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1. 发明申请

WO2009155947A1 CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL 审中-公开
标题翻译：控制系统和控制方法
公开(公告)号：WO2009155947A1
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：PCT/EP2008/005205
申请日：2008-06-26
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/35472 , G05B2219/40202
摘要： The invention is related to a control system (18, 62) for at least one robot (16, 68), comprising a data processing means (66) and a robot program stored thereon, whereas the robot program determines at least one trajectory of the at least one robot (16, 68) by a given movement path and a given movement speed. The control system (18, 62) is configured to receive and process safety-relevant first information (46, 84) of a person (12) near or within the working range of the at least one robot (16, 68). The processed first information (88) causes either an emergency or protective stop of the at least one robot (16, 68) or no reaction during the execution of the robot program. The control system (18, 62) is configured to alternatively receive and process safety-relevant second information (42, 76, 78, 80, 82, 83) of a person (12) near or within the working range of the robot (16, 68), whereas the processed second information (86) adaptively influences the trajectory of the at least one robot (16, 68), so that the safety of the person (12) is ensured while executing the robot program. The invention is also related to a belonging method for control.
摘要翻译：本发明涉及用于至少一个机器人（16,68）的控制系统（18,62），其包括数据处理装置（66）和存储在其上的机器人程序，而机器人程序确定至少一个轨迹至少一个机器人（16,68）通过给定的移动路径和给定的移动速度。控制系统（18,62）被配置为在所述至少一个机器人（16,68）的工作范围内接收或处理人员（12）的安全相关的第一信息（46,84）。经处理的第一信息（88）导致至少一个机器人（16,68）的紧急或保护停止，或者在执行机器人程序期间没有反应。控制系统（18,62）被配置为交替地接收和处理在机器人（16）的工作范围内或附近的人（12）的安全相关的第二信息（42,76,78,80,82,83），68），而所处理的第二信息（86）自适应地影响至少一个机器人（16,68）的轨迹，从而在执行机器人程序时确保人（12）的安全性。本发明还涉及一种所属的控制方法。

2. 发明申请

WO2008128626A2 PORTABLE BEDIENVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：便携式操作装置
公开(公告)号：WO2008128626A2
公开(公告)日：2008-10-30
申请号：PCT/EP2008/002639
申请日：2008-04-03
申请人： ABB RESEARCH LTD. , MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , DAI, Fan , KRIEGER, Roland , FRITSCH, Oliver
发明人： MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , DAI, Fan , KRIEGER, Roland , FRITSCH, Oliver
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06
摘要： Die Erfindung betrifft eine portable Bedienvorrichtung (1) für wenigstens ein Handhabungsgerät (2), insbesondere einen industriell einsetzbaren Roboter, mit wenigstens einer Datenverarbeitungseinrichtung, sowie wenigstens einer Kommunikationsschnittstelle (16), wenigstens einer Anzeigeeinrichtung (6, 18) sowie wenigstens zwei Bedienelementen, wobei zumindest ein Bedienelement als Not-Aus-Schalter (8a) und wenigstens ein weiteres Bedienelement, insbesondere zur Zuschaltung von Antriebskreisen und/oder zur Betriebsmodenumschaltung, vorgesehen ist und/oder die Bedienvorrichtung (1) ergonomisch derart ausgebildet ist, dass Bedienvorrichtung (1) sowie Bedienelemente mittels nur einer Hand handhabbar und bedienbar sind.
摘要翻译：本发明涉及一种便携式操作装置（1）用于至少一个操作装置（2），尤其是工业上有用的机器人，具有至少一个数据处理装置，以及至少一个通信接口（16），至少一个显示装置（6，18）和至少两个控制元件，其特征在于被至少一个操作元件作为紧急停止开关（8a）和至少一个另外的操作员控制元件，特别是用于驱动电路的接通和/或操作模式开关设置和/或操作装置（1）是符合人体工程学适配，所述操作装置（1）和仅使用一只手控制可以被处理和操作。

3. 发明申请

WO2009155948A1 SYSTEM FOR SAFETY PROTECTION OF HUMAN BEINGS AGAINST HAZARDOUS INCIDENTS WITH ROBOTS 审中-公开
标题翻译：人身安全防护系统，防止人身伤害事故发生。
公开(公告)号：WO2009155948A1
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：PCT/EP2008/005208
申请日：2008-06-26
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
IPC分类号： F16P3/14 , G06K9/00 , G10L15/26
CPC分类号： F16P3/147 , F16P3/141 , F16P3/142 , F16P3/144 , G06K9/00335 , G10L15/26 , G10L25/78
摘要： The invention refers to a system and a method for safety protection of human beings against hazardous incidents with robots in operation by means of a monitoring means comprising sensor means which are able to receive and measure signals caused by the respective human being who might be in a dangerous situation within or near the working range of the robot, where the acoustical and/or optical sensors are located close around the robot within or near its working range, where said monitoring means comprises a processing means being linked to the acoustical and/or optical sensors, and where said processing means evaluates the received signals as for the source in order to trigger the robot controller to execute a control action leading to a safe situation.
摘要翻译：本发明涉及一种系统和方法，用于通过包括传感器装置的监测装置对机器人进行危险事件的人身安全保护，该传感器装置能够接收和测量由相应人员可能在机器人的工作范围内或附近的危险情况，其中声学和/或光学传感器位于其工作范围内或附近的机器人周围，其中所述监测装置包括与声学和/或光学连接的处理装置传感器，并且其中所述处理装置评估所接收到的信号，以便触发机器人控制器执行导致安全情况的控制动作。

4. 发明申请

WO2009155946A1 ADAPTIVE ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：自适应机器人系统
公开(公告)号：WO2009155946A1
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：PCT/EP2008/005204
申请日：2008-06-26
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/40202
摘要： The invention is related to a safe robot system, comprising at least one robot (16, 62), comprising at least one sensor means (22, 26, 30) for the measurement of data of at least one person (12, 66, 82), which is within or near the working range of the at least one robot (16, 62) and comprising a processing system (20) for the measured data. At least one person-related parameter is determined by the processing system (20) and a predetermined trajectory of the at least one robot (16, 62) is adaptively influenced by the at least one person-related parameter.
摘要翻译：本发明涉及一种安全机器人系统，其包括至少一个机器人（16,62），其包括用于测量至少一个人（12,66,82）的数据的至少一个传感器装置（22,26,30）），其在所述至少一个机器人（16,62）的工作范围内或附近，并且包括用于所述测量数据的处理系统（20）。由处理系统（20）确定至少一个与人有关的参数，并且所述至少一个机器人（16,62）的预定轨迹由所述至少一个与人有关的参数自适应地影响。

5. 发明申请

WO2008037491A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR AUSLEGUNG UND ÜBERPRÜFUNG VON SICHERHEITSBEREICHEN EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：方法和系统设计和审查的机器人操作的
公开(公告)号：WO2008037491A1
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：PCT/EP2007/008468
申请日：2007-09-28
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , KOCK, Sönke , LÖSCHNER, Adam , WINTERHALTER, Christoph , BEHNISCH, Kevin , KRIEGER, Roland
发明人： KOCK, Sönke , LÖSCHNER, Adam , WINTERHALTER, Christoph , BEHNISCH, Kevin , KRIEGER, Roland
IPC分类号： G05B19/4061 , G05B19/4069 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/39082 , G05B2219/39098 , G05B2219/49138
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Simulation eines Bewegungsbereiches eines Roboters (10) mit einer Datenverarbeitungsanlage und mit einem Steuerungsmodul, wobei mit diesem eine Bewegungsbahn des Roboters (10) simuliert wird. Mit einem Sicherheitssteuerungsmodul für eine Anzahl von wählbaren Punkten wird auf der Bewegungsbahn des Roboters jeweils eine Bremsstrecke (30) berechnet. Ein virtueller Bewegungsbereiches wird unter Berücksichtigung der Bremsstrecken (30) definiert, der den vom Roboter maximal erreichbaren Bereich erfasst. Zudem betrifft die Erfindung ein System zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种用于模拟机器人（10）与数据处理系统的移动范围，并包括一个控制模块，被模拟与机器人（10）的该移动路径的方法。与在每种情况下一个制动管路多个可选点的安全控制模块（30）被计算机器人的移动路径上。虚拟移动范围是在考虑了制动部（30），其检测由所述机器人区域中的最大可实现的定义。此外，本发明涉及一种系统，用于执行该方法。

6. 发明申请

WO2010054673A1 METHOD FOR ROBOT CONTROL 审中-公开
标题翻译：机器人控制方法
公开(公告)号：WO2010054673A1
公开(公告)日：2010-05-20
申请号：PCT/EP2008/009592
申请日：2008-11-13
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40202
摘要： The invention is related to a method for the control of a robot (14) when the robot (14) is executing a motion program comprising at least three motion program sequences (62, 64, 66, 70, 72) characterized at least by the following steps. A first fixed motion program sequence (62), comprising at least data of motion path, motion speed and motion direction, is executed by the robot (14) in autonomous motion state. Subsequently and according to the motion control program, the robot arm (16) is moved into a transfer zone (20, 76), which is located within the working range of the robot (14), and the robot is switched into a person-safe waiting motion state. An operator (12) is entering the transfer zone (20, 76). The robot (14) is executing in a safe human-robot cooperation an adaptively influenceable motion program sequence (64, 66), which is controlled at least in part by the operator (12). The robot arm (16) is temporarily moved back into the transfer zone (20, 76) to a transfer point (58) and the operator (12) is leaving the transfer zone (20, 76) to a safe position. A second fixed motion program sequence (70) is executed by the robot (14) from the start point (54) in autonomous motion state.
摘要翻译：本发明涉及一种用于当机器人（14）正在执行包括至少三个运动程序序列（62,64,66,70,72）的运动程序时控制机器人（14）的方法，所述运动程序序列至少由以下步骤。至少包括运动路径，运动速度和运动方向的数据的第一固定运动程序序列（62）由机器人（14）以自主运动状态执行。随后，根据运动控制程序，机器人臂（16）移动到位于机器人（14）的工作范围内的传送区域（20,76）中，并且机器人被切换成人 - 安全等待运动状态。操作者（12）正在进入传送区（20,76）。机器人（14）在安全的人机器人协作中执行自适应影响的运动程序序列（64,66），其至少部分由操作者（12）控制。机器人手臂（16）被暂时地移动回转移区域（20,76）到转移点（58），并且操作者（12）离开转移区域（20,76）到安全位置。第二固定运动程序序列（70）由自动运动状态下的起点（54）由机器人（14）执行。

7. 发明申请

WO2008095581A2 VERFAHREN ZUR SICHERUNG EINES HANDHABUNGSGERÄTS 审中-公开
标题翻译： PROCEDURE FOR A搬运设备的安全性
公开(公告)号：WO2008095581A2
公开(公告)日：2008-08-14
申请号：PCT/EP2008/000239
申请日：2008-01-15
申请人： ABB RESEARCH LTD. , MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Sicherung eines Handhabungsgeräts, umfassend ein Überwachen einer Bewegungsrichtung eines bewegten Bestandteils des Handhabungsgeräts (1), mit den Schritten Ermitteln eines die aktuelle Bewegungsrichtung des bewegten Bestandteils darstellenden Bewegungsvektors (4), der eine bestimmte Richtung aufweist, und Vergleichen der Richtung des Bewegungsvektors (4) mit einer Richtung eines Referenzvektors (6) zur Bestimmung einer Abweichung (8), wobei eine sicherheitsrelevante Funktion ausgelöst wird, wenn die Abweichung (8) in einem definierten Bereich liegt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于固定操作装置，包括：监视所述操纵器（1）的移动部件的移动方向的方法，包括确定构成具有一定方向的运动矢量（4）的移动部件的运动的当前方向的步骤，和用于确定偏差（8），其中，当所述偏差（8）位于一个限定的区域中的与安全相关的功能被触发比较基准矢量（6）的方向的运动矢量（4）的方向。

8. 发明申请

WO2008151739A8 PROZESSSTEUERUNG, SYSTEM UND VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN ANPASSUNG VON PROZESSPARAMETERN WENIGSTENS EINER HANDHABUNGSVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2008151739A8
公开(公告)日：2008-12-18
申请号：PCT/EP2008/004367
申请日：2008-06-02
申请人： ABB RESEARCH LTD. , MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
发明人： MATTHIAS, Björn , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16 , F16P3/14
摘要： Die Erfindung betrifft ein System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11), welches mit wenigstens einer Steuer-/Regeleinrichtung (50), insbesondere mit Sicherheitssteuerung (51), zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) zusammenwirkt, wobei wenigstens eine Kontrolleinrichtung (60) vorgesehen ist, die wenigstens einen Prozessparameter selektiv überwacht und/oder im Bedarfsfall vorgaben- und/oder umgebungsabhängig und/oder regelbasiert im Zusammenwirken mit der wenigstens einen Steuer-/Regeleinrichtung (50) wenigstens einen Prozessparameter der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) automatisiert anpasst, wobei umgebungs- und/oder sicherheitsspezifische Vorgaben und/oder Bestimmungen auch unabhängig von der Art des jeweiligen Arbeitsprozesses eingehalten und/oder umgesetzt sind. Des weiteren umfasst die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zur Ausführung auf vorgenantem System sowie eine Prozesssteuerung mit Steuer-/Regeleinrichtung (50) sowie Sicherheitssteuerung (51) zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11) mit einem System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11).

9. 发明申请

WO2008031700A1 A METHOD AND A DEVICE FOR AVOIDING COLLISIONS BETWEEN AN INDUSTRIAL ROBOT AND AN OBJECT 审中-公开
标题翻译：一种用于避免工业机器人与对象之间的碰撞的方法和装置
公开(公告)号：WO2008031700A1
公开(公告)日：2008-03-20
申请号：PCT/EP2007/058749
申请日：2007-08-23
申请人： ABB RESEARCH LTD. , LEMARINIER, Pavel , SKÖLD, Susanne , STRANDBERG, Morten , KRIEGER, Roland
发明人： LEMARINIER, Pavel , SKÖLD, Susanne , STRANDBERG, Morten , KRIEGER, Roland
IPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/16 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39082 , G05B2219/39083 , G05B2219/39105 , G05B2219/39135 , Y02P90/087
摘要： The invention relates to a device for avoiding collisions between a multi-axial industrial robot and at least one other moving object. The device comprises a memory (12) for storing data rendered by defining one or more three-dimensional soft zones (26) enclosing a common area in which an operating area of the robot and an operating area of the moving object overlap each other, data rendered by defining one or more two or three- dimensional hard zones (16, 18, 19) attached to the robot, and data rendered by defining one or more two or three-dimensional hard zones (20, 22, 24) attached to the object, and a collision monitoring unit (14) that determines whether any part of the hard zones is located within to the soft zone, and that forbids the robot entrance to the soft zone if any part of the hard zones of the object is within the soft zone, and that forbids the movable object entrance to the soft zone if any part of the hard zones of the robot is within the soft zone.
摘要翻译：本发明涉及一种用于避免多轴工业机器人与至少一个其他移动物体之间碰撞的装置。该装置包括存储器（12），用于存储通过限定一个或多个三维软区（26）的数据，该三维软区包围机器人的操作区域和移动物体的操作区域彼此重叠的公共区域，数据通过限定附接到机器人的一个或多个二维或三维硬区（16,18,19）来渲染，以及通过限定一个或多个二维或三维硬区（20,22,24）来呈现的数据，所述二维或三维硬区（20,22,24）物体和碰撞监测单元（14），其确定所述硬区域的任何部分是否位于所述软区域内，并且如果所述物体的所述硬区域的任何部分位于所述软区域内，则禁止所述机器人进入所述软区域软区域，并且如果机器人的硬区域的任何部分在软区域内，则禁止可移动物体进入软区域。

10. 发明申请

WO2008040426A1 VERFAHREN ZUR ERHÖHUNG DER SICHERHEIT BEIM BETRIEB EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：方法为了提高安全性在操作过程中的机器人
公开(公告)号：WO2008040426A1
公开(公告)日：2008-04-10
申请号：PCT/EP2007/007685
申请日：2007-09-04
申请人： ABB PATENT GMBH , KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
发明人： KOCK, Sönke , KRIEGER, Roland
IPC分类号： B25J9/16 , B25J15/04 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J15/04 , B25J19/06 , G05B2219/49137 , G05B2219/49304 , G05B2219/49305
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit beim Betrieb eines Roboters (13) mit Werkzeugwechsler, insbesondere zum Schutz von Bedienpersonal, die Werkstücke in einen Robotergreifer einlegen. In Abhängigkeit von dem am Roboter angebrachten Werkzeug (62), werden virtuelle Wände (25) aktiviert/deaktiviert. Eine Annäherung des Roboters an den Bediener mit den Bediener gefährdenden Werkzeug wird verhindert, indem der Roboter bei Durchdringen einer virtuellen Wand gestoppt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于与换刀增加安全的机器人（13）的操作，特别是对于操作人员将所述工件到机器人夹持器的保护的方法。根据安装在机器人（62）的工具是虚拟墙（25）被激活/去激活。机器人与操作者危害工具操作者的方法是由机器人防止停止在穿透虚拟墙。

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