专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明申请

WO2015154870A1 VERFAHREN ZUM HANDHABEN EINES OBJEKTS MITTELS EINES MANIPULATORS UND EINEM EINGABEWERKZEUGS 审中-公开
标题翻译：用于管理对象的方法指的是手和一个工具集
公开(公告)号：WO2015154870A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/EP2015/000735
申请日：2015-04-07
申请人： GOMTEC GMBH
发明人： SCHAUTT, Martin , ROBERTS, Richard
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39398 , Y10S901/41
摘要： Ein Verfahren zum Handhaben eines Objekts (1) mittels eines Manipulators (5) und eines Eingabewerkzeugs (7), wobei das Eingabewerkzeug (7), welches ein inneres Koordinatensystem (K') besitzt, mit dem Objekt (1) mechanisch verbunden wird; wobei die Steuereinheit (6) des Manipulators, welche ein äußeres Koordinatensystem (K) besitzt, und wobei zunächst das innere (K') auf das äußere (K) Koordinatensystem kalibriert wird, indem eine Probebewegung des Manipulators in eine bekannte Richtung (r) bezüglich des äußeren Koordinatensystem (K) ansteuert wird; wobei die resultierende Richtung (r') bezüglich des inneren Koordinatensystems (K') durch das Eingabewerkzeug (7) ermittelt wird; und wobei eine Koordinatentransformation (T) ermittelt wird, die die resultierende Richtung (r') im inneren Koordinatensystem (K') in die bekannte Richtung (r) im äußeren Koordinatensystem (K) transformiert. Um das Objekt (1) entlang einer von einem Benutzer gewünschten Richtung zu bewegen, wird eine vom Benutzer an dem Eingabewerkzeug (7) eingegebene innere Richtung (d') in dem inneren Koordinatensystem (K') erfasst, die die gewünschte Bewegung darstellt; die zuvor ermittelte Koordinatentransformation (T) auf die erfasste innere Richtung (d') angewandt, um eine äußere Richtung (d) im äußeren Koordinatensystem (K) zu erhalten; und der Manipulator und damit auch das Objekt (1), entlang der äußeren Richtung (d) angesteurt.
摘要翻译：的由一个机械手来处理物体（1）的方法，（5）和输入工具（7），其中，所述输入工具（7），其具有一个内部坐标系（K“），与所述对象（1）机械地连接; 其中，所述控制单元（6）的机械手，其具有外部坐标系（K），并且所述第一内（K“）被校准到外（K）坐标系中，通过相对于将所述操纵器的样本移动以已知的方向（R）到的是驱动外部坐标系（K）; 其中所得方向（R“）相对于所述内部坐标系（K”确定）通过输入工具（7）; 并且其中一个坐标变换（T）被确定时，所得到的方向（R“）（K在内部坐标系”）转化成所述外坐标系（K）在公知的方向（R）。为了沿着由用户方向所需的移动对象（1），从用户输入工具（7）“（被检测到，它表示期望的移动的内坐标系K）中输入的内方向（D）”; （T）施加，以获得外部坐标系（K）中的外方向（D）上所检测到的内方向（D“）先前确定的坐标变换; 和操纵器，从而所述对象（1），沿外方向（D）angesteurt。

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式