.

4. 发明申请

WO2022117158A2 VERFAHREN ZUR HÖHENKLASSIFIKATION VON OBJEKTEN MITTELS ULTRASCHALLSENSORIK 审中-公开
公开(公告)号：WO2022117158A2
公开(公告)日：2022-06-09
申请号：PCT/DE2021/200189
申请日：2021-11-16
申请人： CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH
发明人： SULEIMAN, Wassim , BROWN, Christopher , GAD, Ahmed Hamdy
IPC分类号： G01S7/539 , G01S15/42 , G01S15/931 , G01S2015/932
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Höhenklassifikation eines Objekts mittels zumindest eines Ultraschallsensors eines Fahrzeugs.

5. 发明申请

WO2022056330A8 SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING PANORAMIC ACOUSTIC IMAGES AND VIRTUALIZING ACOUSTIC IMAGING DEVICES BY SEGMENTATION 审中-公开
公开(公告)号：WO2022056330A8
公开(公告)日：2022-03-17
申请号：PCT/US2021/049968
申请日：2021-09-10
申请人： FLUKE CORPORATION
发明人： PRABHAKAR, Dileepa , STUART, Michael D.
IPC分类号： G01S11/14 , G01S15/02 , G01S15/08 , G01S15/42 , G01S15/89 , G01S15/8925 , G01S17/08 , G01S17/89 , G06T7/11
摘要： An acoustic analysis system includes an acoustic sensor array that receives acoustic signals from a target scene and outputs acoustic data to a processor. The processor generates acoustic image data of the target scene, partitions the acoustic image data into a plurality of acoustic image portions including first and second acoustic image portions, wherein the first acoustic image portion is different than the second acoustic image portion. The processor generates a display image by visually contrasting acoustic image data within the first acoustic image portion satisfying a first set of predefined acoustic criteria from acoustic image data within the first acoustic image portion not satisfying the first set of predefined acoustic criteria, and visually contrasting acoustic image data within the second acoustic image portion satisfying a second set of predefined acoustic criteria from acoustic image data within the second acoustic image portion not satisfying the second set of predefined acoustic criteria.

6. 发明申请

WO2022030186A1 車両および障害物検知装置审中-公开
公开(公告)号：WO2022030186A1
公开(公告)日：2022-02-10
申请号：PCT/JP2021/026027
申请日：2021-07-09
申请人：パナソニックＩＰマネジメント株式会社
发明人：河原　慎吾 , 柴田　鉄兵
IPC分类号： G08G1/16 , B60W30/09 , B60W40/04 , G01S3/808 , G01S15/42 , G01S15/931
摘要：本開示にかかる車両は、第１送波音波および第１反射音波の第１障害物の位置に基づき、第１障害物の静止同一物判定領域と、車体を基準に静止同一物判定領域よりも遠い位置の移動同一物判定領域とを設定し、第２送波音波および第２反射音波の第２障害物の位置が、静止同一物判定領域外であり、かつ移動同一物判定領域外である場合、第２障害物の信頼度を第１信頼度とし、第２障害物の位置が、静止同一物判定領域内である、又は移動同一物判定領域内である場合、第２障害物の信頼度を、第１信頼度より高い第２信頼度とし、第２障害物の信頼度と、第２障害物の位置とに基づいて、車体に制動をかけ、及び／又は車体の加速を抑制する。

7. 发明申请

WO2021190712A1 VERFAHREN ZUM ERFASSEN ZUMINDEST EINES OBJEKTS IN EINER UMGEBUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS UND ASSISTENZSYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2021190712A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：PCT/DE2021/200003
申请日：2021-01-21
申请人： CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH
发明人： SULEIMAN, Wassim , BROWN, Christopher
IPC分类号： G01S7/539 , G01S15/42 , G01S15/50 , G01S15/931 , G01S2015/933 , G01S2015/934 , G01S2015/935 , G01S2015/936
摘要： Die Erfindung gibt ein Verfahren (100) zum Erfassen zumindest eines Objekts (2, 3, 4, 5) in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1), insbesondere zur Lokalisierung einer Parklücke (19, 20), mittels eines Assistenzsystems (7) des Kraftfahrzeugs (1) an, bei welchem das Kraftfahrzeug (1) relativ zu dem zumindest einen Objekt (2, 3, 4, 5) bewegt wird und mit einem Ultraschallsensor (8) des Assistenzsystems (7) Ultraschallsignale ausgesendet werden. Dabei werden Echos (10, 11, 12, 13) der von dem zumindest einen Objekt (2, 3, 4, 5) reflektierten Ultraschallsignale empfangen, wobei mittels einer Steuereinrichtung anhand der empfangenen Echos (10, 11, 12, 13) jeweilige Entfernungswerte ermittelt werden und das zumindest eine Objekt (2, 3, 4, 5) basierend auf den Entfernungswerten der Echos (10, 11, 12, 13) detektiert wird. Erfindungsgemäß wird das zumindest eine Objekt (2, 3, 4, 5) basierend auf einer ermittelten Varianz der Entfernungswerte einer Gruppe mehrerer zeitlich aufeinanderfolgender Echos (10, 11, 12, 13) detektiert. Weiter gibt die Erfindung ein Assistenzsystem (7) mit einem Ultraschallsensor (8) und einer Steuereinrichtung, welche zum Durchführen eines solchen Verfahrens (100) ausgelegt ist, an.

8. 发明申请

WO2021058409A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINER SOLL-POSITION EINES UMGEBUNGSSENSORS EINES FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021058409A1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：PCT/EP2020/076214
申请日：2020-09-21
申请人： VITESCO TECHNOLOGIES GMBH
发明人： BURGER, Katharina , REITMEIER, Willibald , STUHLFELNER, Friedbert , SEIFERT, Philipp
IPC分类号： G01S7/40 , G01S13/42 , G01S13/50 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S15/42 , G01S15/50 , G01S15/931 , G01S7/52
摘要： Es ist ein Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Position (xSens, ySens, zSens) eines Umgebungssensors (12) eines Fahrzeugs (14) mittels eines als Kalibrierobjekt dienenden fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) offenbart, wobei der Umgebungssensor (12) und das fahrzeugseitige Anbauelement (16, 30, 34) relativ zueinander bewegbar sind und das Verfahren aufweist: Ermitteln einer ersten Ist-Position des Umgebungssensors (12) bei einer ersten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34), Bewegen des Umgebungssensors (12) und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) von der ersten Relativlage zu einer zweiten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34), Ermitteln einer zweiten Ist-Position des Umgebungssensors (12) bei der zweiten Relativlage und Bestimmen der Soll-Position (xSens, ySens, zSens) des Umgebungssensors (12) durch Mitteln der ersten Ist-Position und der zweiten Ist-Position zu einer gemittelten Ist-Position und Zuordnen der gemittelten Ist-Position als Soll-Position (xSens, ySens, zSens).

9. 发明申请

WO2020083838A1 PROCEDE D'UTILISATION D'UN SONAR ACTIF A LARGE BANDE SPECTRALE D'EMISSION ET SYSTEME SONAR 审中-公开
公开(公告)号：WO2020083838A1
公开(公告)日：2020-04-30
申请号：PCT/EP2019/078579
申请日：2019-10-21
申请人： THALES
发明人： GOUDEAU, Jean-Philippe , MELLANO, Philippe
IPC分类号： G01S7/524 , G01S7/527 , G01S15/42 , G01S7/521 , G01S15/58
摘要： Procédé d'utilisation d'un sonar actif (31) comprenant une antenne acoustique (37) présentant une bande passante continue ayant une largeur spectrale d'émission d'au moins deux octaves et un système électronique de génération de signaux de pilotage de ladite antenne acoustique (36), le procédé comprenant : - la sélection dynamique d'une pluralité de modalités de fonctionnement ou d'opération sonar distinctes choisies parmi l'escorte, la surveillance, la poursuite, la dissuasion ou la communication, utilisant chacune une fraction différente de la bande passante d'émission de l'antenne acoustique, appelée canal; et - l'utilisation du système électronique pour générer une pluralité de signaux de pilotage de ladite antenne acoustique correspondant aux modalités de fonctionnement sélectionnées, ledit système électronique étant adapté pour permettre au sonar de fonctionner selon une pluralité de modalités d'opération indépendantes et simultanées. Et système sonar (31) pour la mise en œuvre d'un tel procédé.

10. 发明申请

WO2017023651A1 SMALL APERTURE ACOUSTIC VELOCITY SENSOR 审中-公开
标题翻译：小孔径声速传感器
公开(公告)号：WO2017023651A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：PCT/US2016/044311
申请日：2016-07-27
申请人： TELEDYNE INSTRUMENTS, INC.
发明人： BRUMLEY, Blair, H. , TAUDIEN, Jerker
IPC分类号： G01S15/42 , G01S7/52
CPC分类号： G01S15/60
摘要： A small aperture acoustic velocity sensor and a method for velocity measurement are disclosed. In one aspect, the disclosed technology uses spatially-shifted sub-arrays for projection and/or hydrophone receipt and cross-correlation of successive pulses to improve correlation and reduce bias. The spatial shift can be created physically by selection of groups of elements or virtually by weighting the contributions of fixed sub-arrays. Spatial modulation can be used to form a projected signal and measured spatial phase of slope across the set of sub-arrays allows correction of both long- and short-term errors. The disclosed technology uses spatial and/or temporal interpolation.
摘要翻译：公开了一种小孔径声速传感器和速度测量方法。在一个方面，所公开的技术使用空间位移子阵列用于连续脉冲的投影和/或水听器接收和互相关，以改善相关性并减少偏差。可以通过选择元素组或通过对固定子阵列的贡献进行加权来物理地产生空间位移。空间调制可用于形成投影信号，并且跨越该子阵列的斜率的测量空间相位允许校正长期和短期误差。所公开的技术使用空间和/或时间插值。

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