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1. 发明申请

WO2017045494A1 一种自平衡耐压壳装置审中-公开
公开(公告)号：WO2017045494A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/CN2016/094256
申请日：2016-08-09
申请人：江苏科技大学
发明人：戴米格 , 张建 , 周通 , 张纬光 , 张兵 , 冯赛赛 , 苏世杰 , 张奔 , 唐文献
IPC分类号： B63G8/26 , B63B3/13
CPC分类号： B63B3/13 , B63G8/26
摘要：一种自平衡耐压壳装置，属于一种深海潜水器耐压结构技术领域，其从内向外依次由球形内壳 (1,2)、球形中壳 (3,4)、球形外壳 (5,6)环绕球心套装组成；所述球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间均通过一对对称同轴的连接轴组件 (15,16,17,18)连接，两对连接轴组件的轴线相互垂直，使得球形内壳与球形中壳之间、球形中壳与球形外壳之间可相互转动；两对连接轴组件均设有弹簧阻尼器 (151,161,171,181)，抵抗相邻壳体之间的轴向冲击。该装置简化了控制系统，提高了潜水器工作的可靠性与运行的平稳性，改善了舱内的噪音，提高了潜航员工作环境的舒适性；提高了潜水器工作的安全性，扩宽了材料的可选择范围，减小了壳体的厚度，降低了壳体的加工难度。

2. 发明申请

WO2016135527A1 FLUSH DESIGN OF AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE WITH NEGATIVE BUOYANCY FOR MARINE SEISMIC SURVEYS 审中-公开
标题翻译：自主水下车辆冲浪设计与海洋地震检测的负面BUOYANCY
公开(公告)号：WO2016135527A1
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：PCT/IB2015/002589
申请日：2015-12-08
申请人： CGG SERVICES SA
发明人： DANIEL, Pierrick , TORRES TAMANAJA, Ivan , PETRIGNY, Alexandre
IPC分类号： B63G8/42 , G01V1/16 , G01V1/38 , B63G8/26 , B63G8/14
CPC分类号： G01V1/3852 , B63B2211/02 , B63G8/001 , B63G8/14 , B63G8/26 , B63G2008/004 , G01V1/3808 , G01V1/3843 , G05D1/0088
摘要： An autonomous underwater vehicle (AUV) for recording seismic signals during a marine seismic survey. The AUV (100) includes a body (101) extending along an axis X and having a front region (102), a middle region (104), and a tail region (104), wherein the middle region (104) is sandwiched between the front region (102) and the tail region (106) along the X axis. The AUV also includes a seismic payload (704) located within the body (101) and configured to record seismic signals. The tail region (106) has a trapezoidal cross-section (302).
摘要翻译：一种用于在海洋地震勘测期间记录地震信号的自主水下航行器（AUV）。 AUV（100）包括沿轴线X延伸并具有前区域（102），中间区域（104）和尾区域（104）的主体（101），其中中间区域（104）夹在前区域（102）和尾区域（106）。 AUV还包括位于主体（101）内并被配置为记录地震信号的地震有效载荷（704）。尾部区域（106）具有梯形横截面（302）。

3. 发明申请

WO2009154006A1 水中姿勢安定化装置及びそれを備えた潜水装置审中-公开
标题翻译：水下姿势稳定装置及其装备的装置
公开(公告)号：WO2009154006A1
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：PCT/JP2009/002811
申请日：2009-06-19
申请人：財団法人北九州産業学術推進機構 , 正田明人 , 原田享 , 山本郁夫 , 石井和男 , アミールナシライ
发明人：正田明人 , 原田享 , 山本郁夫 , 石井和男 , アミールナシライ
IPC分类号： B63C11/00 , B63C11/48 , B63G8/14
CPC分类号： B63C11/42 , B63C11/52 , B63C2011/025 , B63G8/001 , B63G8/26 , B63G2008/004
摘要：目的等に応じて形状や重心位置が異なる海中機器や水中航走体等の各種水中機器に取り付けることにより、簡便かつ確実にその水中姿勢（基本姿勢）を設定することができ、汎用性に優れ、潮流や脈流の影響等により姿勢が傾いたときに、元に戻そうとするモーメントが自然に作用するため姿勢安定性に優れるだけでなく、必要に応じて容易に姿勢を変化させることができ、また複雑な潮流や脈流の存在下でも安定した姿勢制御を行うことができ、姿勢制御の信頼性、安定性、確実性に優れる水中姿勢安定化装置の提供。水中機器の装置本体に装着されるフレームと、フレームの両側部に前後動自在に配設された一対のスライド部と、下端部が各々のスライド部に固定され上方若しくは斜め上方に向かって配設された上下動自在な支持部材と、各々の支持部材の先端に配設された浮体と、を備えている。
摘要翻译：公开了一种水下姿势稳定装置，其在根据其目的而附接到具有不同形状和重心的各种水下机器，例如海底机器和水下车辆时，允许其在水中的姿势（基本姿势）为设置方便可靠。该装置是非常通用的，并且当姿势由于潮汐流，脉动电流等的影响而倾斜时，自然地产生返回到原始姿势的时刻，因此具有优异的姿势稳定性。此外，可以根据需要容易地改变姿势。此外，即使在复杂的潮汐流或脉动电流中也能够稳定地进行姿势的控制，姿势控制的可靠性，稳定性和可靠性优异。该装置配备有：一个连接到水下机器主体的框架; 一对滑动部件布置成使得它们可以在框架的任一侧上自由地向前/向后移动; 支撑构件，其下端固定到每个滑动部分，被布置成向上或向上倾斜并能够自由地向上/向下移动; 布置在每个支撑构件的端部的浮体。

4. 发明申请

WO2007045887A2 SUBMERSIBLE VEHICLE 审中-公开
标题翻译：潜在的车辆
公开(公告)号：WO2007045887A2
公开(公告)日：2007-04-26
申请号：PCT/GB2006/003901
申请日：2006-10-19
申请人： GO SCIENCE LIMITED , GOSLING, Harry, George, Dennis
发明人： GOSLING, Harry, George, Dennis
IPC分类号： B63G8/08 , B63H5/14
CPC分类号： B63G8/22 , B63B1/04 , B63B35/04 , B63B2241/12 , B63G8/001 , B63G8/08 , B63G8/24 , B63G8/26 , B63G2008/002 , B63H1/32 , B63H1/36 , B63H5/14 , B63H2001/005
摘要： A submersible vehicle having an outer hull which defines a hull axis and appears substantially annular when viewed along the hull axis, the interior of the annulus defining a duct which is open at both ends so that when the vehicle is submerged in a liquid, the liquid floods the duct. The vehicle further comprising means for rolling the vehicle about the hull axis. A buoyancy control system may be provided, and the outer hull may be swept with respect to the hull axis. Various methods of deploying and using the vehicle are described.
摘要翻译：具有限定船体轴线并沿着船体轴线看时基本上呈环形的外壳体的潜水运载工具，该环形内腔限定了在两端开口的导管，从而当车辆被浸没在液体中，液体充满了导管。该车辆还包括用于使车辆绕着船体轴线滚动的装置。可以提供浮力控制系统，并且外壳可以相对于船体轴线扫过。描述了各种部署和使用车辆的方法。

5. 发明申请

WO2018117925A1 REBALANCING OF UNDERWATER VEHICLES 审中-公开
公开(公告)号：WO2018117925A1
公开(公告)日：2018-06-28
申请号：PCT/SE2016/051318
申请日：2016-12-23
申请人： SAAB AB
发明人： JOHANSSON, Nicklas , AXELSSON, Olle , ELIAS, Feras Faez
IPC分类号： B63G8/26
CPC分类号： B63G8/26 , B63G8/16
摘要： The present disclosure relates to a rebalancing device (100) for rebalancing of an underwater vehicle comprising at least one thruster and at least one storage space. The rebalancing device (100) comprises control circuitry (140). The control circuitry (140) is configured to receive sensor data comprising information relating to a depth and an attitude of the underwater vehicle, and thruster data comprising information relating to thrust and orientation of thrust of the at least one thruster. The control circuitry (140) is further configured to determine a difference between a centre of gravity, CoG, of the underwater vehicle and a centre of buoyancy, CoB, of the underwater vehicle based on the sensor data and the thruster data, and to determine a difference between a gravitational force acting on the underwater vehicle and a buoyancy of the underwater vehicle based on the sensor data and the thruster data. The control circuitry (140) is also configured to generate rebalancing information relating to a deviation of a current load distribution from an ideal load distribution based on the determined differences. The present disclosure also relates to corresponding underwater vehicles, methods and computer programs.

6. 发明申请

WO2015085104A1 APPARATUS AND METHOD FOR CONTROL OF SEISMIC SURVEY EQUIPMENT 审中-公开
标题翻译：用于控制地震勘测设备的装置和方法
公开(公告)号：WO2015085104A1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：PCT/US2014/068643
申请日：2014-12-04
申请人： WESTERNGECO LLC , SCHLUMBERGER CANADA LIMITED , WESTERNGECO SEISMIC HOLDINGS LIMITED
发明人： LEENDERT, Combee
IPC分类号： G05D1/00 , G05D1/02 , G01C21/20 , G01C21/10 , G01P15/00 , G01C9/00 , G01C17/00 , G01V1/38 , B63H21/17
CPC分类号： B63G8/20 , B63B35/00 , B63B49/00 , B63B2035/007 , B63B2035/008 , B63G8/001 , B63G8/16 , B63G8/18 , B63G8/26 , B63G8/42 , B63G2008/004 , B63G2008/005 , B63H25/04 , B63H25/06 , B63H25/42 , B63H25/46 , B63H25/52 , G01C21/203 , G01V1/3817 , G01V1/3835 , G01V1/3843 , G05D1/0206 , Y02T70/747
摘要： An unmanned water vessel can include a body defining an internal volume and having a shape adapted to travel through water, with a front and a back; at least one directional device that is exposed to the flow of water past the vehicle when the vehicle travels in a forward direction, the directional device having a first position that provides an angle of attack through the water flow and a second position that provides a second angle of attach through the water flow; and a control system that provides commands to the at least one directional device in view of a starting point, an end point, and at least information about water flow expected to be encountered by the water vessel during travel.
摘要翻译：无人驾驶的水船可以包括限定内部容积并且具有适于穿过水的形状的主体，其具有前部和后部; 至少一个定向装置，其在车辆沿向前方向行进时暴露于水流过车辆，所述定向装置具有通过水流提供迎角的第一位置和提供第二位置的第二位置通过水流连接的角度; 以及控制系统，其根据起点，终点以及至少关于在行驶期间水船遇到的水流的信息提供至少一个定向装置的命令。

7. 发明申请

WO2012074408A3 A SURFACE-CLEANING DEVICE AND VEHICLE 审中-公开
标题翻译：表面清洁装置和车辆
公开(公告)号：WO2012074408A3
公开(公告)日：2012-11-29
申请号：PCT/NO2011000333
申请日：2011-11-24
申请人： ENVIRONTEC AS , ANDERSEN ROBERT
发明人： ANDERSEN ROBERT
IPC分类号： B63B59/08 , B63G8/00 , B63G8/26
CPC分类号： B63B59/08 , B63G8/001 , B63G8/26
摘要： A device (60) for cleaning of ship's hulls or other submerged surfaces, comprises a disk member (80) rotatably supported by a spindle (67) and configured for rotation about a rotational axis (r) by drive means (63). The disk member has one side facing the surface and comprises a plurality of nozzles (82) for discharging liquid under pressure against the surface to be cleaned. The disk member (80) also comprises a plurality of through holes (83), spaced at regular intervals and arranged symmetrically with respect to the rotational axis. The disk may also comprise a plurality of ridges (84) arranged at regular intervals on the side facing the surface, and extending radially. An hull-cleaning ROV (1) comprises a pair of first trimming means (10a,b) arranged in a plane which is parallel with the vehicle's x-y plane, and a distance away from the centre of gravity (CG); and a pair of second trimming means (12a,b) arranged in the x-y plane and along the x axis. The trimming means (10a,b, 12a,b) are autonomous in that the trimming means' individual centre of gravity is automatically shifted when the vehicle is accelerating or changes its orientation in the water.
摘要翻译：一种用于清洁船体或其他浸没表面的装置（60），包括由主轴（67）可旋转地支撑并且被配置用于通过驱动装置（63）围绕旋转轴线（r）旋转的盘构件（80）。盘构件具有面向表面的一侧并且包括用于将压力下的液体排出到待清洁表面上的多个喷嘴（82）。盘构件（80）还包括多个通孔（83），所述多个通孔（83）以规则的间隔隔开并且相对于旋转轴线对称布置。盘还可以包括多个在面向表面的一侧上以规则间隔布置并且径向延伸的脊（84）。船体清洁ROV（1）包括一对第一修剪装置（10a，b），其布置在与车辆的x-y平面平行并与重心（CG）相距一定距离的平面中; 和一对第二微调装置（12a，b），它们沿x轴排列在x-y平面上。修剪装置（10a，b，12a，b）是自主的，因为当车辆加速或改变其在水中的方向时，修剪装置的单独重心自动移位。

8. 发明申请

WO2019120928A1 VEHICULE APTE A ETRE IMMERGE COMPRENANT UN MAT 审中-公开
公开(公告)号：WO2019120928A1
公开(公告)日：2019-06-27
申请号：PCT/EP2018/083012
申请日：2018-11-29
申请人： THALES
发明人： BOREL, Christophe , BRUNET, Jean-Philippe , BOUYER, Cyril
IPC分类号： B63G8/16 , B63G8/20 , B63G8/22 , B63G8/26 , B63G8/38 , H01Q1/34
CPC分类号： B63G8/16 , B63B2203/00 , B63G8/20 , B63G8/22 , B63G8/26 , B63G8/38 , B63G2008/004 , B63G2008/005 , H01Q1/34
摘要： Véhicule marin apte à être immergé, comprenant un corps (11) s'étendant longitudinalement selon un axe x et un mât (12) s'étendant longitudinalement selon un axe xm, le mât (12) étant muni d'une charge utile (13) destinée à être utilisée au-dessus de la surface de l'eau, le véhicule marin étant susceptible d'être dans une configuration panoramique dans laquelle le mât (12) s'étend au moins partiellement au-dessus de la surface de l'eau et s'étend longitudinalement selon une direction sensiblement verticale (z), le mât (12) étant dans une configuration opérationnelle dans laquelle il dépasse du corps (11) selon l'axe x, le véhicule marin (10) comprenant un propulseur (14) apte à générer un couple de rotation autour de l'axe xm, lorsque le véhicule marin (10) est dans la configuration panoramique, de sorte à faire tourner le corps (11) et le mât (12) autour de l'axe xm.

9. 发明申请

WO2017010060A1 水中用ロボット审中-公开
标题翻译：水下机器人
公开(公告)号：WO2017010060A1
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：PCT/JP2016/003205
申请日：2016-07-05
申请人：パナソニックIPマネジメント株式会社
发明人：鹿内　真樹 , 島本　武史 , 渡邉　崇弘
IPC分类号： B63C11/48 , B63C11/00 , B63C11/49 , B63G8/16 , B63G8/26
CPC分类号： B63C11/00 , B63C11/48 , B63C11/49 , B63G8/16 , B63G8/26
摘要：水中用ロボットは、フレーム、推進器ユニット、おもり、浮力材、駆動機構を備えている。推進器ユニットは、互いに直交する第１軸、第２軸および第３軸のそれぞれの方向において推進力を生じさせる複数の推進器を有する。おもりは、第１軸の方向に沿って移動可能な状態で取り付けられており、第１軸の方向における移動によって重心位置を移動させる。浮力材は、第２軸の方向に沿って移動可能な状態で取り付けられており、第２軸の方向における移動によって浮心位置を移動させる。駆動機構は、おもりを第１軸の方向、浮力材を第２軸の方向において、互いに同期して移動させる。
摘要翻译：该水下机器人设有：框架; 推进单位重量浮力材料; 和驱动机构。推进单元具有多个螺旋桨，其在彼此正交的第一轴，第二轴和第三轴的每个方向上产生推进力。该重物安装成能够在第一轴线的方向上移动，并且重物的重心沿第一轴线的方向移动。浮力材料被安装成能够沿着第二轴线的方向移动，并且浮力材料的浮力中心位置通过其沿第二轴线方向的运动而移动。所述驱动机构分别使所述重物和所述浮力材料沿着所述第一轴线的方向并且沿着所述第二轴线的方向彼此同步地移动。

10. 发明申请

WO2014192038A1 潜水艇および潜水艇の制御方法审中-公开
标题翻译：不可能的车辆和不可控的车辆控制方法
公开(公告)号：WO2014192038A1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：PCT/JP2013/003330
申请日：2013-05-27
申请人：那須野邦夫
发明人：那須野　邦夫
IPC分类号： B63G8/22 , B63G8/26
CPC分类号： B63G8/22 , B63G8/26
摘要：【課題】潜水艇の重量を軽くして容易に移動できる潜水艇を提供するとともに、潜水艇の操縦を容易にして安全な潜水艇を提供する。【解決手段】本発明に係る潜水艇は、操縦者が乗艇するキャビンを操縦者が入れるだけの大きさにして、軽い潜水艇の重量でも潜水艇を潜航できるように設計する。さらに、潜水艇の設計された最大重量の操縦者の体重より軽い操縦者が乗艇し潜水艇総重量が軽くなり浮力が大きくなる場合は、設計された最大重量の操縦者の重量と実際の操縦者の重量の差に相当する重量の水をキャビン内の水を入れて膨張する膨張容器に注入して潜水艇の浮力を調整して、潜水艇のネット重量を重くする事を避ける。
摘要翻译： [问题]提供一种重量轻且能够容易移动的潜水车辆，并提供安全且易于操作的潜水车辆。 [解决方案]根据本发明的潜水车辆被设计成使得：操作员起飞的舱室的尺寸足够大以使操作者进入; 并且潜水车辆即使轻量化，也能够在水下潜水和导航。此外，在驾驶者的身体重量比为潜水车辆设计的最大操作者重量轻的情况下，因此降低了潜水车辆的总重量并增加了其浮力的情况下，设计的最大操作者重量和操作者的实际重量被注入到舱室内的可扩张容器中，所述可膨胀容器在水插入时膨胀，以调节潜水车辆的浮力，从而避免增加净潜艇的净重潜水车。

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