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1. 发明申请

WO2009069653A1 ロボットの動作経路作成装置及びロボットの動作経路作成方法审中-公开
标题翻译：机器人运动路径创建装置和机器人运动路径创建方法
公开(公告)号：WO2009069653A1
公开(公告)日：2009-06-04
申请号：PCT/JP2008/071442
申请日：2008-11-26
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 吉澤真太郎 , 平野豊
发明人：吉澤真太郎 , 平野豊
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40354 , G05B2219/40367
摘要：　本発明は、７個以上の関節を持つロボットにおいて、特異姿勢を回避した動作経路を高効率に作成するロボットの動作経路作成装置及び動作経路作成方法を提供することを課題とする。本発明は、７個以上の関節を持つロボットの動作経路を作成するロボットの動作経路作成装置（１）であって、ロボットの特定部位の位置及び姿勢を定義する経由点を設定する経由点設定手段（３）と、経由点に対する関節ベクトルの候補を生成する際に使用する関節の数を６個以下で設定する関節数設定手段（３，５）と、経由点毎に、ロボットの特定部位が経由点の位置及び姿勢となるための設定した数分の各関節の関節角度を計算し、当該各関節の関節角度からなる関節ベクトルの候補を複数生成する関節ベクトル候補生成手段（６）と、経由点毎の複数の関節ベクトルの候補の中からロボットが特異姿勢にならない各経由点の関節ベクトルの候補の組み合わせを選択する選択手段（７）とを備えることを特徴とする。
摘要翻译：一种用于在避免单一姿势的同时以高效率创建具有七个或更多关节的机器人的运动路径的机器人运动路径创建装置和方法。所述装置（1）的特征在于包括用于设定限定机器人的特定部分的位置和姿势的连接点的连接点设定装置（3），所述接头设定装置（3,5）用于将用于创建关节向量的候选者的关节的数量相对于连接点设定为六个以下，关节向量候选创建装置（6），用于计算机器人的特定部分所需的关节的关节角度在连接点处采取位置和姿势，并创建由关节的关节角度组成的关节矢量的候选者;以及选择装置（7），用于选择不导致关节角度的每个连接点的联合矢量的候选的组合机器人在每个连接点处从联合矢量的候选者中采取单一姿态。

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