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71. 发明申请

WO2008151810A1 VERFAHREN ZUR OPTIMIERTEN BEWEGUNGSKOORDINATION VON MESS- ODER WERKZEUGMASCHINEN MIT REDUNDANTEN TRANSLATORISCH WIRKSAMEN ACHSEN 审中-公开
标题翻译：具有冗余平移作用的轴和方法以获得最佳动作的协调性测量机床
公开(公告)号：WO2008151810A1
公开(公告)日：2008-12-18
申请号：PCT/EP2008/004754
申请日：2008-06-13
申请人： TRUMPF WERKZEUGMASCHINEN GMBH + CO. KG , EHLERDING, Andreas
发明人： EHLERDING, Andreas
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/41457 , G05B2219/43002 , G05B2219/43026 , G05B2219/43041 , G05B2219/49284
摘要： Verfahren zur optimierten Bewegungskoordination von Mess- oder Werkzeugmaschinen mit redundanten translatorisch wirksamen Achsen, wobei die jeweils längeren Teilachsen eine relativ niedrig beschleunigte Teilbewegung über einen relativ großen Mess- oder Bearbeitungsraum ermöglichen und die jeweils kürzeren Teilachsen im wesentlichen die Bewegungsanteile einer Gesamtbewegung mit im wesentlichen insgesamt konstanter Mess- oder Bearbeitungsgeschwindigkeit ausführen, die eine Beschleunigung jenseits eines für die jeweils längeren Teilachsen festgestellten oder festgesetzten Maximums erfordern, dadurch gekennzeichnet, daß sobald Parameter oder Bedingungen vorliegen, die bei einer angestrebten konstanten Geschwindigkeit zu einer Kollision von Zusatzachsen mit den Grenzen ihres Bewegungsspielraumes führen können, eine Reduzierung der Beschleunigungsvorgabe für die besagten kürzeren Zusatzachsen vorgesehen ist.
摘要翻译：一种用于测量具有冗余平移动作轴机或机床的优化运动协调的方法，所述相应的较长部分的轴线允许在一个相对大的测量或处理空间相对低的加速部分的运动，并且分别更短的部分基本上轴a总移动与基本上总恒定的运动分量执行测量或加工速度，需要超过一个的加速度的确定的或固定的用于相应的较长部分轴最大，一旦其特征在于，作为存在参数或条件，其可以在所希望的恒定速度引起对次级轴与它的运动空间的限制的碰撞中，提供了所述较短附加轴的减少加速的要求。

72. 发明申请

WO2007099635A1 アクチュエータの速度変動抑制方法审中-公开
标题翻译：用于抑制执行器速度变化的方法
公开(公告)号：WO2007099635A1
公开(公告)日：2007-09-07
申请号：PCT/JP2006/303984
申请日：2006-03-02
申请人：株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ , 佐々木浩三 , 宮下邦夫
发明人：佐々木浩三 , 宮下邦夫
IPC分类号： G05D3/12 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/41215 , H02P6/10
摘要：　アクチュエータ（２）の駆動制御装置（１）では、波動歯車減速機（５）の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸（７）の位置決め誤差を予め測定し、補正データＣとして記憶保持している。フィードバック制御ループにおいては、検出されたアクチュエータ出力軸（７）の位置フィードバック値θｆを、補正データＣにより補正した後のものを用いて速度フィードバック値ωｆを演算し、これを用いて電流指令Ｉｒを演算して、モータ（３）を駆動制御する。速度フィードバック値ωｆには、モータ回転速度に波動歯車減速機（５）の角度伝達誤差に起因する速度成分が加えられているので、波動歯車減速機（５）の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸（７）の回転速度の変動を効果的に抑制できる。
摘要翻译：致动器（2）的驱动控制器（1）预先测量由波浪减速齿轮（5）的角度传递误差引起的致动器输出轴（7）的定位误差，并将其存储为校正数据（C）。在反馈控制回路中，在通过执行器输出轴（7）的校正数据（C）校正后，使用检测到的位置反馈值αf来操作速度反馈值θf，并且使用从而对电动机（3）进行驱动控制。由于由减速齿轮5的角度传递误差引起的速度分量相对于速度反馈值Δf被加到马达的转速上，所以致动器输出轴的转速的变化可以有效地抑制由波动减速齿轮（5）的角度传递误差引起的噪声（7）。

73. 发明申请

WO2007019334A1 COMPENSATION FOR A FLUID JET APPARATUS 审中-公开
标题翻译：液体喷射装置的补偿
公开(公告)号：WO2007019334A1
公开(公告)日：2007-02-15
申请号：PCT/US2006/030488
申请日：2006-08-04
申请人： PAR SYSTEMS, INC. , HABERMANN, Charles, J. , STEINMANN, Frederick, J. , LAVALLE, Dean, R.
发明人： HABERMANN, Charles, J. , STEINMANN, Frederick, J. , LAVALLE, Dean, R.
IPC分类号： B26F3/00 , B26D5/00
CPC分类号： B26F3/004 , B24C1/045 , B26D5/005 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B2219/43124 , G05B2219/45036 , G05B2219/49181
摘要： A system and method for positioning a fluid stream for cutting a double contour workpiece includes a compensation module (113) configured to receive information regarding a contour path in at least five degrees of freedom for cutting the double contour workpiece and a velocity of movement of the fluid stream during cutting and configured to provide as an output a modified contour path of said at least five degrees of freedom based on Kerf compensation errors. A motion controller (148) is adapted to receive the modified contour path of said at least five degrees of freedom and the velocity and is configured to provide control signals. A positioner (104) is configured to receive the control signals and position a fluid stream adjacent the workpiece accordingly.
摘要翻译：用于定位用于切割双轮廓工件的流体流的系统和方法包括补偿模块（113），其被配置为接收关于用于切割双轮廓工件的至少五个自由度的轮廓路径的信息，以及切割期间的流体流，并且被配置为基于Kerf补偿误差来提供所述至少五个自由度的修改的轮廓路径作为输出。运动控制器（148）适于接收所述至少五个自由度和速度的修改轮廓路径，并且被配置为提供控制信号。定位器（104）被配置为接收控制信号并相应地定位与工件相邻的流体流。

74. 发明申请

WO2006102517A2 METHOD OF TOLERANCE-BASED TRAJECTORY PLANNING AND CONTROL 审中-公开
标题翻译：基于公差的轨迹规划与控制方法
公开(公告)号：WO2006102517A2
公开(公告)日：2006-09-28
申请号：PCT/US2006/010607
申请日：2006-03-23
申请人： HURCO COMPANIES, INC. , HONG, Jiawei , TAN, Xiaonan
发明人： HONG, Jiawei , TAN, Xiaonan
IPC分类号： G05B19/41
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/416 , G05B2219/34171 , G05B2219/34175 , G05B2219/43057 , G05B2219/43199 , G05B2219/43203 , G05B2219/50179

75. 发明申请

WO2004069490A1 SCALING AND PARAMETERIZING A CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：扩展和参数控制器
公开(公告)号：WO2004069490A1
公开(公告)日：2004-08-19
申请号：PCT/US2003/013275
申请日：2003-04-28
申请人： CLEVELAND STATE UNIVERSITY , GAO, Zhiqiang
发明人： GAO, Zhiqiang
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B13/024 , G05B5/01 , G05B11/42 , G05B13/042 , G05B15/02 , G05B19/416 , G05B2219/33347
摘要： Controller scaling and parameterization are described. Techniques that can be improved by employing the scaling and parameterization include, but are not limited to, controller design, tuning and optimization. The scaling and parameterization methods described here apply to transfer function based controllers, including PID controllers. The parameterization methods also applies to state feedback and state observer based controllers, as well as linear active disturbance rejection controllers.
摘要翻译：描述控制器缩放和参数化。可以通过使用缩放和参数化来改进的技术包括但不限于控制器设计，调整和优化。这里描述的缩放和参数化方法适用于基于传递函数的控制器，包括PID控制器。参数化方法也适用于状态反馈和基于状态观察器的控制器，以及线性有源扰动抑制控制器。

76. 发明申请

WO01054469A1 POSITIONING CONTROL METHOD AND POSITIONING CONTROL DEVICE, AND ELECTRONIC PART MOUNTING DEVICE USING THIS 审中-公开
标题翻译：定位控制方法和定位控制装置，以及使用此电子部件安装装置
公开(公告)号：WO01054469A1
公开(公告)日：2001-07-26
申请号：PCT/JP2001/000214
申请日：2001-01-16
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/19 , G05B19/4061 , G05B19/416 , H05K13/08 , H05K13/04
CPC分类号： G05B19/19 , B25J9/1651 , B25J9/1666 , G05B19/4061 , G05B19/416 , G05B2219/40293 , G05B2219/43056 , G05B2219/43093 , G05B2219/45029 , H05K13/08
摘要： A positioning control method and a positioning control device, capable of performing a fast and power-consumption-minimized positioning without repeating an acceleration/deceleration more than two times at the time of movement from an origin position (P0) to a target position (P2); and an electronic part mounting device (100) capable of performing a fast and power-consumption-minimized positioning and mounting electronic parts in a short time. When a mobile body (28) is moved from an origin position (P0) to a target position (P2), an action passing position (P1) for routing around a passing avoiding region (PAR) is set, and a drive unit having a shorter moving distance is drive-started, between the origin position (P0) and the action passing position (P1), a specified time (T( |t1 - t2| )) later than the drive-start timing of a drive unit having a longer moving distance.
摘要翻译：一种定位控制方法和定位控制装置，其能够在从原点位置（P0）到目标位置（P2）的移动时，不进行超过两次的加速/减速的重复执行快速且功耗最小化的定位）; 以及能够在短时间内执行快速且功耗最小化的定位和安装电子部件的电子部件安装装置（100）。当移动体（28）从起始位置（P0）移动到目标位置（P2）时，设置用于绕过通过避免区域（PAR）的路线的动作通过位置（P1），以及具有在原点位置（P0）和动作通过位置（P1）之间的较短的移动距离，比具有一个驱动单元的驱动单元的驱动开始定时晚的指定时间（T（| t1-t2 |））更长的移动距离。

77. 发明申请

WO01053174A1 METHOD FOR CONTROLLING THE RUN-UP OF A CONVEYOR BELT AND DRIVE DEVICE FOR A CONVEYOR BELT 审中-公开
标题翻译：一种用于控制传送带和控制装置的启动时用于输送机
公开(公告)号：WO01053174A1
公开(公告)日：2001-07-26
申请号：PCT/DE2001/000026
申请日：2001-01-05
IPC分类号： B65G43/00 , G05B19/416 , G05D13/62 , B65G23/00 , G05D13/00 , H02P5/00
CPC分类号： G05B19/416 , B65G43/00 , G05B2219/43025 , G05B2219/43027 , G05D13/62
摘要： A method for controlling the run-up of a conveyor belt (2), wherein the set point value of the speed of the belt (v*) of a driving drum (4) is increased over a first period of time (t1) by means of rising acceleration (a*) and over a second period of time (t2) by means of falling acceleration (a*). The curve of acceleration (a*) in relation to time (t) is positive for the second time period (t2).
摘要翻译：在用于控制传送带的启动（2），带速度的目标值的方法（V *）中随加速度（a *）的第一时间间隔（T1）的驱动滚筒（4）的，并且在第二时间间隔（T2）的下降加速度（a *）增加，的相对于时间（t）的曲线在第二期间（T2）具有正的曲率施加的加速度（A *）。

78. 发明申请

WO01038048A1 ROBOT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：WO01038048A1
公开(公告)日：2001-05-31
申请号：PCT/JP2000/008463
申请日：2000-11-29
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/416 , G05D3/12 , B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
摘要： A robot controller for keeping the posture of a tool in a task coordinate system by a simple processing and allowing a robot to perform flexible translational motion. A robot controller for controlling a motor for driving a joint by means of a control circuit having a position/speed state feedback loop, comprising means for measuring the angle of a joint of a robot, means (11) for storing the initial posture of a tool attached to the end of a hand of the robot, means (10) for setting the position or speed gain of a specific joint axis smaller than the position or speed gains of the other joint axes, and means (12) for calculating the correction of a position or speed command to keep the tool posture with respect to the robot base on the basis of the angle of the joint and the initial posture of the tool.
摘要翻译：一种机器人控制器，用于通过简单的处理将工具的姿势保持在任务坐标系中，并允许机器人执行灵活的平移运动。一种用于通过具有位置/速度状态反馈回路的控制电路来控制用于驱动关节的电动机的机器人控制器，包括用于测量机器人的关节的角度的装置，用于存储机器人的初始姿势的装置（11）附接到机器人手的末端的工具，用于设定特定关节轴的位置或速度增益小于其他关节轴的位置或速度增益的装置（10），以及用于计算校正的装置（12）基于接头的角度和工具的初始姿势来保持相对于机器人基座的工具姿态的位置或速度命令。

79. 发明申请

WO01022184A1 DYNAMIC OPTIMIZING METHOD FOR SPEED DATA AND POSITIONING DEVICE USING THIS METHOD 审中-公开
标题翻译：使用该方法的速度数据和定位装置的动态优化方法
公开(公告)号：WO01022184A1
公开(公告)日：2001-03-29
申请号：PCT/JP2000/006004
申请日：2000-09-04
IPC分类号： G05D3/12 , G05B19/416 , G05D13/62
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/34182 , G05B2219/43001 , G05B2219/43012 , G05B2219/43093
摘要： A dynamic optimization method for speed data, for compensating for a speed data maximum value and a minimum resolution that can be specified by users without depending on a speed pattern preparation cycle. A dynamic optimizing method for speed data used for preparing a speed instruction pattern fed to a servo motor in a positioning device, wherein a speed pattern generator (1) that calculates a desired speed pattern when a moving instruction (2) such as a moving distance, speed, acceleration time and deceleration time is input is provided, and a speed pattern preparation cycle (3) can be specified by users without the possibility that a speed data maximum value and a minimum resolution of speed data are modified.
摘要翻译：用于速度数据的动态优化方法，用于补偿用户可以指定的速度数据最大值和最小分辨率，而不依赖于速度模式准备周期。一种速度数据的动态优化方法，用于准备馈送到定位装置中的伺服电动机的速度指令模式，其中，当移动指令（2）如移动距离，提供速度，加速时间和减速时间，并且可以由用户指定速度模式准备周期（3），而不会改变速度数据最大值和速度数据的最小分辨率。

80. 发明申请

WO00068745A1 PROGRAMMABLE CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：可编程控制器
公开(公告)号：WO00068745A1
公开(公告)日：2000-11-16
申请号：PCT/JP2000/002691
申请日：2000-04-24
IPC分类号： G05B19/02 , G05B19/416 , G05D13/62
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43006 , G05B2219/43034 , G05B2219/43051 , G05B2219/43081
摘要： A programmable controller comprises a speed pattern generator (12) including speed pattern generator units (12a-12n) that respond to input quantities of the amount of movement, speed, acceleration time and deceleration time by calculating a desired speed pattern for output to a servomotor (17). A desired speed pattern is generated by simultaneously operating any of the speed pattern generator units (12a-12n) of the speed pattern generator (12). The speed pattern provided by the speed pattern generator (12) is output to a console (14), on which the user can process the speed pattern freely.
摘要翻译：可编程控制器包括速度模式发生器（12），速度模式发生器（12）包括速度模式发生器单元（12a-12n），其通过计算输出到伺服电动机的期望速度模式来响应运动量，速度，加速时间和减速时间的输入量（17）。通过同时操作速度模式发生器（12）的任何速度模式发生器单元（12a-12n）来产生期望的速度模式。由速度模式发生器（12）提供的速度模式被输出到控制台（14），用户可以在其上自由地处理速度模式。

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