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1. 发明申请

WO2016038499A2 SHAPE SENSING FOR ORTHOPEDIC NAVIGATION 审中-公开
标题翻译：形状导航用于正交导航
公开(公告)号：WO2016038499A2
公开(公告)日：2016-03-17
申请号：PCT/IB2015/056595
申请日：2015-08-31
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： HE, Xingchi , POPOVIC, Aleksandra , FLEXMAN, Molly Lara , THIENPHARAPA, Paul , NOONAN, David Paul , KROON, Ron , REINSTEIN, Aryeh Leib
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B34/10 , A61B90/37 , A61B2017/00438 , A61B2034/108 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2034/2068 , A61B2034/741 , A61B2090/067 , A61B2090/365 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/3762 , A61B2090/378 , A61F2/4657 , A61F2002/4663
摘要： An optical shape sensing system includes an attachment device (130) coupled at an anatomical position relative to a bone. An optical shape sensing fiber (102) is coupled to the attachment device and configured to identify a position and orientation of the attachment device. An optical shape sensing module (115) is configured to receive feedback from the optical shape sensing fiber and register the position and orientation of the attachment device relative to an anatomical map.
摘要翻译：光学形状感测系统包括在相对于骨骼的解剖位置处联接的附接装置（130）。光学形状感测光纤（102）耦合到附接装置并且被配置为识别附接装置的位置和取向。光学形状感测模块（115）被配置为从光学形状感测光纤接收反馈并且相对于解剖图映射附着装置的位置和取向。

2. 发明申请

WO2017055950A1 HUB FOR DEVICE PLACEMENT WITH OPTICAL SHAPE SENSED GUIDEWIRE 审中-公开
标题翻译： HUB用于设备放置与光学形状感应指南
公开(公告)号：WO2017055950A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：PCT/IB2016/055341
申请日：2016-09-08
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： FLEXMAN, Molly Lara , DENISSEN, Sander Hans , NOONAN, David Paul , KAHYA, Neriman Nicoletta , REINSTEIN, Aryeh Leib
IPC分类号： A61B5/06 , A61B34/20 , G01B11/16
CPC分类号： A61B5/065 , A61B5/066 , A61B2034/2061
摘要： A system for deploying a device includes an elongated flexible instrument (108) and a shape sensing system (104) coupled to the flexible instrument. A hub (106) includes a shape profile configured to receive and maintain the flexible instrument with the shape sensing system therein. The shape profile includes a shape to track a position or a rotation of the hub relative to a reference position using the shape sensing system. The hub is configured to be coupled to a deployable device (102) such that a change in the position or rotation of the hub indicates a corresponding change in the deployable device.
摘要翻译：用于部署设备的系统包括细长的柔性仪器（108）和耦合到柔性仪器的形状感测系统（104）。轮毂（106）包括形状轮廓，其被配置为接收并保持其中具有形状感测系统的柔性仪器。形状轮廓包括使用形状感测系统来跟踪轮毂相对于参考位置的位置或旋转的形状。集线器被配置为耦合到可部署设备（102），使得集线器的位置或旋转的改变指示可部署设备的相应变化。

3. 发明申请

WO2017013521A1 ENDOSCOPE GUIDANCE FROM INTERACTIVE PLANAR SLICES OF A VOLUME IMAGE 审中-公开
标题翻译：来自体积图像的交互式平面图的内窥镜指导
公开(公告)号：WO2017013521A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：PCT/IB2016/054066
申请日：2016-07-07
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： REINSTEIN, Aryeh Leib , POPOVIC, Aleksandra
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/06 , A61B34/00
CPC分类号： A61B1/0016 , A61B1/00039 , A61B5/066 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B90/36 , A61B2034/301 , A61B2090/365 , A61M25/0133 , G06F19/00
摘要： An endoscopic imaging system (10) employing an endoscope (20) and an endoscope guidance controller (30). In operation, endoscope (20) generates an endoscopic video (23) of an anatomical structure within an anatomical region. Endoscopic guidance controller (30), responsive to a registration between the endoscopic video (23) and a volume image (44) of the anatomical region, controls a user interaction (50) with a graphical user interface (31) including one or more interactive planar slices (32) of the volume image (44), and responsive to the user interaction (50) with the graphical user interface (31), endoscopic guidance controller (30) controls a positioning of the endoscope (20) relative to the anatomical structure derived from the interactive planar slices (32) of the volume image (44). A robotic endoscopic imaging system (11) incorporates a robot (23) in the endoscopic imaging system (10) whereby endoscope guidance controller (30) controls a positioning by robot (23) of the endoscope (20) relative to the anatomical structure.
摘要翻译：一种内窥镜成像系统（10），其使用内窥镜（20）和内窥镜引导控制器（30）。在操作中，内窥镜（20）在解剖区域内生成解剖结构的内窥镜视频（23）。内窥镜引导控制器（30）响应于内窥镜视频（23）与解剖区域的体积图像（44）之间的配准，控制用户交互（50），图形用户界面（31）包括一个或多个交互式体积图像（44）的平面切片（32），并且响应于与图形用户界面（31）的用户交互（50），内窥镜引导控制器（30）控制内窥镜（20）相对于解剖学结构从体积图像（44）的交互式平面切片（32）导出。机器人内窥镜成像系统（11）在内窥镜成像系统（10）中并入机器人（23），由此内窥镜引导控制器（30）相对于解剖结构控制内窥镜（20）的机器人（23）的定位。

4. 发明申请

WO2016009339A1 IMAGE INTEGRATION AND ROBOTIC ENDOSCOPE CONTROL IN X-RAY SUITE 审中-公开
标题翻译： X射线套件中的图像整合和机器人内窥镜控制
公开(公告)号：WO2016009339A1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：PCT/IB2015/055305
申请日：2015-07-14
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： POPOVIC, Aleksandra , REINSTEIN, Aryeh Leib , NOONAN, David Paul
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/04 , A61B6/12 , A61B34/20 , A61B2034/301 , A61B2090/062 , A61B2090/376 , A61B2560/0223
摘要： A workstation for calibrating a robotic instrument (42) having a distal tip (46) within an X-ray image space (35). The workstation employs a calibration controller (50) for calibrating an RCM length of the robotic instrument (42) responsive to X-ray images (36) of different poses of the distal tip (46) of the robotic instrument (42) within the X-ray image space (35), and further employs a robotic instrument controller (40) for controlling a guidance of the robotic instrument (42) within the X-ray image space (35) from the RCM calibration. The robotic instrument (42) may include an endoscope whereby the calibration controller (50) is further employed to calibrate a focal length of the robotic instrument (42) responsive to the X-ray images (36) and one or more endoscope image(s) (48) of the X-ray image space (35) for guidance within the X-ray image space (35) from the RCM/focal length calibrations.
摘要翻译：一种用于校准在X射线图像空间（35）内具有远端尖端（46）的机器人仪器（42）的工作站。工作站采用校准控制器（50），用于响应于在X内的机器人仪器（42）的远端尖端（46）的不同姿势的X射线图像（36）来校准机器人仪器（42）的RCM长度并且进一步采用机器人仪器控制器（40），用于控制来自RCM校准的X射线图像空间（35）内的机器人仪器（42）的引导。机器人仪器（42）可以包括内窥镜，由此校准控制器（50）进一步用于根据X射线图像（36）和一个或多个内窥镜图像（s）来校准机器人仪器（42）的焦距）（48），用于根据RCM /焦距校准在X射线图像空间（35）内引导。

5. 发明申请

WO2015110934A1 CONTINUOUS IMAGE INTEGRATION FOR ROBOTIC SURGERY 审中-公开
标题翻译：用于机器人手术的连续图像整合
公开(公告)号：WO2015110934A1
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：PCT/IB2015/050271
申请日：2015-01-14
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： POPOVIC, Aleksandra , REINSTEIN, Aryeh Leib
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B34/20 , A61B90/361 , A61B2017/00725 , A61B2034/2065 , A61B2034/301 , A61B2090/365
摘要： A robot guiding system employing an endoscope (12), a robot (11), a robot controller (21), an endoscope controller (22) and an image integration module (24). In operation, the robot controller (21) command the robot (11) to move the endoscope (12) within the anatomical region,and the endoscope controller (22) generates an endoscopic video display (15) of an intra-operative endoscopic image of the anatomical region generated by the endoscope (12). As the endoscope (12) is stationary within the anatomical region,the image integration module (24) registers a pre-operative three-dimensional image of the anatomical region to the intra-operative endoscopic image of the anatomical region. As the endoscope (12) is moving within the anatomical region subsequent to the image registration, the image integration module (24) calibrates a motion of the robot (11) relative to the endoscope (12) followed by tracking a motion of the endoscope (12) within the anatomical region.
摘要翻译：一种使用内窥镜（12），机器人（11），机器人控制器（21），内窥镜控制器（22）和图像合成模块（24）的机器人引导系统。在操作中，机器人控制器（21）命令机器人（11）在解剖区域内移动内窥镜（12），内窥镜控制器（22）生成内窥镜视频显示（15）由所述内窥镜（12）产生的解剖区域。当内窥镜（12）在解剖区域内是静止的时，图像整合模块（24）将解剖区域的手术前三维图像登记到解剖区域的手术内窥镜图像。当内窥镜（12）在图像配准之后在解剖区域内移动时，图像合成模块（24）相对于内窥镜（12）校准机器人（11）的运动，随后跟踪内窥镜的运动 12）在解剖区域内。

6. 发明申请

WO2017115201A1 REGISTRATION SYSTEM FOR MEDICAL NAVIGATION AND METHOD OF OPERATION THEREOF 审中-公开
标题翻译：医疗导航登记系统及其操作方法
公开(公告)号：WO2017115201A1
公开(公告)日：2017-07-06
申请号：PCT/IB2016/057699
申请日：2016-12-16
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： THIENPHRAPA, Paul , RAMACHANDRAN, Bharat , REINSTEIN, Aryeh Leib , STANTON, Douglas Allen
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/20
CPC分类号： A61B34/20 , A61B2034/2048 , A61B2034/2051 , A61B2034/2059 , A61B2034/2061 , A61B2090/3966
摘要： A registration system for medical navigation includes a shape sensing device (SSD) (104, 504) having at least one sensor (450, 505) for providing corresponding sensor information (SI) indicative of at least one of a position of the at least one sensor (450, 505); a registration fixture (106) having a channel (130) configured to receive at least part of the SSD and defining a registration path (P). The registration fixture may be configured to be attached to a registrant object (RO) (119) defining a workspace. A controller (110) may be configured to: sense a shape of a path traversed by the SSD based upon the SI when the at least one sensor is situated within the channel (130), determine whether the sensed shape of the path corresponds with a known shape selected from one or more known shapes, and perform a coordinate registration based upon the determination.
摘要翻译：医疗导航的注册系统包括形状感测设备（SSD）（104,504），其具有至少一个传感器（450,505），用于提供指示至少一个传感器信息所述至少一个传感器（450,505）的位置; 配准夹具（106），其具有配置成接收SSD的至少一部分并限定注册路径（P）的通道（130）。配准夹具可以被配置为附接到限定工作空间的注册者对象（RO）（119）。控制器（110）可以被配置为：当所述至少一个传感器位于所述通道（130）内时，基于所述SI来感测由所述SSD穿过的路径的形状，确定所述感测到的路径的形状是否与从一种或多种已知形状中选择的已知形状，并基于该确定进行坐标配准。

7. 发明申请

WO2017055976A1 ELECTROMAGNETIC NAVIGATION DEVICE FOR GUIDING AND TRACKING AN INTERVENTIONAL TOOL 审中-公开
标题翻译：用于指导和跟踪传统工具的电磁导航装置
公开(公告)号：WO2017055976A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：PCT/IB2016/055682
申请日：2016-09-23
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： KAHYA, Neriman Nicoletta , FLEXMAN, Molly Lara , NOONAN, David Paul , REINSTEIN, Aryeh Leib
IPC分类号： A61B5/06
CPC分类号： A61B5/6851 , A61B5/06 , A61B5/062 , A61B6/12 , A61B6/487 , A61B2562/043
摘要： An electromagnetic navigation device for guiding and tracking an interventional tool (40) within an anatomical region. The electromagnetic navigation device employs a guidewire (20) insertable into the anatomical region, and a hub (30) translatable and/or rotatable in conjunction with the interventional tool (40) relative to the guidewire (20). In operation, the guidewire (20) includes one or more guidance electromagnetic sensors generating guidance data informative of an electromagnetic sensing of a position and/or an orientation of the guidewire (20) relative to the anatomical region, and the hub (30) includes a tracking electromagnetic sensor (31) generating tracking data informative of an electromagnetic sensing of a position and/or an orientation of the hub (30) relative to the guidewire (20). Responsive to the electromagnetic sensing data, a navigation controller (76) controls a determination of a position and/or an orientation of the interventional tool (40) relative to the guidewire (20).
摘要翻译：一种用于在解剖区域内引导和跟踪介入工具（40）的电磁导航装置。电磁导航装置使用可插入解剖区域的导丝（20）和与介入工具（40）相对于导丝（20）可平移和/或旋转的轮毂（30）。在操作中，导丝（20）包括一个或多个引导电磁传感器，其产生关于导线（20）相对于解剖区域的位置和/或取向的电磁感测的引导数据，并且所述轮毂（30）包括跟踪电磁传感器（31）产生跟踪数据，其中所述跟踪数据涉及所述轮毂（30）相对于所述导丝（20）的位置和/或取向的电磁感测。导航控制器（76）响应于电磁感测数据，控制介入工具（40）相对于导丝（20）的位置和/或取向的确定。

8. 发明申请

WO2016097926A1 REMOTE ROBOTIC ACTUATION OF A TRANSEOPAGEL ECHOCARDIOGRAPHCY PROBE 审中-公开
标题翻译：血管内皮生长因子探针的远程机械运动
公开(公告)号：WO2016097926A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/IB2015/059426
申请日：2015-12-08
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： REINSTEIN, Aryeh Leib , POPOVIC, Aleksandra , NOONAN, David Paul
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/37 , A61B8/12 , B25J13/02 , B25J3/00 , A61B34/30 , A61B90/00 , A61B18/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B8/12 , A61B8/467 , A61B34/74 , A61B2018/00303 , A61B2034/301 , A61B2090/3784 , B25J13/02
摘要： A replica control tool (70) for remotely controlling a control handle (71) of an interventional tool (e.g., a probe, a catheter and a flexible scope) robotically controlled by a robotic actuator (50). The replica control tool (70) employs a replica control handle (71) substantially being a replica of a structural configuration of the control handle (71) of the interventional tool, and a control input device (72) (e.g., a joystick or a trackball) movable relative to the replica control handle (71). The replica control tool (70) further employs a robotic actuator controller (75) for remotely controlling the robotic actuator (50) in response to any movement of the control input device (72) relative to the replica control handle. The replica control tool (70) may further employ an electromechanical device (73) (e.g., an accelerometer) co-rotatable with the replica control handle (71) whereby the controller (75) remotely controls the robotic actuator (50) in response to a rotation of the electromechanical device (73).
摘要翻译：一种用于远程控制由机器人致动器（50）机器人控制的介入工具（例如，探针，导管和柔性镜架）的控制手柄（71）的复制控制工具（70）。复制控制工具（70）采用基本上是介入工具的控制手柄（71）的结构配置的副本的复制控制手柄（71），以及控制输入装置（72）（例如，操纵杆或轨迹球）可相对于复制控制手柄（71）移动。复制控制工具（70）还采用机器人致动器控制器（75），用于响应于控制输入装置（72）相对于副本控制手柄的任何移动而远程控制机器人致动器（50）。复制控制工具（70）还可以使用与复制控制手柄（71）共同旋转的机电装置（73）（例如，加速度计），由此控制器（75）响应于机电装置（73）的旋转。

9. 发明申请

WO2016051302A1 TRIGGERING WITH OPTICAL SHAPE SENSING FIBER 审中-公开
标题翻译：触摸光学形状感光纤维
公开(公告)号：WO2016051302A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/IB2015/057111
申请日：2015-09-16
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： FLEXMAN, Molly Lara , REINSTEIN, Aryeh Leib , HE, Xingchi , THIENPHRAPA, Paul , DIJKKAMP, Dirk , NOONAN, David Paul
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B2034/2061 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , G01B11/24 , G01D5/35358
摘要： A triggering device includes an optical fiber (126) configured for optical shape sensing. A supporting element (104) is configured to support a portion of the optical fiber. An interface element (106) is configured to interact with the optical fiber associated with the supporting element to cause a change in a property of the fiber. A sensing module (115) is configured to interpret an optical signal to determine changes in the property of the fiber and accordingly generate a corresponding trigger signal.
摘要翻译：触发装置包括被配置用于光学形状检测的光纤（126）。支撑元件（104）构造成支撑光纤的一部分。接口元件（106）被配置为与与支撑元件相关联的光纤相互作用以引起光纤的性质的改变。感测模块（115）被配置为解释光信号以确定光纤的性质的变化，并因此产生相应的触发信号。

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