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1. 发明申请

WO2010073400A1 車両の走行支援装置审中-公开
标题翻译：车辆驾驶支持系统
公开(公告)号：WO2010073400A1
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：PCT/JP2008/073829
申请日：2008-12-26
申请人：トヨタ自動車株式会社 , リムピバンテンティーラワット , 小城隆博
发明人：リムピバンテンティーラワット , 小城隆博
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D6/003 , B62D5/008 , B62D5/0472 , B62D15/025
摘要：車両挙動の不安定化を招くことなく車両を目標走行路に追従させる。車両１０は、舵角可変手段としてのＶＧＲＳアクチュエータ２００と、操舵トルク補助手段としてのＥＰＳアクチュエータ４００とを備える。目標走行路への追従に際しては、目標横加速度ＧＹＴＧに基づいてＥＰＳアクチュエータ４００からＬＫＡ目標アシストトルクＴＬＫが出力される。一方、係るアシストトルクによるドライバの意思に反したステアリングホイル１１の操舵を抑制するために、ＶＧＲＳアクチュエータ２００により、操舵輪がＬＫＡ補正目標角θＬＫだけ余分に操舵される。この際、操舵角とロアステアリングシャフト１３の回転角との関係には影響が及ばないため、ドライバの操舵に対する車両のロバスト性を低下させることなく目標走行路への追従が実現される。
摘要翻译：公开了一种车辆的驾驶辅助系统，其中使车辆跟随目标导轨而不引起车辆的不稳定行为。车辆（10）具有作为改变转向角的装置的VGRS致动器（200）和作为辅助转矩的装置的EPS致动器（400）。当车辆（10）跟随目标导轨时，基于目标横向加速度（GYTG）从EPS致动器（400）输出LKA目标辅助扭矩（TLK）。另一方面，通过VGRS致动器（200）使方向盘（11）过度转向LKA校正目标角度θLK，以便抑制由这种辅助转矩引起的驾驶员对方向盘的意外转向。由于转向角与下转向轴（13）的旋转角度之间的关系不受影响，所以车辆可以跟随目标导轨，而不会降低车辆对驾驶员转向的鲁棒性。

2. 发明申请

WO2009066793A1 車輌の走行制御装置审中-公开
标题翻译：车辆行驶控制装置
公开(公告)号：WO2009066793A1
公开(公告)日：2009-05-28
申请号：PCT/JP2008/071483
申请日：2008-11-19
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 小城隆博 , リムピバンテンティーラワット
发明人：小城隆博 , リムピバンテンティーラワット
IPC分类号： B60W30/02 , B60T8/1755 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60T8/1755 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W50/12 , B62D5/0481 , B62D6/003
摘要：本発明の目的は、操舵輪転舵装置の作動速度が制限されることによる運転者の操舵操作に対する車両の旋回応答性の低下を操舵輪の旋回横力に依存しない旋回補助ヨーモーメントにて補填し、操舵輪転舵装置の作動速度が制限される際の車両の旋回応答性の低下を抑制することである。運転者の操舵に依存せずに操舵輪を転舵可能な操舵輪転舵装置と、操舵輪の旋回横力に依存せずに旋回補助ヨーモーメントを発生可能な旋回補助ヨーモーメント発生手段としての制動装置とを有する。所定の制御量制限条件が成立し操舵輪転舵装置の制御量が制限されているときには、各車輪の制動力を変更して左右輪の制動力差によるヨーモーメントを発生させることにより、操舵輪転舵装置の制御量の制限が車両の旋回ヨーモーメントに与える影響を低減する。
摘要翻译：由方向盘转向单元的操作速度限制引起的车辆对驾驶员的转向操作的响应性的下降被独立于方向盘的转动侧向力的转弯辅助横摆力矩所覆盖，由此防止当方向盘转动单元的操作速度受限时，转向车辆的响应性。车辆行驶控制装置包括：方向盘转向单元，其能够独立于驾驶员和制动单元的转向而转向方向盘，作为转向辅助横摆力矩发生装置，其能够独立于所述转向横向力产生转弯辅助横摆力矩方向盘。当建立了预定的受控变量限制条件并且方向盘转向单元的受控变量被限制时，可以通过改变方向盘转向单元的控制变量对车辆的转弯横摆力矩的影响来减小每个车轮的制动力，并通过左右车轮之间的制动力差产生横摆力矩。

3. 发明申请

WO2009066789A1 車両の操舵制御装置审中-公开
标题翻译：车辆转向控制装置
公开(公告)号：WO2009066789A1
公开(公告)日：2009-05-28
申请号：PCT/JP2008/071478
申请日：2008-11-19
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 小城隆博 , リムピバンテンティーラワット
发明人：小城隆博 , リムピバンテンティーラワット
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/008 , B62D5/0481 , B62D6/002
摘要：本発明の目的は、電動パワーステアリング装置により発生可能な操舵補助力が電動パワーステアリング装置に要求される操舵補助力よりも低くなってアシスト切れの状態になる虞れを低減することである。電動式のパワーステアリング装置と、運転者の操舵操作により駆動される入力部材に対し相対的に出力部材を駆動することにより操舵比を変更する操舵比可変装置と、操舵比可変装置を制御する制御装置とを有する。制御装置はパワ一ステアリング装置が所要の操舵補助力を発生することが可能な操舵輪の転舵駆動速度範囲の最大値と操舵輪の実際の転舵駆動速度との差の大きさが小さいときには、転舵駆動速度の差の大きさが大きいときに比して、操舵比可変装置による入力部材に対する出力部材の相対駆動速度の大きさを小さくする。
摘要翻译：本发明的目的在于减少由于电动助力转向装置所产生的转向辅助动力低于电动助力转向装置所需的转向辅助动力的现象而导致动力辅助失效的可能性。一种动力转向控制装置，包括电动助力转向装置，用于通过相对于由驾驶员的转向操作驱动的输入构件驱动输出构件来改变转向比的转向比变化装置，以及用于控制转向比的控制装置变化的装置。当由动力转向装置产生的所需转向辅助动力和方向盘的实际转向驱动速度的方向盘的转向驱动速度范围的最大值之间的差小时，控制装置减小相对驱动力相对于大的差异，输出构件相对于输入构件的转速比改变装置的速度。

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