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1. 发明申请

WO2015177154A1 NACELLE POUR ROBOT PARALLÈLE DESTINÉ À AGIR SUR UN OBJET 审中-公开
标题翻译：用于控制对象的并行机器人的POD
公开(公告)号：WO2015177154A1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：PCT/EP2015/061003
申请日：2015-05-19
申请人： UNIVERSITE DE MONTPELLIER , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N.R.S)
发明人： KRUT, Sébastien , COMPANY, Olivier , PIERROT, François
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0051 , B25J9/0015 , B25J17/0216
摘要： Nacelle (55) pour robot parallèle destiné à agir sur un objet, comprenant : - au moins deux armatures (80, 82) comportant au moins deux paires de liaisons rotule (96, 98, 100, 102, 108, 110, 112, 114), - au moins deux ponts (84, 86) reliés à chacune des armatures respectivement par quatre charnières (116, 118, 120, 122) sensiblement parallèles à une direction axiale (V), et définissant un parallélogramme (ABCD) dans un plan (P) perpendiculaire à la direction axiale, le parallélogramme étant mobile entre une pluralité de configurations dans lesquelles les deux côtés (AD, BC) correspondant aux deux armatures sont sensiblement parallèles à une direction d'orientation (DI), et - une embase (88) montée sur la nacelle et destinée à être reliée à un effecteur (60) propre à agir sur l'objet. L'embase est reliée à chaque pont respectivement par au moins une charnière (124, 126) orientée selon un axe de liaison sensiblement parallèle à la direction axiale, les deux axes de liaison de l'embase définissant dans ledit plan un segment (EF) parallèle à la direction d'orientation dans toutes les configurations du parallélogramme.
摘要翻译：本发明涉及一种用于并行机器人的用于控制物体的舱（55），包括：至少两个框架（80,82），其包括至少两对旋转件（96,98,100,102,108,110 ，112,114）; 至少两个桥接件（84,86），其分别通过四个铰链（116,118,120,122）连接到每个框架，所述四个铰链基本上平行于轴向方向（V）并且限定了平行四边形（ABCD）（P），所述平行四边形可在多个配置之间移动，其中对应于两个框架的两边（AD，BC）基本上平行于取向方向（DI）; 以及安装在所述荚上并且旨在连接到适于控制所述物体的效应器（60）的基部（88）。基座分别通过沿基本平行于轴向方向的连接轴定向的至少一个铰链（124,126）连接到每个桥，基座的两个连接轴在所述平面中限定一段（ EF），其平行四边形的所有构造平行于取向方向。

2. 发明申请

WO2008015178A1 MEMBRE ARTICULE C0MPORTANT DES FIBRES, ET STRUCTURE ARTICULEE ET ROBOT OU INTERFACE HAPTIQUE C0MP0RTANT UN TEL MEMBRE ARTICULE 审中-公开
标题翻译：接合线包括纤维，接合结构和机器人或包含这种接合的限制的机器接口
公开(公告)号：WO2008015178A1
公开(公告)日：2008-02-07
申请号：PCT/EP2007/057796
申请日：2007-07-27
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE , GOSSELIN, Florian
发明人： GOSSELIN, Florian
IPC分类号： B25J17/00 , E05D1/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/0015 , B25J13/02 , B25J13/025 , E05D1/02 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329
摘要： La présente invention a principalement pour objet un membre articulé et instrumenté pour robot ou interface haptique comportant au moins des premier (2) et deuxième (4) segments rigides et une articulation (6), ladite articulation (6) comportant des fibres et au moins un élément de mesure (101, 102) et étant fixée dans chacun des segments rigides (2, 4). La présente invention a également pour objet une structure articulée ainsi qu'un robot ou une interface haptique comportant au moins un tel membre articulé.
摘要翻译：本发明主要涉及一种用于触觉接口或机器人的接合和仪器化肢体，其包括至少第一刚性段（2）和第二刚性段（4）和接头（6），所述接头（6）包括纤维并且至少一个测量元件（101,102）并且固定在每个刚性段（2,4）中。本发明还涉及一种接合结构以及包括至少一个这种连接肢体的触觉界面或机器人。

3. 发明申请

WO2003045838A1 ナノグリッパーおよびその製造方法审中-公开
标题翻译： NANO GRIPPER和制造NANO GRIPPER的方法
公开(公告)号：WO2003045838A1
公开(公告)日：2003-06-05
申请号：PCT/JP2001/010443
申请日：2001-11-29
申请人：株式会社テクノネットワーク四国 , 橋口原 , 三原豊 , 吹野岳生 , 原隆文 , 藤田博之
发明人：橋口　原 , 三原　豊 , 吹野岳生 , 原　隆文 , 藤田博之
IPC分类号： B82B1/00
CPC分类号： B81C99/002 , B25J7/00 , B25J9/0015 , B25J15/0253 , B81B2201/031 , F03G7/06 , Y10S977/962
摘要： A nano gripper, comprising a pair of arms (71, 71) opposed to each other, a pair of projected parts (72, 72) formed on the tip part opposed surfaces of the pair of arms (71, 71) with the tip parts of the arms opposed to each other, and pairs of silicon extendable and thermally expanding actuators (75, 76) allowing the tip parts of the pair of arms (71, 71) to be moved close to and apart from each other, wherein the tip parts of the projected parts (72) are formed in a curvature of 50 nano meter or less, and the projected parts (72) are formed of silicon crystals and have a triangular pyramid shape with an apex formed of surfaces (100, 001, and 111).
摘要翻译：一种纳米夹持器，包括彼此相对的一对臂（71,71），一对突出部分（72,72），形成在所述一对臂（71,71）的顶端部相对表面上，所述突出部分具有尖端部分彼此相对的臂以及允许所述一对臂（71,71）的尖端部分彼此靠近和分开地移动的一对硅可延伸和热膨胀致动器（75,76），其中所述尖端突起部（72）的一部分形成为50纳米以下的曲率，突出部（72）由硅晶体形成，并具有三角锥形状，顶点由表面（100,001和 111）。

4. 发明申请

WO2015171267A2 MASS TRANSFER TOOL MANIPULATOR ASSEMBLY WITH REMOTE CENTER OF COMPLIANCE 审中-公开
标题翻译：具有远程符合性中心的大量传送工具操纵器组件
公开(公告)号：WO2015171267A2
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：PCT/US2015025611
申请日：2015-04-13
申请人： LUXVUE TECHNOLOGY CORP
发明人： PARKS PAUL ARGUS , LIGHT NILE ALEXANDER , BATHURST STEPHEN P , HIGGINSON JOHN A , BIBL ANDREAS
IPC分类号： B25J7/00
CPC分类号： B25J7/00 , B25J9/0015 , B25J18/007 , Y10T74/20354
摘要： Systems and methods for transferring a micro device or an array of micro devices to or from a substrate are disclosed. In an embodiment, a remote center robot allows on-the-fly alignment between a micro pick up array and a target substrate. The remote center robot may include a plurality of symmetric linkages that move independently and share a remote rotational center. In an embodiment, the remote rotational center may be positioned at a surface of the micro pick up array to prevent damage to the array of micro devices during transfer.
摘要翻译：公开了用于将微器件或微阵列阵列转移到衬底或从衬底传送微阵列的系统和方法。在一个实施例中，远程中心机器人允许微拾取阵列和目标基板之间的即时对准。远程中心机器人可以包括独立移动并共享远程旋转中心的多个对称联动。在一个实施例中，远程旋转中心可以定位在微拾取阵列的表面处，以防止在传送期间损坏微器件阵列。

5. 发明申请

WO2014131810A1 GRIPPING APPARATUS AND METHOD OF MANUFACTURING A GRIPPING APPARATUS 审中-公开
标题翻译：抓斗装置和制造装置的方法
公开(公告)号：WO2014131810A1
公开(公告)日：2014-09-04
申请号：PCT/EP2014/053774
申请日：2014-02-26
申请人： MATERIALISE N.V.
发明人： SCHIETTECATTE, Philippe , PLAGHKI, Roman
IPC分类号： B25J9/00 , B25J15/12 , B25J19/00
CPC分类号： B25J15/12 , B22F3/1055 , B25J9/0015 , B25J15/0023 , B25J19/007 , B29C64/112 , B29C64/135 , B29C64/153 , B29C67/0059 , B29C67/0066 , B29C67/0077 , B29K2105/0058 , B29K2105/251 , B33Y10/00 , B33Y80/00 , Y10T156/10
摘要： The present application relates to gripping apparatuses that may be used for gripping or otherwise handling objects. A gripping apparatus may include one or more gripping members configured to act as an actuator and to grip an object. A first gripping member having an asymmetrical shape may comprise of an integrated actuator that includes an asymmetrical cross- section, wherein the first gripping member is configured to be displaced upon actuation of the actuator in a direction based on the asymmetrical cross-section of the actuator. The gripping apparatus may further include an actuating source configured to provide an actuating medium for actuating each actuator of the one or more gripping members. The present application further provides methods for manufacturing gripping apparatuses and methods for using the gripping apparatus.
摘要翻译：本申请涉及可用于夹持或以其他方式处理物体的夹持装置。夹持装置可以包括构造成用作致动器并且夹持物体的一个或多个夹持构件。具有不对称形状的第一夹持构件可以包括包括不对称横截面的集成致动器，其中第一夹持构件构造成在致动器致动时基于致动器的不对称横截面的方向移位。夹持装置还可以包括致动源，其构造成提供用于致动一个或多个夹紧构件的每个致动器的致动介质。本申请还提供了用于制造夹持装置的方法和使用夹持装置的方法。

6. 发明申请

WO2012009719A3 SHAPE-SHIFTING SURFACES 审中-公开
标题翻译：形变表面
公开(公告)号：WO2012009719A3
公开(公告)日：2012-07-19
申请号：PCT/US2011044370
申请日：2011-07-18
申请人： UNIV SOUTH FLORIDA , LUSK CRAIG
发明人： LUSK CRAIG
IPC分类号： B25J11/00 , F16C11/00 , F16D1/12
CPC分类号： G06F17/5018 , B25J9/0015 , B25J9/08 , E04B1/344
摘要： Shape-shifting surfaces that retain their effectiveness as physical barriers while undergoing changes in shape. The shape changes include any motion that makes the surface more effective at performing its function, such as expansion, shrinkage, twisting, encircling, wiggling, swallowing or constricting. The shape-shifting surfaces include tiled arrays of polygonal cells, each cell including specifically-designed compliant flexures attached to specifically-shaped overlapping thin plates or shells. Applications for such surfaces include micro-scale cellular engineering and macro-scale biomedical applications, recreational uses, national security, and environmental protection.
摘要翻译：形状变化的表面在形状发生变化时保持其物理屏障的有效性。形状变化包括使表面更有效地执行其功能的任何运动，例如膨胀，收缩，扭曲，环绕，摆动，吞咽或收缩。形状转换表面包括多边形单元的平铺阵列，每个单元包括专门设计的柔性弯曲部分，该柔性弯曲部分连接到特定形状的重叠薄板或壳体。这种表面的应用包括微尺度细胞工程和宏观生物医学应用，娱乐用途，国家安全和环境保护。

7. 发明申请

WO2008058061A3 ROBUST COMPLIANT ADAPTIVE GRASPER AND METHOD OF MANUFACTURING SAME 审中-公开
标题翻译：坚固合适的自适应砂浆及其制造方法
公开(公告)号：WO2008058061A3
公开(公告)日：2008-07-31
申请号：PCT/US2007083597
申请日：2007-11-05
申请人： HARVARD COLLEGE , DOLLAR AARON , HOWE ROBERT
发明人： DOLLAR AARON , HOWE ROBERT
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J9/104 , B25J9/0015 , B25J15/12
摘要： A mechanical grasping system that is both simple to fabricate and operate and robust. A multi-fingered hand may be driven by a single actuator, yet can grasp objects spanning a wide range of size, shape, and mass. The hand may be constructed using polymer-based Shape Deposition Manufacturing, with joints formed by elastomeric flexures and actuator and sensor components embedded in tough rigid polymers. The passively compliant, adaptive hand has superior robustness properties, able to withstand large impacts without damage and capable of grasping objects in the presence of large positioning errors, appropriate for use in unstructured and/or human environments.
摘要翻译：一种机械抓握系统，其制造和操作都很简单，坚固耐用。多指手可以由单个执行器驱动，但可以抓住广泛尺寸，形状和质量的物体。可以使用基于聚合物的形状沉积制造来构建手，其中由弹性体弯曲形成的接头和致动器以及传感器部件嵌入坚固的刚性聚合物中。被动适应的自适应手具有优异的鲁棒性，能够承受大的冲击而不会损坏，并能够在存在大的定位误差的情况下抓住物体，适用于非结构化和/或人类环境。

8. 发明申请

WO2008052581A1 PARALLEL KINEMATIC STRUCTURE 审中-公开
标题翻译：并行动力学结构
公开(公告)号：WO2008052581A1
公开(公告)日：2008-05-08
申请号：PCT/EP2006/010470
申请日：2006-10-31
申请人： FORCE DIMENSION S.A.R.L. , BAUR SA , HELMER, Patrick , BAUR, Charles, Jr. , WEIBEL, Marc
发明人： HELMER, Patrick , BAUR, Charles, Jr. , WEIBEL, Marc
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0015 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： A parallel kinematic structure comprises at least two kinematic chains (10) being functionally arranged in parallel. Each of the two kinematic chains has, at a movable end thereof, at least one degree of freedom, and comprising a passive anti-planar joint arrangement (14) having a translational degree of freedom and two rotational degrees of freedom. Each anti-planar joint arrangement has an input section (24) and an output section. At least one of the kinematic chains comprises a planar joint arrangement (12) having at least one of at least one translational degree of freedom and a rotational degree of freedom, the planar joint arrangement having an output section (22). Further, the planar joint arrangement is adapted for active movements in at least one of its degrees of freedom. The input section (24) of the anti-planar joint arrangement (14) and the output section (22) of the respective planar joint arrangement (12) are coupled. The parallel kinematic structure further comprises a movable end-effector (6) section coupled with the output sections of the anti-planar joint arrangements.
摘要翻译：平行运动学结构包括在功能上并行布置的至少两个运动链（10）。两个运动链中的每一个在其可移动端处具有至少一个自由度，并且包括具有平移自由度和两个旋转自由度的被动抗平坦接头装置（14）。每个反平面接合装置具有输入部分（24）和输出部分。运动链中的至少一个包括具有至少一个平移自由度和旋转自由度中的至少一个的平面接合装置（12），所述平面接头装置具有输出部分（22）。此外，平面接头装置适于其至少一个自由度的主动运动。反平面接头装置（14）的输入部分（24）和相应的平面接头装置（12）的输出部分（22）相连。平行运动学结构还包括与反平面接合装置的输出部分联接的可移动的末端执行器（6）部分。

9. 发明申请

WO2016160450A1 FLEXURE BASED TORQUE SENSOR 审中-公开
标题翻译：基于挠性的扭矩传感器
公开(公告)号：WO2016160450A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/US2016/023752
申请日：2016-03-23
申请人： GOOGLE INC.
发明人： MURPHY, Michael, Patrick , CAMPBELL, Donald
IPC分类号： G01L1/12 , G01L3/14 , B25J9/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J19/02 , B25J9/0015 , B25J13/085 , B25J17/00 , G01L1/122 , G01L3/04 , G01L3/1435 , Y10S901/28 , Y10S901/46
摘要： An example device may include an annular flexure hub including a first stationary head, a second stationary head, a first rotatable head, and a second rotatable head. Each of the heads comprise an annular sector of the flexure hub, and the first and second stationary heads are interleaved between the first and second rotatable heads. The device may also include a stationary housing coupled to the first stationary head and the second stationary head of the flexure hub. The device may also include a first sensor positioned adjacent to the first rotatable head of the flexure hub, and a second sensor positioned adjacent to the second rotatable head of the flexure hub. The device may also include a rotatable housing coupled to the first rotatable head and the second rotatable head of the flexure hub.
摘要翻译：示例性装置可以包括环形弯曲轮毂，其包括第一静止头部，第二固定头部，第一可旋转头部和第二可旋转头部。每个头包括弯曲轮毂的环形部分，并且第一和第二固定头在第一和第二旋转头之间交错。该装置还可以包括联接到第一静止头部和挠曲轮毂的第二固定头部的固定壳体。该装置还可以包括邻近弯曲轮毂的第一可旋转头部定位的第一传感器，以及邻近弯曲轮毂的第二可旋转头部定位的第二传感器。该装置还可以包括联接到第一可旋转头部和可弯曲毂的第二可旋转头部的可旋转壳体。

10. 发明申请

WO2015196111A1 ACTIVELY CONTROLLED MICROARCHITECTURES WITH PROGRAMMABLE BULK MATERIAL PROPERTIES 审中-公开
标题翻译：具有可编程块体材料的精细控制微观结构
公开(公告)号：WO2015196111A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/US2015/036751
申请日：2015-06-19
申请人： THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA
发明人： HOPKINS, Jonathan , SONG, Yuanping
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/08 , B25J7/00 , B25J9/0015 , B25J9/08 , B25J9/1617 , B25J19/02 , B81B7/008 , G05B2219/39146 , G05B2219/45073
摘要： A microarchitectured material having a plurality of interconnected unit cells in 2D or 3D configurations. The permanent interconnections to adjacent unit cells include mechanical output structures driven by mechanical actuators. One or more sensors are preferably utilized, such as utilizing a sensing mode of the actuator, for detecting forces and or displacements applied to the unit cell. The unit cells are each controlled by a control circuit for generating drive signals to the actuators in the unit cell so that desired mechanical properties and/or shapes are exhibited by the microarchitectured material.
摘要翻译：具有2D或3D配置中的多个互连的单位单元的微架构材料。与相邻单元电池的永久互连包括由机械致动器驱动的机械输出结构。优选地使用一个或多个传感器，例如利用致动器的感测模式来检测施加到单元的力和/或位移。单元电池各自由控制电路控制，用于向单位电池中的致动器产生驱动信号，使得微结构材料表现出期望的机械性能和/或形状。

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