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1. 发明申请

WO2015154870A1 VERFAHREN ZUM HANDHABEN EINES OBJEKTS MITTELS EINES MANIPULATORS UND EINEM EINGABEWERKZEUGS 审中-公开
标题翻译：用于管理对象的方法指的是手和一个工具集
公开(公告)号：WO2015154870A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/EP2015/000735
申请日：2015-04-07
申请人： GOMTEC GMBH
发明人： SCHAUTT, Martin , ROBERTS, Richard
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39398 , Y10S901/41
摘要： Ein Verfahren zum Handhaben eines Objekts (1) mittels eines Manipulators (5) und eines Eingabewerkzeugs (7), wobei das Eingabewerkzeug (7), welches ein inneres Koordinatensystem (K') besitzt, mit dem Objekt (1) mechanisch verbunden wird; wobei die Steuereinheit (6) des Manipulators, welche ein äußeres Koordinatensystem (K) besitzt, und wobei zunächst das innere (K') auf das äußere (K) Koordinatensystem kalibriert wird, indem eine Probebewegung des Manipulators in eine bekannte Richtung (r) bezüglich des äußeren Koordinatensystem (K) ansteuert wird; wobei die resultierende Richtung (r') bezüglich des inneren Koordinatensystems (K') durch das Eingabewerkzeug (7) ermittelt wird; und wobei eine Koordinatentransformation (T) ermittelt wird, die die resultierende Richtung (r') im inneren Koordinatensystem (K') in die bekannte Richtung (r) im äußeren Koordinatensystem (K) transformiert. Um das Objekt (1) entlang einer von einem Benutzer gewünschten Richtung zu bewegen, wird eine vom Benutzer an dem Eingabewerkzeug (7) eingegebene innere Richtung (d') in dem inneren Koordinatensystem (K') erfasst, die die gewünschte Bewegung darstellt; die zuvor ermittelte Koordinatentransformation (T) auf die erfasste innere Richtung (d') angewandt, um eine äußere Richtung (d) im äußeren Koordinatensystem (K) zu erhalten; und der Manipulator und damit auch das Objekt (1), entlang der äußeren Richtung (d) angesteurt.
摘要翻译：的由一个机械手来处理物体（1）的方法，（5）和输入工具（7），其中，所述输入工具（7），其具有一个内部坐标系（K“），与所述对象（1）机械地连接; 其中，所述控制单元（6）的机械手，其具有外部坐标系（K），并且所述第一内（K“）被校准到外（K）坐标系中，通过相对于将所述操纵器的样本移动以已知的方向（R）到的是驱动外部坐标系（K）; 其中所得方向（R“）相对于所述内部坐标系（K”确定）通过输入工具（7）; 并且其中一个坐标变换（T）被确定时，所得到的方向（R“）（K在内部坐标系”）转化成所述外坐标系（K）在公知的方向（R）。为了沿着由用户方向所需的移动对象（1），从用户输入工具（7）“（被检测到，它表示期望的移动的内坐标系K）中输入的内方向（D）”; （T）施加，以获得外部坐标系（K）中的外方向（D）上所检测到的内方向（D“）先前确定的坐标变换; 和操纵器，从而所述对象（1），沿外方向（D）angesteurt。

2. 发明申请

WO2017033100A1 AUTOMATIC CALIBRATION METHOD FOR ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：机器人系统自动校准方法
公开(公告)号：WO2017033100A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：PCT/IB2016/054946
申请日：2016-08-18
申请人： TYCO ELECTRONICS (SHANGHAI) CO. LTD , TYCO ELECTRONICS CORPORATION , TYCO ELECTRONICS UK LTD
发明人： DENG, Yingcong , ZHANG, Dandan , LU, Roberto Francisco-Yi , LIU, Yun , HU, Lvhai , ZHOU, Lei
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39026 , G05B2219/39054 , G05B2219/39398 , G05B2219/40607
摘要： An automatic calibration method for a robot system, including steps of: providing a ball-rod member comprising a connection rod and a sphere connected to one end of the connection rod; fixing the other end of the connection rod to an end execution tool mounted on a flange of a robot; controlling the robot to move a center of the sphere to the same one target point in various different poses under the guidance of a vision sensor, and calculating a transformation matrix Ts of the center of the sphere with respect to a center of the flange based on pose data of the robot at the same target point; and calculating a transformation matrix Tt of a center of the end execution tool with respect to the center of the flange according to a following formula (1): Tt = Ts * Tc (1), wherein Tc is a transformation matrix of the center of the end execution tool with respect to the center of the sphere, and Tc is known and constant. It needs to identify only the center of the sphere of the ball-rod member by the vision sensor, without a need to identify the center of the end execution tool. Since the sphere has a regular geometry, it is easy to identify the center of the sphere, improving the calibration accuracy and efficiency of the robot system.
摘要翻译：一种用于机器人系统的自动校准方法，包括以下步骤：提供一种球杆构件，其包括连接杆和连接到所述连接杆的一端的球体; 将连接杆的另一端固定到安装在机器人的凸缘上的末端执行工具; 控制机器人在视觉传感器的引导下以各种不同的姿态将球体的中心移动到相同的一个目标点，并且基于相对于凸缘的中心来计算球体的中心的变换矩阵Ts 将机器人的姿态数据放在同一个目标点上; 根据以下公式（1）计算终端执行工具的中心相对于凸缘的中心的变换矩阵Tt：Tt = Ts * Tc（1）其中，Tc是中心的变换矩阵，结束执行工具相对于球的中心，Tc是已知的并且是常数。它只需要通过视觉传感器识别球杆构件的球体的中心，而不需要识别最终执行工具的中心。由于球体具有规则的几何形状，因此很容易识别球体的中心，提高了机器人系统的校准精度和效率。

3. 发明申请

WO2017152208A1 SYSTEM UND VERFAHREN ZUR RÄUMLICHEN BEWEGUNG EINES OBJEKTS MITTELS EINES MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：通过机器人空间移动对象的系统和方法
公开(公告)号：WO2017152208A1
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：PCT/AT2017/060058
申请日：2017-03-07
申请人： KEBA AG
发明人： MITTERMAYER, Christoph
IPC分类号： G05B19/409 , G05B19/423 , B25J13/06 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , B25J13/065 , G05B19/423 , G05B2219/35438 , G05B2219/36162 , G05B2219/39398 , G05B2219/39427 , Y02P90/265
摘要： Die Erfindung betrifft ein System (1) und ein Verfahren zur räumlichen Bewegung eines Objekts (2) mittels einem Manipulator (3), welches Objekt (2) zumindest vorübergehend mit dem Manipulator (3) bewegungsgekoppelt ist. Dabei ist ein Bewegungsvorgabemittel (5) vorgesehen, welches von einer Bedienperson zumindest zeitweilig händisch frei im Raum bewegbar ist, und welches Bewegungsvorgabemittel (5) zumindest zeitweilig zur körperlichen Kopplung mit dem zu bewegenden Objekt (2) vorgesehen ist. In seinem Kopplungszustand ist das Bewegungsvorgabemittel (5) für die Abgabe von Bewegungskommandos seitens der Bedienperson an eine Steuervorrichtung (6, 6') des Manipulators (3) vorgesehen. Im Bewegungsvorgabemittel (5) sind Inertialsensoren zur Erfassung zumindest von Orientierungsveränderungen des Bewegungsvorgabemittels (5) integriert. Eine Orientierungsermittlungseinheit (8, 8') dient zur fortlaufenden Ermittlung der wechselnden Orientierungen des Bewegungsvorgabemittels (5) im Raum, wobei die steuerungstechnische Ausführung von zumindest einem der Bewegungskommandos zumindest teilweise von der Orientierung des Bewegungsvorgabemittels (5) abhängig ist.
摘要翻译：
本发明涉及一种系统（1）和用于R＆AUML的方法;通过机械手（3），的装置的物体（2）的umlichen运动哪个对象（2）至少导航用途山开始（与操纵器3之前）是运动耦合的。在此，运动设定装置（5）在空间上和其中预置移动装置（5）至少暂时到第k＆ouml提供，其由操作者至少暂时手中可动ndisch自如;被提供rperlichen耦合与该对象被移动（2）。在其连接状态下，预设的移动装置（5），用于导航用途是r是移动的输送从操作员命令的控制装置（6，6“）的操纵器的（3）。用于至少检测运动指定装置（5）的方位改变的惯性传感器被集成在运动指定装置（5）中。方位检测部（8,8“）被用于连续测定在空间中的预先设定的移动装置（5）的改变方向的，其中所述运动中的至少一个的控制有关的示例性导航用途引导从预置移动装置的定向命令至少部分（5）依赖BEAR是ngig <。 / p>

4. 发明申请

WO1993020491A1 TOOL COORDINATES DEFINITION SYSTEM 审中-公开
标题翻译：工具坐标定义系统
公开(公告)号：WO1993020491A1
公开(公告)日：1993-10-14
申请号：PCT/JP1993000340
申请日：1993-03-23
申请人： FANUC LTD , KAWAMURA, Hideaki , ISHIKAWA, Haruyuki
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/403
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/39398 , G05B2219/39403 , G05B2219/39417
摘要： A tool coordinates definition system capable of easily obtaining a transformation matrix for defining a tool coordinates system of a robot. The tool coordinates system (10C) at the 0 DEG position of the robot is rotated around each axis so that the tool coordinates system (10C) becomes parallel to a base coordinates system (10A). A transformation matrix (XO) representing the relation of inclination between the hand coordinates system (10B) and the tool coordinates system (10C) is determined on the basis of an angle of rotation around each axis (P, Q, R) at that time and a matrix [HAND O] representing the attitude of the hand coordinates system at the 0 DEG position. The attitude of the hand coordinates system (10B) at the 0 DEG position can be obtained easily from a design value. An angle of rotation around each axis, too, can be obtained easily from a drawing, etc. Therefore, the transformation matrix (XO) can be easily determined without practically causing the robot (10) to take an attitude so that the tool coordinates system (10C) and the hand coordinates system (10B) become parallel to each other. The tool coordinates system (10C) is defined by the use of the transformation matrix (XO).
摘要翻译：一种能够容易地获得用于定义机器人的工具坐标系的变换矩阵的工具坐标定义系统。机器人的0°位置的工具坐标系（10C）围绕各轴旋转，使得工具坐标系（10C）平行于基坐标系（10A）。基于当时在每个轴（P，Q，R）周围的旋转角度来确定表示手坐标系（10B）和刀具坐标系（10C）之间的倾斜关系的变换矩阵（XO）以及表示在0°位置处的手坐标系的姿态的矩阵[HAND O]。可以从设计值容易地获得手坐标系（10B）在0°位置的姿态。也可以从绘图等容易地获得围绕各轴的旋转角度。因此，可以容易地确定变形矩阵（XO），而不会使实际上使机器人（10）采取姿态，使得工具坐标系（10C）和手坐标系（10B）变得彼此平行。通过使用变换矩阵（XO）来定义刀具坐标系（10C）。

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