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1. 发明申请

WO2014175628A1 서보 모터 제어기 및 그것의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：伺服电机控制器及其控制方法
公开(公告)号：WO2014175628A1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/KR2014/003494
申请日：2014-04-22
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 반욱 , 이상훈
IPC分类号： H02P29/02 , H02P31/00
CPC分类号： G05B13/0245 , G05B13/045 , G05B19/18 , H02P23/0004 , H02P29/027
摘要： 본 발명은 전류 제한부를 구비한 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어기 및 그것의 무튜닝 비선형 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따런, 전류 제한부를 포함하는 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어기의 제어 방법은 전류 제한부의 전류 명령으로서 제한 전류가 출력되는 것을 감지하는 단계, 제한 전류의 출력에 응답하여 서보 모터 제어기의 외란추정 이득을 조정하는 단계 및 조정된 외란추정 이득에 기초하여 서보 모터 제어기로부터 전류 제한부로 제공되는 제어 입력을 생성하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制具有限流单元的伺服电动机的伺服电机控制器及其非调谐非线性控制方法。根据本发明，用于控制包括限流单元的伺服电动机的伺服电动机控制器控制方法包括以下步骤：根据限流单元的电流指令检测有限电流; 响应于限制电流的输出来调整伺服电动机控制器的扰动估计增益; 根据调整后的干扰估计增益，生成从伺服电动机控制装置向限流装置提供的控制输入。

2. 发明申请

WO2012077996A3 REAL-TIME SERVO MOTOR CONTROLLER BASED ON A LOAD WEIGHT 审中-公开
标题翻译：基于负载重量的实时伺服电机控制器
公开(公告)号：WO2012077996A3
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：PCT/KR2011009486
申请日：2011-12-08
申请人： DOOSAN INFRACORE CO LTD , KIM KI HONG
发明人： KIM KI HONG
IPC分类号： H02P5/00 , G05B13/02 , G05D3/12
CPC分类号： G05B13/0245 , H02P21/143 , H02P23/14
摘要： The present invention relates to a real-time servo motor controller based on a load weight, wherein the real-time servo motor controller is capable of not only adaptively controlling the servo motor when load inertia varies in accordance with the weight of a load (material) but also reflecting on a real-time basis various mechanical variables generated during load transfer, thus controlling the servo motor to an optimum condition regardless of the load weight. To this end, the real-time servo motor controller based on a load weight according to the present invention comprises: a control parameter provider which stores each control parameter measured while transferring each load for test, and provides a control parameter corresponding to the load inertia estimated on a real-time basis; a disturbance observer which estimates on a real-time basis disturbances generated during load transfer; a load inertia calculator which calculates the inertia of the load being transferred and outputs the calculated inertia to the control parameter provider; a servo controller which receives the control parameter from the control parameter provider to control the servo motor; and an upper layer controller which performs a control algorithm.
摘要翻译：本发明涉及一种基于负载重量的实时伺服电机控制器，其中实时伺服电机控制器不仅能够在负载惯性根据负载（材料的重量）而变化时自适应地控制伺服电机），而且还实时反映负载传递过程中产生的各种机械变量，从而无论负载重量如何都将伺服电机控制在最佳状态。为此，根据本发明的基于负载重量的实时伺服电动机控制器包括：控制参数提供器，其存储在传送用于测试的每个负载时测量的每个控制参数，并提供与负载惯性相对应的控制参数实时估计; 干扰观测器，用于实时估算负载传输过程中产生的干扰; 负载惯性计算器，其计算所传递的负载的惯性，并将计算出的惯量输出给控制参数提供器; 伺服控制器，其从控制参数提供器接收控制参数以控制伺服电动机; 和执行控制算法的上层控制器。

3. 发明申请

WO2016155893A1 ANTRIEBSVORRICHTUNG MIT TRÄGHEITSMOMENTSCHÄTZUNG 审中-公开
标题翻译：惯性估计驱动装置
公开(公告)号：WO2016155893A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/EP2016/050058
申请日：2016-01-05
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： BADE, Jörn , NEMETH-CSOKA, Mihaly , NEUDECK, Michael
IPC分类号： H02P21/14 , G01M1/10 , G05B13/02
CPC分类号： H02P21/143 , B25J9/1638 , G05B13/0245 , G05B13/042 , G05B13/048 , G05B2219/41163
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Reglervorrichtung (2) für eine Regelung einer Antriebsvorrichtung (1), die ein Lastmoment (M) und ein Trägheitsmoment (J) aufweist. Während einer Konstantlaufphase, in welcher durch die Reglervorrichtung (2) eine Antriebgeschwindigkeit (12) der Antriebsvorrichtung (1) auf einem konstanten Sollwert (14) gehalten wird, wird durch einen Lastmomentschätzer (26) ein Lastschätzwert (25) des Lastmoments (M) ermittelt. In der Konstantlaufphase soll eine Trägheitsmomentvorsteuerung erfolgen. Hierzu wird ein Modell (23) der Antriebsvorrichtung (1) bereitgestellt, durch welches ein Zusammenhang zwischen dem Trägheitsmoment (J) und dem Lastmoment (M) beschrieben ist. Während der Konstantlaufphase wird ein Trägheitsschätzwert (24) des Trägheitsmoments (J) auf der Grundlage des Modells (23) bereitgestellt.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于（1）具有负载扭矩（M）和转动惯量（J）的驱动装置的控制操作的调节器装置（2）。在恒定的运行阶段，其中由所述调节器装置（2）在恒定的期望的值（14）的驱动装置（1）的驱动速度（12）被保持，在负荷力矩（M）的负载估计值（25）由负载扭矩估计器检测到（26），在恒定阶段，惯性扭矩前馈控制是发生。为此目的，所提供的驱动装置（1）的模型（23），其通过转动惯量（J）和负载扭矩（M）之间的相关性进行说明。在恒定阶段，惯性估计（24）的模型（23）的基础上提供的转动惯量（J）的。

4. 发明申请

WO2014209070A1 열정산 및 설계프로그램과 운전원의 운전형태 분석을 통한 소각시설과 고형 연료보일러의 진단과 제어 및 설비생애주기관리 시스템 및 방법 审中-公开
标题翻译：用于诊断和控制焚烧设施和固体燃料锅炉的系统和方法，以及通过热交换管理设备的寿命周期和设计程序和操作员的操作模式分析
公开(公告)号：WO2014209070A1
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：PCT/KR2014/005764
申请日：2014-06-27
申请人： (주)태종 엔이씨
发明人： 심재용
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： F22B35/18 , F22B37/38 , F22B37/42 , F23G5/50 , F23G2206/203 , F23G2207/101 , F23G2207/20 , F23G2207/30 , G05B13/0245 , G05B19/124 , Y02E20/12
摘要： 본 발명은 열정산 및 설계프로그램과 소각시설 운전원의 운전형태 분석을 통한 소각시설의 진단과 제어 및 생애주기관리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 소각시설의 최초 설계값(a)과, 소각시설 설치 후 달라지는 폐기물의 성상 및 발열량을 측정한 실측값(b), 및 실제 운전원이 운전하는 운전조절값과 운전결과값인 출력값을 의미하는 운영값(c)을 비교분석하고, 운전원의 운전형태를 분석하여 운영효율화를 증대함을 목적으로 한다. 본 발명에 의한 열정산 및 설계프로그램과 소각시설 운전원의 운전형태 분석을 통한 소각시설의 진단과 제어 및 생애주기관리 시스템은, 운전원의 운전에 의해 출력되는 1차 연소공기량, 2차 연차공기량, 화격자이동속도, 온도, 배출가스량, 스팀량을 포함하는 소각시설의 운영값을 감지하는 소각시설 운전 센서(10)에 의해 감지되어 MMI를 통해 제공되는 운전원의 운전에 따른 운영값(c), 열정산프로그램을 통해 산출되는 소각시설의 설계에 따른 설계값(a)과 설계에 의해 시공된 소각시설의 운전에 따른 실측값(b)을 각각 일정 시간을 주기로 하여 저장하는 데이터 베이스와; 상기 데이터 베이스에 저장되는 데이터를 근거로 하여 설계값과 실측값 및 운영값을 추출하여 운영값과 설계값 및 실측값을, 비교가 가능한 그래프 방식과 표 방식을 포함하는 자료로 추출하여 제공하는 서버로 구성된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于诊断和控制焚烧设备并通过热交换设计程序和焚化设备的操作者的操作模式分析来管理其焚烧循环的系统和方法，以及本发明的目的通过比较和分析焚烧设备的初始设计值（a），通过测量废物成分获得的测量实际值（b）和构建焚烧设备后改变的加热值来提高运行效率，以及指示输出值的操作值（c）它们是由操作员操作的实际操作调整值和操作结果值，并且通过分析操作者的操作模式。根据本发明的用于诊断和控制焚烧设备并通过热交换和设计程序以及焚化设备的操作员的操作模式分析来管理其生命周期的系统包括：数据库，用于存储焚化设备操作传感器（10）检测焚烧装置操作传感器（10）的操作值，并且通过焚化设备操作传感器（10）检测并通过MMI提供的根据操作者操作的操作值（c）设备，其包括主要量的燃烧空气，二次燃烧空气量，炉排移动速度，温度，排出气体量和通过操作者的操作输出的蒸汽量，设计值（ a）根据通过热交换程序计算的焚烧设备的设计，以及测量的实际值（b）根据按照设计建造的焚烧设施的运行; 以及服务器，用于基于存储在数据库中的数据提取设计值，测量的实际值和操作值，并提取并提供设计值，测量的实际值和操作值作为包括可比较的图表的数据。

5. 发明申请

WO2013092439A1 SUBSTATION AUTOMATION SYSTEM WITH DYNAMIC MULTICAST FILTER 审中-公开
标题翻译：具有动态多重滤波器的基站自动化系统
公开(公告)号：WO2013092439A1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：PCT/EP2012/075632
申请日：2012-12-14
申请人： ABB TECHNOLOGY AG
发明人： OBRIST, Michael , WIMMER, Wolfgang , HILPERT, Gunnar
IPC分类号： H04L12/46 , G05B9/00 , G05B19/042 , G05B19/418
CPC分类号： G05B13/0245 , H04L12/4641
摘要： The present invention is concerned with substation automation systems, in particular for operating a high or medium voltage substation for an electric power transmission or distribution network. The substation automation system comprises a multitude of secondary devices, which transmit and receive data from/to each other via multicast packets. The secondary devices comprise packet filters, which are adapted to be set up dynamically during the runtime of the substation automation system, in order to update the rules for forwarding multicast packets received from the station bus system to the application running on the secondary devices.
摘要翻译：本发明涉及变电站自动化系统，特别是用于操作用于电力传输或分配网络的高压或中压变电站。变电站自动化系统包括多个次要设备，其通过多播分组从彼此发送和接收数据。辅助设备包括分组过滤器，其适于在变电站自动化系统的运行期间动态地建立，以便更新用于将从站总线系统接收的组播分组转发到在次设备上运行的应用的规则。

6. 发明申请

WO2016056305A1 制御装置及び制御方法审中-公开
标题翻译：控制装置和控制方法
公开(公告)号：WO2016056305A1
公开(公告)日：2016-04-14
申请号：PCT/JP2015/073055
申请日：2015-08-17
申请人：三菱電機株式会社
发明人：木村　将哉 , 池田　英俊 , 米谷　史雄
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B13/0245 , G05B13/02 , G05B2219/39241
摘要：指令値と制御量とを減算して算出された制御偏差と制御ゲインとに基づいて操作量を生成する制御演算部（１０１）と、オン又はオフを示す調整実行指令値を生成する調整実行指令生成部（１０２）と、調整実行指令値がオンである期間において、制御偏差とヒステリシス幅設定値とに基づいて調整時加算値を生成する２値出力部（１０３）と、調整実行指令値がオフである期間において、制御量又は制御偏差の低周波数成分を除去した低周波数成分除去信号を算出し、標準偏差の推定値である標準偏差推定値を算出する標準偏差推定部（１０６）と、標準偏差推定値に基づいてヒステリシス幅演算値を算出し、２値出力部（１０３）のヒステリシス幅設定値をヒステリシス幅演算値に変更するヒステリシス幅演算部（１０７）と、を備える。ヒステリシスの大きさを適切に設定することにより、ノイズの影響を除去して精度よく制御ゲインを算出することができる。
摘要翻译：本发明提供有：控制计算单元，其根据通过使用指令值和控制量执行减法运算而计算出的控制增益和控制偏差来产生运算量; 生成表示ON或OFF的调整执行指令值的调整执行指令生成部（102）二进制输出单元，其在调节执行指令值为ON的时段中，基于控制偏差和滞后宽度设定值生成调整时间相加值; 标准偏差估计单元，其中在调节执行指令值为OFF的时段中，计算已经去除了控制量或控制偏差的低频分量的低频分量去除信号，并且其计算作为标准偏差的估计值的标准偏差估计值; 以及滞后宽度计算单元，其基于标准偏差估计值计算滞后宽度计算值，并且将二进制输出单元（103）的滞后宽度设定值改变为滞后宽度计算值。通过适当地设定滞后的大小，可以消除噪声的影响，从而能够精确地计算出控制增益。

7. 发明申请

WO2012077996A2 부하 무게에 따른 실시간 서보 모터 제어기 审中-公开
标题翻译：基于负载重量的实时伺服电机控制器
公开(公告)号：WO2012077996A2
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：PCT/KR2011/009486
申请日：2011-12-08
申请人： 두산인프라코어 주식회사 , 김기홍
发明人： 김기홍
IPC分类号： H02P5/00 , G05D3/12 , G05B13/02
CPC分类号： G05B13/0245 , H02P21/143 , H02P23/14
摘要： 본 발명은 부하(소재)의 무게에 따라 부하 관성이 바뀌는 경우에도 서보 모터를 적응적으로 제어할 수 있음은 물론, 부하의 이송 중 발생하는 각종 기계적 변수를 실시간 반영하여 부하 무게에 관계없이 최적의 상태로 서보 모터를 제어할 수 있는 부하 무게에 따른 실시간 서보 모터 제어기에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명의 부하 무게에 따른 실시간 서보 모터 제어기는, 테스트용 부하들을 각각 이송시키면서 측정한 제어 파라미터를 각각 저장하였다가, 실시간 추정된 부하 관성에 대응하는 제어 파라미터를 제공하는 제어 파라미터 제공기와, 부하의 이송 중 발생하는 외란을 실시간 추정하는 외란 관측기 및 이송중인 부하의 관성을 계산하여 제어 파라미터 제공기로 출력하는 부하 관성 계산기와, 제어 파라미터 제공기로부터 제어 파라미터를 입력받아 서보 모터를 제어하는 서보 제어기 및 제어 알고리즘을 수행하는 상위 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明涉及一种基于负载权重的实时伺服电动机控制器，其中，实时伺服电动机控制器不仅能够根据负载的重量（材料的重量）来改变负载惯量时的自适应控制伺服电动机），而且还反映了在负载传递期间产生的各种机械变量的实时基础，从而将伺服电机控制在最佳状态，而不管负载重量如何。为此，根据本发明的基于负载重量的实时伺服电动机控制器包括：控制参数提供器，其存储在传送每个负载用于测试时测量的每个控制参数，并且提供与负载惯量相对应的控制参数实时估计; 一个干扰观测器，用于估计负载传输过程中产生的实时干扰; 负载惯量计算器，其计算要传送的负载的惯量，并将所计算的惯性输出到控制参数提供者; 从控制参数提供者接收控制参数以控制伺服电动机的伺服控制器; 以及执行控制算法的上层控制器。

8. 发明申请

WO2010054657A1 REDUCING OSCILLATIONS IN A CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：减少控制系统中的振荡
公开(公告)号：WO2010054657A1
公开(公告)日：2010-05-20
申请号：PCT/DK2009/000236
申请日：2009-11-16
申请人： DANFOSS A/S , PETROVCIC, Janko , VRANCIC, Damir
发明人： PETROVCIC, Janko , VRANCIC, Damir
IPC分类号： G05B5/00 , G05B13/02
CPC分类号： G05B5/00 , G05B13/0245
摘要： This invention relates to a method of performing control of a closed loop control system controlled by a controller, wherein said controller delivers the control input to at least one control unit in said system e.g. a valve, said method comprises the steps of: - detecting the oscillation level in said control input to said control unit, - amplifying said control input by a multiplication factor based on said detected oscillation level. Thereby characteristics of the control unit are changed as oscillations are detected. Thereby oscillations are minimized, and e.g. the wear of the control units is reduced and an improved control is obtained.
摘要翻译：本发明涉及一种执行由控制器控制的闭环控制系统的控制的方法，其中所述控制器将所述控制输入传送到所述系统中的至少一个控制单元。一种阀，所述方法包括以下步骤： - 检测所述控制单元的所述控制输入中的振荡电平， - 基于所述检测到的振荡电平，通过乘法因子放大所述控制输入。从而控制单元的特性随着检测到振荡而改变。从而使振荡最小化。减少了控制单元的磨损，并获得了改进的控制。

9. 发明申请

WO2008122213A1 发动机的控制方法和控制装置审中-公开
公开(公告)号：WO2008122213A1
公开(公告)日：2008-10-16
申请号：PCT/CN2008/000721
申请日：2008-04-09
申请人：赵华 , 高小群 , 宫春勇
发明人：赵华 , 高小群 , 宫春勇
IPC分类号： G05B13/00 , G05B13/02 , G05B13/04 , G05B1/00 , G02B1/02 , G05B1/03 , H02P3/00
CPC分类号： F02D41/2429 , F02D41/1401 , F02D41/2422 , F02D41/2432 , F02D41/2454 , F02D41/2477 , F02D41/26 , G05B13/0245 , G05B2219/2623 , Y02T10/42
摘要： A control method and a control device of engines are introduced. During the process of engines controlling, the control unit does the adaptive learning for the actual target value of the feedback of different aims, and following the dynamic spectrogram generation strategy optimizing compares the adaptive learning parameter of the same working status and the same time with the basic spectrogram parameter. If the compared result doesn't meet the condition, then keep the basic spectrogram parameter. And if it meets the condition, then the engine generates the dynamic spectrogram parameter. Based on the dynamic spectrogram combination strategy, the engine combines the basic spectrogram parameter and the dynamic spectrogram parameter generated to the combined spectrogram parameter instead of the basic spectrogram parameter.

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