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1. 发明申请

WO0060421A3 ALIGNMENT OF MASTER AND SLAVE IN A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL APPARATUS 审中-公开
标题翻译：主要和从属于最小的入侵手术装置的对齐
公开(公告)号：WO0060421A3
公开(公告)日：2001-03-08
申请号：PCT/US0008348
申请日：2000-03-29
申请人： INTUITIVE SURGICAL INC
发明人： NIEMEYER GUNTER D , NOWLIN WILLIAM C , GUTHART GARY S
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/00 , A61B18/00 , A61B19/00 , B25J3/04 , B25J9/16 , B25J19/02 , H04N5/225 , H04N13/00
CPC分类号： A61B1/00149 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B90/36 , A61B2018/00982 , A61B2034/102 , A61B2034/305 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , B25J19/023 , G05B19/401 , G05B2219/39014 , G05B2219/39057 , G05B2219/39062 , G05B2219/39253 , G05B2219/39387 , G05B2219/39389 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , G05B2219/39437 , G05B2219/39439 , G05B2219/39483 , G05B2219/40144 , G05B2219/40354 , G05B2219/40552 , G05B2219/41441 , G05B2219/45118 , H04N13/0239 , H04N13/0246 , H04N13/0425 , H04N2005/2255
摘要： Establishing alignment or a desired orientational relationship between a master (700) and a slave (10) of a telerobotic system (200). The invention can advantageously be used in a surgical apparatus. A method of establishing a desired orientational relationship between a hand-held part (699) of a master control (700) and an end effector (58) of an associated slave (10) as viewed in an image displayed on a viewer (202) is provided. The method includes causing the end effector (58) to remain stationary, determining a current orientation of the end effector (58) relative to a viewing end of an image capturing device (304) operatively associated with the viewer (202) and determining a desired corresponding orientation of the hand-held part (699) of the master control (700) relative to the viewer (202), at which orientation the desired orientational relationship between the hand-held part (699) of the master control (700) and the end effector (58) would be established. The invention extends to a control system arranged to cause the desired orientational relationship between the hand-held part (699).
摘要翻译：建立远程操作系统（200）的主机（700）和从机（10）之间的对准或期望的取向关系。本发明可有利地用于手术设备中。一种在观察者（202）上显示的图像中观察时，在主控制器（700）的手持部件（699）和相关从属件（10）的末端执行器（58）之间建立期望的取向关系的方法，被提供。该方法包括使末端执行器（58）保持静止，确定末端执行器（58）相对于与观察者（202）可操作地相关联的图像捕获装置（304）的观察端的当前方向，并且确定期望的主控制器（700）相对于观察者（202）的手持部分（699）的相应取向，在该方向上，主控制器（700）的手持部分（699）和主控制器（700）的期望取向关系与末端执行器（58）将被建立。本发明延伸到布置成引起手持部分（699）之间期望的取向关系的控制系统。

2. 发明申请

WO00060421A2 ALIGNMENT OF MASTER AND SLAVE IN A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL APPARATUS 审中-公开
标题翻译：主要和从属于最小的入侵手术装置的对齐
公开(公告)号：WO00060421A2
公开(公告)日：2000-10-12
申请号：PCT/US2000/008348
申请日：2000-03-29
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/00 , A61B18/00 , A61B19/00 , B25J3/04 , B25J9/16 , B25J19/02 , H04N5/225 , H04N13/00 , G05B
CPC分类号： A61B1/00149 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B90/36 , A61B2018/00982 , A61B2034/102 , A61B2034/305 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , B25J19/023 , G05B19/401 , G05B2219/39014 , G05B2219/39057 , G05B2219/39062 , G05B2219/39253 , G05B2219/39387 , G05B2219/39389 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , G05B2219/39437 , G05B2219/39439 , G05B2219/39483 , G05B2219/40144 , G05B2219/40354 , G05B2219/40552 , G05B2219/41441 , G05B2219/45118 , H04N13/239 , H04N13/246 , H04N13/327 , H04N2005/2255
摘要： Establishing alignment or a desired orientational relationship between a master (700) and a slave (10) of a telerobotic system (200). The invention can advantageously be used in a surgical apparatus. A method of establishing a desired orientational relationship between a hand-held part (699) of a master control (700) and an end effector (58) of an associated slave (10) as viewed in an image displayed on a viewer (202) is provided. The method includes causing the end effector (58) to remain stationary, determining a current orientation of the end effector (58) relative to a viewing end of an image capturing device (304) operatively associated with the viewer (202) and determining a desired corresponding orientation of the hand-held part (699) of the master control (700) relative to the viewer (202), at which orientation the desired orientational relationship between the hand-held part (699) of the master control (700) and the end effector (58) would be established. The invention extends to a control system arranged to cause the desired orientational relationship between the hand-held part (699).
摘要翻译：建立远程操作系统（200）的主机（700）和从机（10）之间的对准或期望的定向关系。本发明可有利地用于手术装置中。一种在观看者（202）上显示的图像中观察到的在主控制器（700）的手持部分（699）和相关从属（10）的末端执行器（58）之间建立期望的取向关系的方法，被提供。该方法包括使末端执行器（58）保持静止，确定末端执行器（58）相对于与观察者（202）可操作地相关联的图像捕获装置（304）的观察端的当前方向，并确定期望的主控制器（700）的手持部分（699）相对于观察者（202）的相应取向，在主方向（700）的手持部分（699）与主控制部件（700）的期望取向关系与末端执行器（58）将被建立。本发明延伸到布置成引起手持部分（699）之间期望的取向关系的控制系统。

3. 发明申请

WO2012143044A1 AN INDUSTRIAL ROBOT HAVING A KINEMATICALLY REDUNDANT ARM AND A METHOD FOR CONTROLLING THE ROBOT 审中-公开
标题翻译：具有动力冗余ARM的工业机器人和控制机器人的方法
公开(公告)号：WO2012143044A1
公开(公告)日：2012-10-26
申请号：PCT/EP2011/056273
申请日：2011-04-19
申请人： ABB RESEARCH LTD. , STRANDBERG, Morten
发明人： STRANDBERG, Morten
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1643 , G05B2219/40328 , G05B2219/40331 , G05B2219/40337 , G05B2219/40354 , G05B2219/40359 , G05B2219/40369 , G05B2219/40371
摘要： The present invention relates to an industrial robot having a robot arm with a redundant number of joints and provided with a tool interface and a tool centre point defined in relation to the tool interface, and a method for controlling the robot during teach mode, the method comprises: - receiving information on user instructed movements from the user operated control device, - dividing the instructed movement is into a plurality of increments, - determining joint angles for the robot arm for each of the increments by carrying out an interpolation step for each increment, including calculating joint angles for the increment based on the instructed movement, - checking whether any of the joints of the robot arm is close to its joint limit based on the calculated joint angles and limit values for the joints, and if this is the case, - searching in the null space of the redundant robot arm for a new joint configuration that increases the distance to the joint limit with the tool centre point unchanged, - replacing the calculated joint angles with the joint angles of the new joint configuration, and - moving the robot based on the determined joint angles.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人，其具有具有冗余数量的接头的机器人臂，并且具有相对于工具接口限定的工具接口和工具中心点，以及用于在示教模式期间控制机器人的方法，该方法包括： - 从用户操作的控制装置接收关于用户指令的移动的信息， - 将指示的运动分成多个增量， - 通过对每个增量执行内插步骤，为每个增量确定机器人手臂的关节角度包括基于所指示的运动来计算增量的关节角度， - 基于关节的计算关节角度和极限值，检查机器人手臂的任何关节是否接近其关节极限，如果是这种情况， - 在冗余机器人臂的零空间中搜索新的关节构造，通过刀具中心p增加到接合极限的距离 oint不变， - 用新接头构造的关节角度替换计算的关节角度，以及 - 基于确定的关节角度来移动机器人。

4. 发明申请

WO2012121124A1 多関節型ロボットの制御装置，制御方法及び制御プログラム审中-公开
标题翻译：控制装置，控制方法和控制程序的机器人
公开(公告)号：WO2012121124A1
公开(公告)日：2012-09-13
申请号：PCT/JP2012/055313
申请日：2012-03-02
申请人：株式会社神戸製鋼所 , 大根努 , 西村利彦 , 重吉正之 , 小池武
发明人：大根　努 , 西村　利彦 , 重吉　正之 , 小池　武
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC分类号： B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
摘要：多関節型ロボットの作業部の位置及び移動速度を維持しつつ，第１関節駆動系の駆動軸各々の角度を確実に作業終了点の角度に到達させる。例外条件が充足していない場合はステップ５（Ｓ５）で算出される補間点に基づいて第１及び第２関節駆動系の駆動軸各々を駆動する（Ｓ６４）。例外条件が充足した後（Ｓ６１のＹｅｓ側），作業部が作業終了点に到達するまでの間は（Ｓ１２のＮｏ側），第１関節駆動系の駆動軸各々を作業終了点の角度を目標として線形に変化させるための該第１関節駆動系の駆動軸各々の角度を算出すると共に（Ｓ８），該算出された第１関節駆動系の駆動軸各々の角度とステップ５（Ｓ５）で算出された補間点における作業部の位置とに基づいて第２関節駆動系の駆動軸各々の角度を算出し（Ｓ９），該算出結果に従って第１及び第２関節駆動系の駆動軸各々を駆動させる（Ｓ１１）。
摘要翻译：本发明的目的是使第一关节式驱动系统的每个驱动轴的角度可靠地达到工作完成位置的角度，同时保持铰接式机器人的工作部件的运动速度和位置。如果异常条件不满足，则基于步骤5（S5）中计算出的内插点，分别驱动第一关节传动系统和第二关节驱动系统的驱动轴（S64）。在满足例外条件（S61的是侧）之后，直到工作部件到达工件完成位置（S12的否侧），第一铰接驱动系统的每个驱动轴的角度需要改变每个驱动轴计算出第一铰接驱动系统以作为目标的作业完成位置处的角度的线性方式（S8），并且基于位置计算第二铰接驱动系统的每个驱动轴的角度（S5）中计算的插补点处的工作部分和第一铰接驱动系统的每个驱动轴的角度（S9），并且驱动第一和第二铰接驱动系统的驱动轴根据所述计算结果（S11）。

5. 发明申请

WO2009069653A1 ロボットの動作経路作成装置及びロボットの動作経路作成方法审中-公开
标题翻译：机器人运动路径创建装置和机器人运动路径创建方法
公开(公告)号：WO2009069653A1
公开(公告)日：2009-06-04
申请号：PCT/JP2008/071442
申请日：2008-11-26
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 吉澤真太郎 , 平野豊
发明人：吉澤真太郎 , 平野豊
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40354 , G05B2219/40367
摘要：　本発明は、７個以上の関節を持つロボットにおいて、特異姿勢を回避した動作経路を高効率に作成するロボットの動作経路作成装置及び動作経路作成方法を提供することを課題とする。本発明は、７個以上の関節を持つロボットの動作経路を作成するロボットの動作経路作成装置（１）であって、ロボットの特定部位の位置及び姿勢を定義する経由点を設定する経由点設定手段（３）と、経由点に対する関節ベクトルの候補を生成する際に使用する関節の数を６個以下で設定する関節数設定手段（３，５）と、経由点毎に、ロボットの特定部位が経由点の位置及び姿勢となるための設定した数分の各関節の関節角度を計算し、当該各関節の関節角度からなる関節ベクトルの候補を複数生成する関節ベクトル候補生成手段（６）と、経由点毎の複数の関節ベクトルの候補の中からロボットが特異姿勢にならない各経由点の関節ベクトルの候補の組み合わせを選択する選択手段（７）とを備えることを特徴とする。
摘要翻译：一种用于在避免单一姿势的同时以高效率创建具有七个或更多关节的机器人的运动路径的机器人运动路径创建装置和方法。所述装置（1）的特征在于包括用于设定限定机器人的特定部分的位置和姿势的连接点的连接点设定装置（3），所述接头设定装置（3,5）用于将用于创建关节向量的候选者的关节的数量相对于连接点设定为六个以下，关节向量候选创建装置（6），用于计算机器人的特定部分所需的关节的关节角度在连接点处采取位置和姿势，并创建由关节的关节角度组成的关节矢量的候选者;以及选择装置（7），用于选择不导致关节角度的每个连接点的联合矢量的候选的组合机器人在每个连接点处从联合矢量的候选者中采取单一姿态。

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