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1. 发明申请

WO2011054195A1 一种具有三维平动一维转动的并联机构审中-公开
公开(公告)号：WO2011054195A1
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：PCT/CN2010/070216
申请日：2010-01-15
申请人：天津大学 , 黄田 , 宋轶民 , 赵学满 , 梅江平 , 张利敏 , 刘海涛 , 王攀峰
发明人：黄田 , 宋轶民 , 赵学满 , 梅江平 , 张利敏 , 刘海涛 , 王攀峰
IPC分类号： B25J9/08 , B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0051 , Y10S901/26 , Y10S901/27 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335

2. 发明申请

WO2016084178A1 ロボットアーム、ロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人ARM和机器人系统
公开(公告)号：WO2016084178A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：PCT/JP2014/081297
申请日：2014-11-26
申请人：株式会社安川電機
发明人：本村　洋一 , 田中　謙太郎
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J9/102 , B25J9/0009 , B25J17/0258 , B25J19/0025 , Y10S901/23 , Y10S901/26
摘要：【課題】ロボットアームの中空径を確保しつつ薄型化する。【解決手段】手首部（１０）は、対向配置された挟持部（３３，３３）を備えたフレーム（３０）と、挟持部（３３，３３）の間にＢ軸（ＡｘＢ）周りに回転可能に支持された第２手首可動部（１４）と、第２手首可動部（１４）にＴ軸（ＡｘＴ）周りに回転可能に支持された第３手首可動部（１６）と、複数のギヤを備えモータ（Ｍ，Ｍ）の動力を手首可動部（１４，１６）の少なくとも一方に伝達する動力伝達機構（ＰＳ）と、挟持部（３３）の第２手首可動部（１４）を支持する領域に形成され動力伝達機構（ＰＳ）の一部が配置された、Ｂ軸（ＡｘＢ）方向の厚みが挟持部（３３）の他の領域よりも薄い薄肉部（３４）とを有する。動力伝達機構（ＰＳ）は、Ｂ軸（ＡｘＢ）周りに回転可能に支持されモータ（Ｍ，Ｍ）のそれぞれからの動力が伝達される２つの第１傘歯車（ＢＧ１，ＢＧ１）と、第１傘歯車（ＢＧ１，ＢＧ１）の両方と噛合しＴ軸（ＡｘＴ）周りに回転可能な第２傘歯車（ＢＧ２）と、を備えた干渉駆動機構（ＩＳ）を有する。
摘要翻译： [问题]使机器人手臂更薄，同时保持臂中空心的直径。手腕部件（10）包括：框架（30），包括设置成面向的夹紧单元（33,33）; 第二活动腕部（14），其被支撑在所述夹持单元（33,33）之间以围绕B轴（AxB）旋转; 第三活动腕部（16），其由所述第二可动腕部（14）支撑成能够围绕T轴（AxT）旋转; 动力传递机构（PS），其包括多个齿轮并将动力从马达（M，M）传递到所述第二和第三可动腕部（14,16）中的至少一个; 以及形成在所述夹持单元（33）支撑所述第二可动腕部（14）的区域中的薄壁部（34），所述第二活动腕部具有设置在其上的动力传递机构（PS）的一部分，并且具有所述B轴（AxB）方向的厚度比所述夹紧单元（33）的其它区域薄。动力传递机构（PS）具有联接的驱动机构（IS），其包括两个第一锥齿轮（BG1，BG1），所述第一锥齿轮（BG1，BG1）被支撑以能够围绕B轴（AxB）旋转并且具有分别从马达（M，M）和与两个第一锥齿轮（BG1，BG1）啮合的第二锥齿轮（BG2），并且可绕T轴（AxT）旋转。

3. 发明申请

WO2017013451A1 GEAR PACKAGING FOR ROBOT ARMS 审中-公开
标题翻译：机器人装甲机包装
公开(公告)号：WO2017013451A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：PCT/GB2016/052262
申请日：2016-07-22
申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD
发明人： MARSHALL, Keith , HARES, Luke David Ronald , JACKSON, Thomas Bates , RANDLE, Steven James , ROBERTS, Paul Christopher , MOTTRAM, Edward John , DA SILVA, Ricardo Michael Henderson , DEANE, Gordon Thomas
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/102 , A61B34/30 , A61B2034/305 , B25J9/046 , B25J9/126 , B25J17/0258 , F16H19/001 , G01D5/244 , Y10S901/09 , Y10S901/15 , Y10S901/23 , Y10S901/26 , Y10S901/29 , Y10S901/46
摘要： A robot arm comprising a joint mechanism for articulating one limb (310) of the arm relative to another limb (311) of the arm about two non-parallel rotation axes (20, 21), the mechanism comprising: an intermediate carrier (28) attached to a first one of the limbs by a first revolute joint having a first rotation axis and to a second one of the limbs by a second revolute joint having a second rotation axis; a first drive gear (33) disposed about the first rotation axis and fast with the carrier, whereby rotation of the carrier relative to the first limb about the first rotation axis can be driven; a second drive gear (37) disposed about the second rotation axis and fast with the second one of the limbs, whereby rotation of the second one of the limbs about the second rotation axis relative to the carrier can be driven; at least one of the first and second drive gears being a sector gear.
摘要翻译：一种机器人手臂，包括用于将所述臂的一个肢体（310）相对于所述臂的另一个肢体（311）围绕两个非平行旋转轴线（20,21）铰接的关节机构，所述机构包括：中间载体（28）通过具有第一旋转轴线的第一旋转接头和通过具有第二旋转轴线的第二旋转接头连接到第二个四肢的第一个四肢中; 第一驱动齿轮（33），其围绕第一旋转轴线布置并且与载体快速地布置，由此可以驱动托架围绕第一旋转轴线相对于第一分支体的旋转; 第二驱动齿轮（37）围绕第二旋转轴设置并且与第二个四肢快速配合，从而可以驱动第二个四肢相对于托架围绕第二旋转轴的旋转; 第一和第二驱动齿轮中的至少一个是扇形齿轮。

4. 发明申请

WO2012160659A1 ロボットの頭部構造及びその頭部駆動方法审中-公开
标题翻译：机器人和头部驱动方法的头部结构
公开(公告)号：WO2012160659A1
公开(公告)日：2012-11-29
申请号：PCT/JP2011/061933
申请日：2011-05-25
申请人：株式会社日立製作所 , 網野梓 , 中村亮介 , 上田泰士
发明人：網野　梓 , 中村　亮介 , 上田　泰士
IPC分类号： B25J17/00 , A63H3/36
CPC分类号： F16H19/08 , A63H3/20 , A63H11/00 , A63H13/00 , B25J17/00 , Y10S901/23 , Y10S901/26 , Y10T74/18568 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20341
摘要：　本発明のロボットの頭部構造（１０）は、出力軸（９Ｌ，９Ｒ）が互いに同軸上に位置するようにロボットの頭部（２）内に並んで支持される第１モータ（２０Ｌ）及び第２モータ（２０Ｒ）と、前記第１モータ（２０Ｌ）で駆動されて前記出力軸（９Ｌ）周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸（９Ｌ）から垂直方向に延出するその他端が前記ロボットの胴部に支持される左弾性フレーム（２１Ｌ）と、前記第２モータ（２０Ｒ）で駆動されて前記出力軸（９Ｒ）周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸（９Ｒ）から前記左弾性フレーム（２１Ｌ）と並んで延出するその他端が前記胴部に支持される右弾性フレーム（２１Ｒ）と、を備えることを特徴とする。
摘要翻译：机器人的头部结构（10）包括：第一电动机（20L）和第二电动机（20R），其排列并支撑在机器人的头部（2）内，使得输出轴（9L，9R）位于同一轴线作为对方; 左侧弹性框架（21L），其一端安装成能够被第一马达（20L）驱动并围绕输出轴（9L）旋转，另一端从输出轴（9L）沿垂直方向延伸）并被支撑在机器人的躯干上; 和一个右端弹性框架（21R），其一端安装成能够由第二电动机（20R）驱动并围绕输出轴（9R）旋转，另一端与左弹性框架（21L）对准）从输出轴（9R）移动并被支撑在行李箱上。

5. 发明申请

WO2016148463A1 로봇 암 审中-公开
标题翻译：机器人ARM
公开(公告)号：WO2016148463A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：PCT/KR2016/002517
申请日：2016-03-14
申请人： 한국기술교육대학교 산학협력단
发明人： 김용재 , 전형석 , 정용준
IPC分类号： B25J17/00 , B25J17/02 , B25J9/06 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/104 , B25J9/0024 , B25J9/06 , B25J9/10 , B25J9/102 , B25J9/1045 , B25J9/106 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J17/0241 , B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/26
摘要： 본 발명에 따른 로봇 암은, 상완부와 연결되며, 구동력을 생성하는 구동부를 포함하는 어깨 관절 어셈블리, 상완부와 전완부 사이에 구비되며, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구동되는 팔꿈치 관절 어셈블리 및 전완부와 수부 사이에 구비되며, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구동되는 손목 관절 어셈블리를 포함한다.
摘要翻译：根据本发明的机器人手臂包括：肩关节组件，其连接到上臂部分并且包括产生驱动力的驱动单元; 肘关节组件，其设置在所述上臂部和前臂部之间，用于接收来自所述驱动单元的驱动力并被驱动; 以及设置在前臂部分和手部之间的腕关节组件，用于接收来自驱动单元的驱动力并被驱动。

6. 发明申请

WO2009124904A1 ARTICULATION MOTORISEE A DEUX LIAISONS PIVOTS ET ROBOT HUMANOIDE METTANT EN OEUVRE L'ARTICULATION 审中-公开
标题翻译：具有两个枢轴接头的摩托车配件，以及采用该装置的人造革机器人
公开(公告)号：WO2009124904A1
公开(公告)日：2009-10-15
申请号：PCT/EP2009/054082
申请日：2009-04-06
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS , MAISONNIER, Bruno , LAFOURCADE, Pascal, Alain , FISCHESSER, Romain, Mathieu, Pascal
发明人： MAISONNIER, Bruno , LAFOURCADE, Pascal, Alain , FISCHESSER, Romain, Mathieu, Pascal
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0275 , Y10S901/25 , Y10S901/26 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： L'invention concerne une articulation motorisée à deux liaisons pivots et un robot humanoïde mettant en oeuvre l'articulation. L'articulation comprend deux liaisons pivots dont les axes ne sont pas parallèles, un premier moteur (50) entraînant une première (16) des deux liaisons pivots au travers d'un premier réducteur de vitesse (51) et un second moteur (52) entraînant une seconde des deux liaisons pivots au travers d'un second réducteur de vitesse (53). Selon l'invention, l'un des deux réducteurs (53) comprend un renvoi d'angle (62) entre le moteur (52) et la liaison pivot (17) associés par ce réducteur (53).
摘要翻译：本发明涉及一种具有两个枢转关节的机动铰接和涉及铰接的人形机器人。所述铰接件包括两个所述轴线不平行的枢转接头，经由第一减速单元（51）驱动所述两个枢转连接件中的第一（16）的第一马达（50）和驱动所述第二马达的两个枢转接头经由第二减速单元（53）。根据本发明，两个减速单元中的一个（53）包括由该减速单元（53）连接的电动机（52）和枢转接头（17）之间的角度变速器（62）。

7. 发明申请

WO2017013453A1 DRIVE MECHANISMS FOR ROBOT ARMS 审中-公开
标题翻译：机器人的驱动机制
公开(公告)号：WO2017013453A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：PCT/GB2016/052264
申请日：2016-07-22
申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD
发明人： JACKSON, Thomas Bates , HARES, Luke David Ronald , MARSHALL, Keith , RANDLE, Steven James
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/0069 , A61B2034/305 , B25J9/102 , B25J17/0258 , B25J17/0275 , B25J18/04 , F16H19/001 , Y10S901/25 , Y10S901/26
摘要： A robot arm comprising a joint mechanism for articulating one limb (310) of the arm relative to another limb (311) of the arm about two non-parallel rotation axes, the mechanism comprising: an intermediate carrier (28) attached to a first one of the limbs by a first revolute joint having a pitch rotation axis (20) and to a second one of the limbs by a second revolute joint having a yaw rotation axis (21); a first drive gear (33) disposed about the pitch rotation axis, the first drive gear being fast with the carrier; a second drive gear (37) disposed about the yaw rotation axis, the second drive gear being fast with the second one of the limbs; a first drive shaft (26) for driving the first drive gear to rotate about the pitch rotation axis, the first drive shaft extending along the first one of the limbs and having a first shaft gear (32) thereon, the first shaft gear being arranged to engage the first drive gear; a second drive shaft (27) for driving the second drive gear to rotate about the yaw rotation axis, the second drive shaft extending along the first one of the limbs and having a second shaft gear (34) thereon; and an intermediate gear train (35, 38, 39) borne by the carrier and coupling the second shaft gear to the second drive gear.
摘要翻译：一种机器人手臂，包括用于将所述臂的一个肢体（310）相对于所述臂的另一个肢体（311）围绕两个不平行的旋转轴线铰接的联接机构，所述机构包括：中间载体（28），其附接到第一个通过具有俯仰旋转轴线（20）的第一旋转接头和通过具有偏转旋转轴线（21）的第二旋转接头连接到所述肢体的第二旋转接头。围绕所述俯仰旋转轴设置的第一驱动齿轮（33），所述第一驱动齿轮与所述载体一起快速; 围绕所述偏转旋转轴线设置的第二驱动齿轮（37），所述第二驱动齿轮与所述第二个所述肢体快速连接; 第一驱动轴（26），用于驱动第一驱动齿轮围绕俯仰旋转轴线旋转，第一驱动轴沿着第一个四肢延伸并且在其上具有第一轴齿轮（32），第一轴齿轮被布置接合第一驱动齿轮; 用于驱动所述第二驱动齿轮围绕所述偏转旋转轴线旋转的第二驱动轴（27），所述第二驱动轴沿着所述第一个所述肢体延伸并且具有第二轴齿轮（34）; 以及由托架承载并将第二轴齿轮联接到第二驱动齿轮的中间齿轮系（35,38,39）。

8. 发明申请

WO2016020456A1 ARTICULATED DEVICE FOR ROBOTIC SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：用于机器人系统的装置
公开(公告)号：WO2016020456A1
公开(公告)日：2016-02-11
申请号：PCT/EP2015/068102
申请日：2015-08-05
申请人： VALUEBIOTECH S.R.L.
发明人： DONELLA, Nicolò , PANSINI, Alberto Giovanni , IOVINE, Federica , JAUVTIS, Louis Judah , ZALTIERI, Renzo , FORGIONE, Antonello , RIGHETTO, Filippo
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/02 , A61B34/30 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , B25J17/0291 , Y10S901/26 , Y10S901/29
摘要： An articulated device (1) for robotic systems, which comprises: – a first rigid body (3), which is configured to rotate about a first rotation axis (5) with respect to a rigid base body (7), – a second rigid body (9), which is configured to rotate about a second rotation axis (11) with respect to the first rigid body (3), – a third rigid body (13), which is configured to rotate about a third rotation axis (15) with respect to the second rigid body (9). The first rotation axis (5), the second rotation axis (11) and the third rotation axis (15) coincide in at least one point (P), which defines the center of rotation of the articulated device (1).
摘要翻译：一种用于机器人系统的铰接装置（1），包括： - 第一刚体（3），其构造成相对于刚性基体（7）绕第一旋转轴线（5）旋转， - 第二刚体主体（9），其构造成相对于第一刚体（3）围绕第二旋转轴线（11）旋转;第三刚体（13），其构造成围绕第三旋转轴线（15）旋转）相对于第二刚体（9）。第一旋转轴线（5），第二旋转轴线（11）和第三旋转轴线（15）在限定铰接装置（1）的旋转中心的至少一个点（P）上重合。

9. 发明申请

WO2012164705A1 多関節ロボット审中-公开
标题翻译：多机器人
公开(公告)号：WO2012164705A1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：PCT/JP2011/062629
申请日：2011-06-01
申请人：株式会社安川電機 , 萬羽崇
发明人：萬羽　崇
IPC分类号： B25J17/00 , F16H21/46
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/102 , Y10S901/26 , Y10T74/20329
摘要：【課題】可動範囲を広く確保しつつ、作業性及びデザイン性に優れた多関節ロボットを実現できるようにする。【解決手段】ロボット（２）は、第１リンク部材（７）、第１リンク部材（７）と第１関節軸（１４）回りに回動自在に連結された中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）、及び、中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）と第２関節軸（１５）回りに回動自在に連結されると共に、回転軸（１７）回りに小リンク部材（９Ａ），（９Ｂ）が互いに相対回転可能に連結された第２リンク部材（９）と、関節（５），（６）とを備えている。関節（６）は、第１リンク部材（７）と、中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）と、第２リンク部材（９）とによる二重関節構造を有している。ロボット（２）は、第２関節軸（１５）上に対向して配設された傘歯車（１９），（２０）と、傘歯車（１９），（２０）に駆動力を伝達するモータ（１２），（１３）と、傘歯車（１９），（２０）の双方に噛合し、回転軸（１７）に沿って配設された回転シャフト（２８）により第２小リンク部材（９Ｂ）に連結された傘歯車（２１）とを有する。
摘要翻译： [问题]提供具有优异的可加工性和设计特性的多关节机器人，同时广泛地确保移动范围。 [解决方案]机器人（2）设置有：第一连杆构件（7）; 中间连杆构件（8A，8B），其围绕第一接头轴线（14）可旋转地连接到第一连杆构件（7）; 第二连杆构件（9），其围绕第二接头轴线（15）可旋转地连接到中间构件（8A，8B），并且具有连接在其中的小连杆构件（9A，9B），使得小连杆构件可以相对围绕旋转轴线（17）彼此旋转; 和接头（5,6）。接头（6）具有由第一连杆构件（7），中间连杆构件（8A，8B）和第二连杆构件（9）构成的双接头结构。机器人（2）具有：锥齿轮（19,20），其设置在第二接头轴线（15）上，使得锥齿轮彼此面对; 电动机（12,13），其将驱动力传递到所述锥齿轮（19,20）; 以及与两个锥齿轮（19,20）啮合的锥齿轮（21），并且通过沿着旋转轴线（17）设置的旋转轴（28）连接到第二小连杆构件（9B）。

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