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1. 发明申请

WO2016084902A1 管理情報を設けた製品审中-公开
标题翻译：产品提供管理信息
公开(公告)号：WO2016084902A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：PCT/JP2015/083249
申请日：2015-11-26
申请人：テクノクオーツ株式会社
发明人：加藤　征秀 , 梅津　康浩
IPC分类号： G06K19/06 , B23K26/00 , B23K26/53 , B41M5/26 , G05B19/418
CPC分类号： G06Q10/20 , B23K26/0006 , B23K26/0057 , B23K26/0622 , B23K26/53 , B23K2201/40 , B23K2203/54 , B41M5/24 , G05B19/124 , G05B19/402 , G05B19/418 , G05B2219/23363 , G05B2219/40538 , G05B2219/40623 , G06K7/1417 , G06K19/06037 , G06K19/06046 , Y02P90/14
摘要：【課題】　苛酷な環境下で使用されても表示された管理情報が剥がれること無く、確実な管理情報が伝達可能になるよう工夫した、管理情報が付与された透明製品及びその透明製品の製造方法を提供する。この管理情報が付与された透明製品は、製品を管理する為の管理情報を表示した透明製品であって、当該管理情報は、透明な製品の厚さ方向における内部に設けられると共に、当該製品の厚さ方向の少なくとも何れかの面に透過して視認可能であることを特徴とする。
摘要翻译：提供了添加管理信息的透明产品，透明产品被配置为使得正在显示的管理信息即使在恶劣环境中使用产品也不会剥离，并且可以可靠地传送管理信息。还提供了制造透明产品的方法。透明产品（管理信息被添加到其中）显示用于管理产品的管理信息，该透明产品的特征在于，管理信息在透明产品的厚度方向内设置，管理信息至少可见在产品的厚度方向上的一个表面。

2. 发明申请

WO2014107274A1 MATERIAL PROCESSING LOW-INERTIA LASER SCANNING END-EFFECTOR MANIPULATION 审中-公开
标题翻译：材料加工低功率激光扫描终端效应器
公开(公告)号：WO2014107274A1
公开(公告)日：2014-07-10
申请号：PCT/US2013/074233
申请日：2013-12-11
申请人： 3M INNOVATIVE PROPERTIES COMPANY
发明人： HEMES, Brett R. , SCHUKNECHT, Schoen A. , HARTZELL, Andrew K.
IPC分类号： B23K26/34 , B25J9/16 , G05B19/18
CPC分类号： B23K26/032 , B23K26/082 , B23K26/142 , B23K26/144 , B25J9/1684 , G05B2219/39033 , G05B2219/40623 , Y10S901/02
摘要： An apparatus includes a robotic manipulator with a stationary base, and an end effector actuated by the robotic manipulator, wherein the end effector is adjacent to a workpiece. A scanning laser head unit includes a laser and an optical train configured to move a laser beam over the workpiece. A control unit is configured to move the robotic manipulator such that movement of the end effector tracks movement of the laser beam.
摘要翻译：一种装置包括具有固定基座的机器人操纵器和由机器人操纵器致动的末端执行器，其中末端执行器与工件相邻。扫描激光头单元包括激光器和配置为将激光束移动到工件上的光学系统。控制单元被配置为移动机器人操纵器，使得末端执行器的移动跟踪激光束的移动。

3. 发明申请

WO2009117161A2 EXTERNAL SYSTEM FOR ROBOTIC ACCURACY ENHANCEMENT 审中-公开
标题翻译：机器人精度增强外部系统
公开(公告)号：WO2009117161A2
公开(公告)日：2009-09-24
申请号：PCT/US2009/001800
申请日：2009-03-23
申请人： VARIATION REDUCTION SOLUTIONS, INC. , BORDYN, Brett, Alan , MARKEY, Myles, Daniel , KLEEMANN, Michael, John
发明人： BORDYN, Brett, Alan , MARKEY, Myles, Daniel , KLEEMANN, Michael, John
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/418 , G06F19/00 , B25J19/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36439 , G05B2219/40623
摘要： The inventive concept of the metrology system (the system) actively determines the (6) Degree of Freedom (6-DOF) pose of a motion device such as, but not limited to, an industrial robot employing an end of arm tool (EOAT). A concept of the system includes using laser pointing devices without any inherent ranging capability in conjunction with the EOAT-mounted targets to actively determine the pose of the EOAT at distinct work positions of at least one motion device.
摘要翻译：计量系统（该系统）的发明概念主动地确定运动装置的（6）自由度（6自由度）姿态，例如但不限于使用手臂工具（EOAT）端部的工业机器人，。该系统的概念包括使用没有任何固有测距能力的激光指示设备与EOAT安装的目标相结合，以主动确定EOAT在至少一个运动装置的不同工作位置的姿态。

4. 发明申请

WO2011029811A1 VORRICHTUNG, VERFAHREN UND REFLEKTORANORDNUNG ZUR POSITIONSBESTIMMUNG 审中-公开
标题翻译：设备，方法和反射镜装置用于确定位置
公开(公告)号：WO2011029811A1
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：PCT/EP2010/063091
申请日：2010-09-07
申请人： CARL ZEISS AG , SPRUCK, Bernd , ALVAREZ DIEZ, Cristina , BRATTKE, Simon , WITTIG, Lars-Christian , SCHMIDT, Oliver , HOELLER, Frank
发明人： SPRUCK, Bernd , ALVAREZ DIEZ, Cristina , BRATTKE, Simon , WITTIG, Lars-Christian , SCHMIDT, Oliver , HOELLER, Frank
IPC分类号： G01S5/16 , G01S17/74 , G01S17/87
CPC分类号： G01S17/875 , G01S17/74 , G05B2219/40623
摘要： Eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Objekts (19) umfasst eine Lichtquelleneinrichtung (2a) zum Aussenden von optischen Signalen, eine Detektoreinrichtung (2b) zum Erfassen wenigstens eines optisches Signals nach Durchlaufen wenigstens eines Pfades (57, 58), dessen Weglänge optisch bestimmt werden soll, und eine Auswerteeinrichtung (6) zum Auswerten des von der Detektoreinrichtung (2b) erfassten wenigstens einen optische Signals, um die Weglänge des von dem erfassten Signal durchlaufenen Pfades zu ermitteln. Nach einem Aspekt ist die Vorrichtung (51) eingerichtet ist, um einen Verlauf des wenigstens einen Pfades (57, 58) derart einzustellen, dass basierend auf dem von der Detektoreinrichtung (2b) erfassten wenigstens einen optischen Signal die Position des Objekts (19) bestimmbar ist.
摘要翻译：用于确定对象（19）的位置的装置包括：用于发射光信号的光源装置（2a）中，一个检测器装置（2b）的用于穿过至少一个通路（57，58）之后，检测至少一个光信号，被光学确定的路径长度到，和评估装置（6），用于由检测器装置评估（2b）中的至少一个检测到的光信号，以确定由检测到的信号路径中的经过的路径长度。在一个方面，该装置（51）布置，在所述至少一个通路的场（57,58）设置为使得，基于所述由检测器装置（2b）中检测到的至少一个光信号，所述物体的位置（19）确定是。

5. 发明申请

WO2010094949A1 MEASUREMENT OF POSITIONAL INFORMATION FOR A ROBOT ARM 审中-公开
标题翻译：测量机器人ARM的位置信息
公开(公告)号：WO2010094949A1
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：PCT/GB2010/050249
申请日：2010-02-16
申请人： ABSOLUTE ROBOTICS LIMITED , DEMOPOULOS, Andreas, Haralambos
发明人： DEMOPOULOS, Andreas, Haralambos
IPC分类号： G01S5/16 , B25J19/02
CPC分类号： G01S1/70 , B25J9/1692 , G01S5/163 , G05B2219/37571 , G05B2219/40611 , G05B2219/40613 , G05B2219/40623
摘要： Positional measurements for a robot arm are made using a light ray projector (10) mounted on the robot arm and arranged to emit light rays (50) along a multiplicity of distinct paths that are fixed relative to the projector (10), and a removable support frame (20) carrying a multiplicity of image sensors (22) at fixed positions relative to the support frame (20), the support frame surrounding the base of the robot arm. A signal processor (25) connected to the light sensors (22) determines the positions at which light rays (50) are incident on the image sensors (22), and hence determines positional information of a system of axes associated with the projector (10) relative to the frame (20). This enables relative positional measurements to be made substantially in real time, and in an accurate and cost- effective manner.
摘要翻译：机器人手臂的位置测量使用安装在机器人手臂上的光线投影仪（10）进行，并且布置成沿着相对于投影仪（10）固定的多个不同的路径发射光线（50），并且可拆卸支撑框架（20），其在相对于所述支撑框架（20）的固定位置处承载多个图像传感器（22），所述支撑框架围绕所述机器人手臂的基部。连接到光传感器（22）的信号处理器（25）确定光线（50）入射到图像传感器（22）上的位置，因此确定与投影仪（10）相关联的轴系的位置信息）相对于框架（20）。这使得能够基本上实时地以准确和成本有效的方式进行相对位置测量。

6. 发明申请

WO01095370A2 CALIBRATION METHODS FOR PLACEMENT MACHINES INCORPORATING ON-HEAD LINESCAN SENSING 审中-公开
标题翻译：装配线路感测的放置机的校准方法
公开(公告)号：WO01095370A2
公开(公告)日：2001-12-13
申请号：PCT/US2001/011629
申请日：2001-04-10
IPC分类号： B25J9/16 , G01B11/03 , H05K13/00 , H05K13/04 , H05K13/08 , H01L21/00
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/40623 , G05B2219/45063 , G05B2219/50028 , H05K13/0015 , H05K13/0413
摘要： A method of calibrating a pick and place machine (31) having an on-head linescan sensor (64) is disclosed. The calibration includes obtaining z -axis height information of one or more nozzle tips via focus metric methods, including a Fourier transform method and a normalized correlation method. Additionally, other physical characteristics such as linear detector tilt, horizontal scale factor, and vertical scale factor are measured and compensated for in the process of placing the component. Nozzle runout, another physical characteristic, is also measured by a sinusoidal curve fit method, and the resulting Z -height calibration data is used to later place the component.
摘要翻译：公开了一种校准具有头部线扫描传感器（64）的拾放机（31）的方法。校准包括通过焦点度量方法获得一个或多个喷嘴尖端的z轴高度信息，包括傅立叶变换方法和归一化相关方法。此外，在放置部件的过程中，测量和补偿其他物理特性，例如线性检测器倾斜，水平比例因子和垂直比例因子。另外一个物理特性的喷嘴跳动也是通过正弦曲线拟合方法来测量的，并且所得到的高精度校准数据用于稍后放置组件。

7. 发明申请

WO2010077974A1 GEOMETRIC INSPECTION OF MACHINED OBJECTS 审中-公开
标题翻译：加工对象的几何检验
公开(公告)号：WO2010077974A1
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：PCT/US2009/068302
申请日：2009-12-16
申请人： THE BOEING COMPANY , CROTHERS, Phillip J. , STEELE, Peter N. , LAM, Geoffrey King Shun
发明人： CROTHERS, Phillip J. , STEELE, Peter N. , LAM, Geoffrey King Shun
IPC分类号： G05B19/404 , G05B19/4065 , G05B19/418 , G05B19/42 , B23Q17/24
CPC分类号： G05B19/4065 , B23Q17/20 , B23Q17/24 , G05B19/404 , G05B19/41875 , G05B19/4207 , G05B2219/35159 , G05B2219/36414 , G05B2219/36415 , G05B2219/36419 , G05B2219/37009 , G05B2219/37559 , G05B2219/40623 , G05B2219/45104 , Y02P90/22
摘要： A method and apparatus may be present for inspecting an object. A plurality of locations associated with a plurality of operations performed by a tool on the object may be tracked. The plurality of locations is tracked while the plurality of operations is performed on the object. A path for the tool may be mapped using the plurality of locations to form a tool path. The tool path may be compared to a model of the object.
摘要翻译：可以存在用于检查物体的方法和装置。可以跟踪与由对象上的工具执行的多个操作相关联的多个位置。在对对象执行多个操作时跟踪多个位置。可以使用多个位置来映射工具的路径以形成工具路径。工具路径可以与对象的模型进行比较。

8. 发明申请

WO2009029127A2 ROBOTIC ARM AND CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：机械臂和控制系统
公开(公告)号：WO2009029127A2
公开(公告)日：2009-03-05
申请号：PCT/US2008/004145
申请日：2008-03-28
申请人： ELITE ENGINEERING CORPORATION , KAY, Robert, L.
发明人： KAY, Robert, L.
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37571 , G05B2219/39008 , G05B2219/40623
摘要： A robotic arm and control system includes a robotic arm which moves in response to one or more command signals. One or more "active" fiducials are located on the arm, each of which emits its own light. A 3D camera having an associated f ield-of-view is positioned such that at least one fiducial and a target object to be manipulated are in the FOV. To determine their spatial positions, the arm fiducials are activated and the target object is preferably illuminated with a scanning laser; the camera produces output signals which vary with the spatial locations of the fiducials and target object. A controller receives the output signals and uses the spatial position information as feedback to continuously guide the arm towards the target object. Multiple active fiducials may be employed, each having respective characteristics with which they can be differentiated.
摘要翻译：机器人臂和控制系统包括响应于一个或多个命令信号而移动的机器臂。一个或多个“主动”基准位于臂上，每个基准发射自己的光。具有相关视距的3D照相机被定位成使得要操纵的至少一个基准和目标物体在FOV中。为了确定它们的空间位置，臂基准被激活，并且目标对象最好用扫描激光器照射; 相机产生随着基准和目标对象的空间位置而变化的输出信号。控制器接收输出信号并且使用空间位置信息作为反馈来连续地将目标对象引导到臂上。可以采用多个活性基准，每个具有各自的特征，它们可以被区分。

9. 发明申请

WO2003035332A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR VERRINGERUNG VON FEHLERN BEI DER POSITIONIERUNG EINES ROBOTERARMES 审中-公开
标题翻译：方法和装置的机器人臂的定位减少了错误
公开(公告)号：WO2003035332A1
公开(公告)日：2003-05-01
申请号：PCT/DE2001/004745
申请日：2001-12-15
申请人： TECMEDIC GMBH , DRECKMANN, Mathias , LILIENTHAL, Angela , NEDDERMEYER, Werner , SCHNELL, Michael
发明人： DRECKMANN, Mathias , LILIENTHAL, Angela , NEDDERMEYER, Werner , SCHNELL, Michael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/39182 , G05B2219/39189 , G05B2219/40248 , G05B2219/40623 , G05B2219/49195
摘要： Auf ein Werkstück ist ein Werkstück-Koordinatensystem und auf einen Roboter ein Roboter-Koordinatensystem bezogen, welches gegenüber einem gegebenen Referenz-Koordinatensystem eine Abweichung aufweist. Diese wird durch Koordinatenvergleich von mindestens drei Aufpunkten bezüglich des Roboter-Koordinatensystems einerseits und bezüglich Referenz-Koordinatensystem andererseits ermittelt. Die Ergebnisse dieses Vergleichs werden entweder als "mathematische Korrektur" dazu herangezogen, um die auf das Roboter-Koordinatensystem bezogenen Koordinaten für jeden vom Roboterarm anzusteuerden Zielpunkt unter Berücksichtigung der Abweichung zu berechnen, oder die Ergebnisse des Vergleichs werden "mechanische Korrektur" dazu herangezogen, die Orientierung des Roboters bzw. diese sowie die Position des Roboters z.B. durch gezieltes Einwirken auf dessen Unterlage so zu beeinflussen, daß die Abweichung verringert, vorzugsweise minimiert wird.
摘要翻译：至工件，工件坐标系和机器人，机器人坐标获得系统，该系统具有相对于坐标系的偏差给定参考。本上由相对于机器人比较至少三个基准点的坐标的坐标，一方面系统和相对于所述基准坐标系中确定的另一方面。该比较的结果被使用，也可以作为一个“数学校正”来计算相关的机械手的数据坐标系中的坐标为每个通过考虑偏差，或所述比较的结果的机器人臂的目标点anzusteuerden使用“机械校正”到机器人和这些以及机器人的位置的方向，例如，通过选择性作用于所述垫，以使偏差减少的影响，优选尽量降低。

10. 发明申请

WO01083171A1 SELF TEACHING ROBOTIC WAFER HANDLING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：自我教学机器人处理系统
公开(公告)号：WO01083171A1
公开(公告)日：2001-11-08
申请号：PCT/US2001/013972
申请日：2001-04-30
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , B25J9/22 , H01L21/00 , H01L21/677 , H01L21/68
CPC分类号： H01L21/67265 , B25J9/1692 , G05B2219/37275 , G05B2219/39024 , G05B2219/39048 , G05B2219/39056 , G05B2219/40623 , G05B2219/45031 , H01L21/67766
摘要： A wafer handling apparatus (10) having input and output robotic systems directed by a programmed controller (32). The controller (32) is pre-programmed with approximate physical dimensions of the system components and their relative positions, and additionally programmed to automatically perform a precision calibration/teaching routine to gather more precise location data.
摘要翻译：一种具有由编程控制器（32）引导的输入和输出机器人系统的晶片处理装置（10）。控制器（32）用系统组件的近似物理尺寸及其相对位置进行预编程，并且还被编程为自动执行精密校准/教学例程以收集更精确的位置数据。

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