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71. 发明申请

WO2015171954A3 REFINED ROW GUIDANCE PARAMETERIZATION WITH HOUGH TRANSFORM 审中-公开
标题翻译：改进的指导参数与HOUGH TRANSFORM
公开(公告)号：WO2015171954A3
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：PCT/US2015029783
申请日：2015-05-07
申请人： RAVEN IND INC
发明人： NELSON ROBERT LEONARD JR , WILSON EDWIN ERNEST
IPC分类号： A01B69/04
CPC分类号： B62D6/00 , A01B69/008 , B62D6/005 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D2201/0201 , G06K9/00 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/46 , G06K9/4633 , G06K2207/1016 , G06K2209/17 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/30188 , G06T2207/30241 , G06T2207/30252
摘要： Systems and techniques for refined row guidance parameterization with Hough transform are described herein. An electronic representation of a field (ERF) can be received. A steering variable calculation can be performed by executing a cascaded Hough transform on the ERF. An intermediate value used in calculating the steering variable can be selected. A refined intermediate value can be identified from the intermediate value by measuring a difference between the intermediate value and an anchor value. The steering variable calculation can be adjusted using the refined intermediate value
摘要翻译：本文描述了使用霍夫变换进行精细行引导参数化的系统和技术。可以接收字段（ERF）的电子表示。可以通过在ERF上执行级联霍夫变换来执行转向变量计算。可以选择用于计算转向变量的中间值。可以通过测量中间值和锚点值之间的差异从中间值来识别精细的中间值。转向变量计算可以使用精细的中间值进行调整

72. 发明申请

WO2015147111A1 自律走行作業車両审中-公开
标题翻译：自动旅行车
公开(公告)号：WO2015147111A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/JP2015/059262
申请日：2015-03-25
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：宮窪　孝富 , 青木　英明
IPC分类号： G05D1/02 , G01S19/14 , G01S19/43 , A01B69/00
CPC分类号： G01S19/14 , A01B69/008 , G01S19/43 , G01S19/49 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要：　衛星測位システムにより測位障害が発生した位置や時間、範囲を履歴として残すことができるようにする。　衛星測位システムを利用して自律走行作業車両（１）の位置を測位する位置算出手段と、自律走行作業車両（１）を自動走行させる自動走行手段と、制御装置（３０）とを備え、前記制御装置（３０）の記憶装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行を行う作業車両（１）において、前記制御手段（３０）は、衛星測位システムにより現在位置が測位できない場合、その測位障害が発生した位置と時間と測位障害が発生した範囲を記憶装置（３０ａ）に記憶するとともに、表示手段（４９）や遠隔操作装置（１１２）のディスプレイ（１１３）に測位不能であることを表示する。
摘要翻译：本发明使得可以使用卫星定位系统来保持发生位置测量障碍物的位置，时间和范围的历史。沿着已经存储在控制装置（30）的存储装置中的设定行驶路径自主行进的该工作车辆（1）设置有位置计算装置，其测量自主行驶的作业车辆（1）的位置）使用卫星定位系统，具有自动行进工作车辆（1）自动行进的自动行驶装置，以及控制装置（30），其中当当前位置不能由当前位置测量时，控制装置（30）卫星定位系统存储位置测量障碍物发生的位置和时间以及存储装置（30a）中发生位置测量障碍物的范围，并且在显示装置（49）的显示器（113）上显示）或远程操作的设备（112），不可能进行位置测量。

73. 发明申请

WO2015146778A1 作業車協調システム审中-公开
标题翻译：操作车辆合作系统
公开(公告)号：WO2015146778A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/JP2015/058227
申请日：2015-03-19
申请人：株式会社クボタ
发明人：藤本義知 , 荒木浩之 , 魚谷安久
IPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0295 , A01B69/00 , A01B69/008 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0219 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要：　作業車協調システムは、親作業車１Ｐの位置から親作業車１Ｐの走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、直進作業走行とＵターンとを繰り返して作業が実施されるＵターン作業領域Ａの周囲に規定される回り作業領域Ｂにおける回り走行を検知する回り走行検知部と、親作業車１Ｐの切り返し走行における切り返し走行開始点Ｐp1と切り返し走行完了点とを含む切り返し走行軌跡とから、子作業車１Ｃの切り返し走行開始点と切り返し走行完了点Ｐp3とを算定する切り返し走行目標算定部と、親作業車１Ｐと子作業車１Ｃとの作業幅と親作業車１Ｐの回り作業走行軌跡とから、切り返し走行完了点Ｐp3から次の切り返し走行開始点Ｐp1までの子作業車１Ｃの回り作業走行における目標走行位置を算定する回り作業走行目標算定部とを備えている。
摘要翻译：一种作业车辆协作系统，具备：母行驶路径计算单元，其基于所述母操作车辆（1P）的位置计算所述母操作车辆（1P）的行驶路径; 转动行程检测单元，用于检测在重复进行直线操作行驶和U形转弯的U形转动操作区域（A）周围限定的转动操作区域（B）中的转动行程，并进行操作; 翻转行驶目标计算单元，用于基于包括翻转行驶起点（Pp1）和返回行驶起点（Pp1）的折返行驶路径来计算子操作车辆（1C）的折返行驶起点和折返行驶终点（Pp3）父母操作车辆（1P）的折返行驶中的回转行驶终点; 以及转弯操作行驶目标计算单元，用于基于所述转向操作行驶目标计算单元计算所述小孩操作车辆（1C）从所述翻转行驶终点（Pp3）到所述下一个折返行驶起点（Pp1）的转弯操作行驶期间的目标行驶位置母操作车辆（1P）和子操作车辆（1C）的操作宽度以及母操作车辆（1P）的转弯操作行驶路径。

74. 发明申请

WO2015118730A1 併走作業システムの遠隔操作装置审中-公开
标题翻译：用于并行旅行工作系统的远程操作装置
公开(公告)号：WO2015118730A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/JP2014/077860
申请日：2014-10-20
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：小倉　康平 , 黒田　晃史 , 松本　圭司 , 青木　英明
IPC分类号： G05D1/00 , A01B69/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0011 , A01B69/008 , G05D2201/0201
摘要：本発明は、自律走行作業車両の走行状態や作業状態等の情報が遠隔操作装置に表示でき、自律走行作業車両の状態を把握可能とすることを目的とする。機体位置を測位する位置算出手段と、操舵アクチュエータ（４０）と、エンジン回転制御手段と、変速手段（４４）と、これらを制御する制御装置（３０）とを備えた自律走行作業車両（１）を、前記制御装置（３０）に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させつつ作業をさせるとともに、該自律走行作業車両（１）に有人運転により随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両（１００）に、自律走行作業車両を操作する遠隔操作装置（１１２）を搭載する。遠隔操作装置（１１２）は可搬可能、かつ、随伴走行作業車両に着脱可能に取り付けられているとともに、自律走行作業車両の走行状態やエンジンの状態、作業機の状態を表示するディスプレイ（１１３）を備える。
摘要翻译：本发明的目的是能够在远程操作装置上显示诸如自主旅行作业车辆的工作状态和行驶状态的信息，从而能够理解自主旅行作业车辆的状态。具有测量装置主体位置的位置计算装置，转向致动器（40），发动机转速控制装置，变速装置（44）和控制装置（30）的自动行驶车辆（1）），通过伴随自动旅行作业车辆的行驶而伴随的行驶工作车辆（100）沿着存储在控制装置（30）中的设定的行驶路径自主行进而进行控制，（1），并且安装有操作自主旅行作业车辆的远程操作装置（112）。远程操作装置（112）是便携式的，可移除地附接到伴随的行驶工作车辆，并且设置有显示工作机的状态，发动机的状态和发动机的状态的显示器（113）自主旅游作业车。

75. 发明申请

WO2015034876A1 SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATICALLY CHANGING MACHINE CONTROL STATE 审中-公开
标题翻译：自动更换机器控制状态的系统和方法
公开(公告)号：WO2015034876A1
公开(公告)日：2015-03-12
申请号：PCT/US2014/053808
申请日：2014-09-03
申请人： AGCO CORPORATION
发明人： DIAZ, Diego
IPC分类号： G05D1/00 , A01B69/00
CPC分类号： A01D41/1278 , A01B69/008 , A01D75/185 , A01D75/20 , B60W10/20 , B60W50/08 , B60W2300/158 , B60W2540/04 , G05D1/0061 , G05D2201/0201
摘要： In one embodiment, a control system for a land machine, the control system comprising: a position indication component configured to generate position information that indicates a current geographic position of the machine; and a control unit configured to: receive the position information from the position indication component; and change a control state of the machine by either disabling, or enabling engagement of, an automatic steering function of the machine depending on the position information.
摘要翻译：在一个实施例中，一种用于陆地机的控制系统，所述控制系统包括：位置指示部件，被配置为产生指示所述机器的当前地理位置的位置信息; 以及控制单元，被配置为：从所述位置指示组件接收所述位置信息; 并且通过根据位置信息禁用或使得能够接合机器的自动转向功能来改变机器的控制状态。

76. 发明申请

WO2013184177A3 SYSTEM AND METHOD OF MATERIAL HANDLING USING ONE IMAGING DEVICE ON THE RECEIVING VEHICLE TO CONTROL THE MATERIAL DISTRIBUTION INTO THE STORAGE PORTION OF THE RECEIVING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：使用一台成像设备对接收车辆进行材料处理的系统和方法，以控制物料分配到接收车辆的存储部分
公开(公告)号：WO2013184177A3
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：PCT/US2013025572
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & CO , BONEFAS ZACHARY T
发明人： BONEFAS ZACHARY T
IPC分类号： A01B69/00
CPC分类号： B65G67/22 , A01D43/087 , B60P1/42 , B60R11/04 , B62D6/001 , B65B1/48 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06K9/46 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06K2009/4666 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/593 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/20228 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N7/183 , H04N13/0022
摘要： A single imaging device collects image data of a storage portion. A container module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected image data. A spout module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An arbiter determines whether to use the image data based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central or target zone of the container perimeter.
摘要翻译：单个成像装置收集存储部分的图像数据。容器模块在收集的图像数据中的至少一个中识别存储部分的容器周边。喷嘴模块适于在所收集的图像数据中识别传送车辆的喷口。仲裁者根据对像素数据或环境光条件的强度的评估来确定是否使用图像数据。对准模块适于确定喷口和容器周边的相对位置，并且产生到推进部分的指令数据以引导存储部分的协调对准，使得喷口对准在容器周边的中心或目标区域内。

77. 发明申请

WO2013120063A1 METHOD AND STEREO VISION SYSTEM FOR FACILITATING THE UNLOADING OF AGRICULTURAL MATERIAL FROM A VEHICLE 审中-公开
标题翻译：方法和立体视觉系统，用于促进从汽车上卸载农业材料
公开(公告)号：WO2013120063A1
公开(公告)日：2013-08-15
申请号：PCT/US2013/025548
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & COMPANY
发明人： BONEFAS, Zachary, T.
IPC分类号： G06F7/70
CPC分类号： B65G67/24 , A01D41/1217 , A01D43/087 , G05D1/0251 , G05D2201/0201
摘要： A mode controller (225) determines whether to use an automated control mode of the spout or operator-directed manual control mode of the spout, based on a first operational status of a first location determining receiver (42) associated with the propelling vehicle, a second operational status of a second location determining receiver (142) associated with the harvesting vehicle, a third operational status of the imaging device or devices (10, 12). In the automated control mode, an image processing module (18) is adapted to facilitate the determination of the relative position of the spout and the storage portion and to generate command data place the storage portion and spout in relative cooperative alignment for transferring of material into the storage portion.
摘要翻译：模式控制器（225）基于与推进车辆相关联的第一位置确定接收器（42）的第一操作状态来确定是否使用喷口的自动控制模式或喷嘴的操作者指导的手动控制模式，与收获车辆相关联的第二位置确定接收器（142）的第二操作状态，成像设备或设备（10,12）的第三操作状态。在自动控制模式中，图像处理模块（18）适于便于确定喷口和存储部分的相对位置，并产生命令数据，使存储部分和喷口相对协调对准，以将材料转移到存储部分。

78. 发明申请

WO2013079247A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM KOORDINIEREN EINER TRANSPORTLOGISTIK SOWIE TRANSPORTLOGISTIKSYSTEM 审中-公开
标题翻译：方法和设备，协调运输物流运输物流系统
公开(公告)号：WO2013079247A1
公开(公告)日：2013-06-06
申请号：PCT/EP2012/069833
申请日：2012-10-08
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , BELSER, Florian , MAURER, Thomas
发明人： BELSER, Florian , MAURER, Thomas
IPC分类号： G06Q10/08 , G06Q50/02 , A01D41/00 , A01B69/00 , G05D1/02
CPC分类号： G06Q10/08 , A01D41/12 , A01D43/086 , G05D1/0295 , G05D2201/0201 , G05D2201/0202 , G06Q50/02
摘要： Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren (200) zum Koordinieren einer Transportlogistik mit zwei Schritten des Empfangens und zwei Schritten des Sendens. Im Schritt des Empfangens (202) eines Anforderungssignals wird ein Anforderungssignal von einer Arbeitsmaschine empfangen. Das Anforderungssignal signalisiert einen Transportbedarf der Arbeitsmaschine. Im Schritt des Sendens (204) eines Steuersignals wird ein Steuersignal an eine Transportmaschine gesendet, um die Transportmaschine zu der Arbeitsmaschine zu führen, wenn das Anforderungssignal empfangen wurde. Im Schritt des Empfangens (206) eines Koppelungssignals wird ein Koppelungssignal empfangen, wenn die Transportmaschine eine Ladeposition relativ zu der Arbeitsmaschine erreicht hat. Im Schritt des Sendens (208) eines Ladesignals wird ein Ladesignal gesendet, um einen Ladevorgang zum Decken des Transportbedarfs zu starten, wenn das Koppelungssignal empfangen wurde.
摘要翻译：本发明涉及一种用于协调运输物流与接收的两个阶段和发送的两个步骤的方法（200）。在接收步骤（202）的请求信号接收到来自工作机器的请求信号。请求信号指示需要的机器的运输。在所述发送步骤（204）的控制信号，以便输送机引导到所述工作机中，当接收到请求信号发送的控制信号到传送机。在接收步骤（206）的配对信号被接收，当输送机具有相对于作业机械的装载位置达到了配对信号。在发送（208）的负载信号的步骤中，一个负载信号被发送到开始充电操作，用于覆盖被接收的耦合信号当传送要求。

79. 发明申请

WO2013052166A1 METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING IRRIGATION SYSTEMS MOTORS 审中-公开
标题翻译：运行灌溉系统电机的方法和系统
公开(公告)号：WO2013052166A1
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：PCT/US2012/039277
申请日：2012-05-24
申请人： LINDSAY CORPORATION , PFRENGER, Jochen
发明人： PFRENGER, Jochen
IPC分类号： A01G25/09 , A01G25/16 , B05B3/12
CPC分类号： A01G25/092 , G05B15/02 , G05D1/0268 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要： An irrigation system includes a central pivot and a series of mobile towers connected to the central pivot and to one another by support structure. Each mobile tower has wheels and a motor for driving at least one of the wheels. A control system operates the motors to maintain alignment of the mobile towers and the central pivot while preventing power usage of the system from exceeding a maximum power threshold. The control system determines in which sequence to operate the motors to maintain alignment of the mobile towers while operating no more than a selected number of the motors simultaneously.
摘要翻译：灌溉系统包括中心枢轴和连接到中心枢轴并且通过支撑结构彼此连接的一系列移动塔。每个移动塔具有车轮和用于驱动至少一个车轮的马达。控制系统操作电动机以保持移动塔和中心枢轴的对准，同时防止系统的功率使用超过最大功率阈值。控制系统确定以何种顺序来操作电动机，以在不超过选定数量的电动机同时操作的情况下保持移动式塔的对准。

80. 发明申请

WO2012112205A1 SYSTEM AND METHOD FOR TRAJECTORY CONTROL OF A TRANSPORT VEHICLE USED WITH A HARVESTER 审中-公开
标题翻译：用收割机使用的运输车辆的雷达控制系统和方法
公开(公告)号：WO2012112205A1
公开(公告)日：2012-08-23
申请号：PCT/US2011/062493
申请日：2011-11-30
申请人： CNH AMERICA LLC , WANG, Guoping , MORSELLI, Riccardo , VANHERCKE, Olivier , FOSTER, Christopher
发明人： WANG, Guoping , MORSELLI, Riccardo , VANHERCKE, Olivier , FOSTER, Christopher
IPC分类号： A01B69/00 , A01B79/00 , A01D43/073 , A01D43/08 , G05D1/02 , B62D1/28
CPC分类号： G05D1/0212 , A01B69/008 , A01D41/127 , A01D43/073 , A01D43/085 , A01D43/086 , B62D1/00 , B62D12/02 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06F19/00
摘要： A control system and method is provided to control the trajectory of a transport vehicle (20) to follow the trajectory of a harvester (10). The harvester can send control information such as the harvester's current position and future position waypoints to the transport vehicle. The control system can then use the information from the harvester to determine the trajectory for the transport vehicle.
摘要翻译：提供控制系统和方法来控制运输车辆（20）跟踪收割机（10）的轨迹的轨迹。收割机可以向运输车辆发送控制信息，例如收割机的当前位置和未来的位置点。然后，控制系统可以使用来自收割机的信息来确定运输车辆的轨迹。

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