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41. 发明申请

WO2009039541A1 STELLMECHANISMUS FÜR EINEN SCHWENKBAR GELAGERTEN STELLARM 审中-公开
标题翻译：锁定机构用于安装可调节致动
公开(公告)号：WO2009039541A1
公开(公告)日：2009-04-02
申请号：PCT/AT2008/000336
申请日：2008-09-18
申请人： JULIUS BLUM GMBH , GASSNER, Simon
发明人： GASSNER, Simon
IPC分类号： E05F15/12 , E05F15/10 , E05F1/10
CPC分类号： E05F1/1058 , E05F15/605 , E05F15/63 , E05Y2201/618 , E05Y2201/638 , E05Y2800/21 , E05Y2800/238 , E05Y2800/242 , E05Y2900/20 , Y10T74/20341
摘要： Stellmechanismus (3) für einen schwenkbar gelagerten Stellarm (9), insbesondere zum Antrieb einer Klappe (4) eines Möbels (1), wobei der Stellarm (9) durch eine Federvorrichtung (5) beaufschlagt ist und wobei ein elektrischer Antrieb (16) über einen Übersetzungsmechanismus (13) auf den Stellarm (9) wirkt und wobei durch den Übersetzungsmechanismus (13) das Übersetzungsverhältnis zwischen Motordrehwinkel (α) und Stellarmdrehwinkel (ß) über den Stellarmdrehwinkelbereich variiert.
摘要翻译：致动机构（3），用于枢转地安装的致动臂（9），特别是用于驱动翼片（4）一个家具物品（1），其中，通过弹簧装置（5）涂布在调节臂（9），并且其中的一个电驱动装置（16）在致动臂（9）的传动机构（13）作用，并且其中，由所述传动机构（13）马达旋转角度（a）和Stellarmdrehwinkel（SS）之间的传动比在Stellarmdrehwinkelbereich变化。

42. 发明申请

WO2009034817A1 中空アクチュエータ审中-公开
标题翻译：中空执行器
公开(公告)号：WO2009034817A1
公开(公告)日：2009-03-19
申请号：PCT/JP2008/064783
申请日：2008-08-20
申请人：株式会社安川電機 , 富永竜一郎 , 松尾智弘
发明人：富永竜一郎 , 松尾智弘
IPC分类号： H02K7/102 , F16D55/28 , F16D65/27
CPC分类号： H02K16/00 , H02K7/1025 , Y10T74/17 , Y10T74/20341
摘要：　本発明は、ロボットの関節部に適用できるように軸長を短くできるとともに、確実にブレーキを作用させることができる中空アクチュエータを提供する。　モータ部（１）と、減速機部（９）と、ブレーキ部（１１）と、回転位置検出部（１６）とから構成され、回転を伝達するシャフト（１５）が中空形状を形成した中空アクチュエータにおいて、前記モータ部（１）と前記ブレーキ部（１１）が同じ室に配置されたものである。
摘要翻译：一种空心致动器，其具有减小的轴向长度，以便适用于机器人的接合部分并且可以可靠地制动。空心致动器具有马达（1），减速齿轮（9），制动器（11）和旋转位置检测器（16）。用于传送旋转的轴（15）形成为中空形状。马达（1）和制动器（11）布置在同一个腔室中。

43. 发明申请

WO2008046408A2 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR FEINPOSITIONIERUNG EINES WERKZEUGS MIT EINER HANDHABUNGSEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：方法和设备的精确定位与搬运设备的工具
公开(公告)号：WO2008046408A2
公开(公告)日：2008-04-24
申请号：PCT/DE2007/001856
申请日：2007-10-18
申请人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V. , RHEINISCH-WESTFÄLISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE AACHEN , REGAARD, Boris , KAIERLE, Stefan
发明人： REGAARD, Boris , KAIERLE, Stefan
CPC分类号： B25J9/1015 , B25J9/1684 , Y10T74/20335 , Y10T74/20341
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Bearbeitung eines Objekts mit einem Werkzeug, bei dem das Werkzeug (2) oder das Objekt (18) mit einer Handhabungseinrichtung geführt wird, die mehrere Bewegungsachsen zur Grobpositionierung des Werkzeugs (2) oder Objekts (18) aufweisen, die eine kinematische Kette bilden. Bei dem Verfahren wird zwischen einem Endglied (1) der kinematischen Kette und dem Werkzeug (2) oder Objekt (18) eine zusätzliche Aktorik (3) eingesetzt, die eine höhere Stellgenauigkeit in zumindest einer Dimension oder Achse als die anderen Bewegungsachsen aufweist. Mit zumindest einem Sensor (5) wird eine Relativbewegung des Werkzeugs (2) oder Endglieds (1) der kinematischen Kette zum Objekt (18) erfasst und eine Abweichung von einer Soll-Bewegungsbahn mit der zusätzlichen Aktorik (3) ausgeglichen. Das Verfahren und die zugehörige Vorrichtung ermöglichen den Einsatz von Robotern oder anderen Handhabungseinrichtungen mit geringer Bahngenauigkeit für Anwendungen, die eine hohe Präzision bei der Führung des Werkzeugs erfordern.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，以及用于与在该工具（2）或所述对象（18）由具有用于所述工具（2）或对象的粗定位多个移动的轴的操纵装置引导的工具处理的对象的设备（18 ），其形成运动链。在该方法中，运动链的一个端部构件（1）和所述工具（2）或对象（18）之间使用附加的致动器系统（3），其具有在比运动的其它轴的至少一个尺寸或轴的定位精度更高。有至少一个传感器（5）检测所述工具的相对运动（2）或运动链到对象（18）的远端指骨（1）和从目标轨道偏离的偏差与所述附加的致动器（3）。该方法和相关的装置，使能用于需要在工具的指导高精度应用使用机器人或其他处理设备具有低路径精度。

44. 发明申请

WO2007124637A1 一种具有两转动和一平动自由度的并联机构审中-公开
公开(公告)号：WO2007124637A1
公开(公告)日：2007-11-08
申请号：PCT/CN2007/000280
申请日：2007-01-25
申请人：天津大学 , 黄田 , 刘海涛
发明人：黄田 , 刘海涛
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J17/0266 , Y10T74/20341 , Y10T409/307616 , Y10T409/307672 , Y10T409/308232 , Y10T409/308512 , Y10T409/309576
摘要： A spatial double-rotation and one-translation parallel device is formed of a fixed support, a movable platform, a spatial axle and three same branch chains which are spatially arranged symmetrically between said fixed support and the movable platform. Each branch chain is formed of a connecting rod, a straight guide rail, a driving device and a draw plate, while the straight guide rail and the driving device are respectively fixed on the connecting rod; one end of the connecting rod connects with said movable platform via a hinge with three rotation freedoms; said draw plate connects with the straight guide rail via a movable couple, and connects with the fixed support via a hinge with one rotation freedom. The device integrates the straight guide rail and the connecting rod so as to effectively reduce the size of fixed rod along the straight guide rail, to reduce the weight of whole module, with same freedom and rigidity.

45. 发明申请

WO2005119395A2 METHOD AND SYSTEM TO CONTROL MOVEMENT OF A BODY FOR NANO-SCALE MANUFACTURING 审中-公开
标题翻译：用于控制纳米尺度制造机构运动的方法和系统
公开(公告)号：WO2005119395A2
公开(公告)日：2005-12-15
申请号：PCT/US2005/018862
申请日：2005-05-27
申请人： MOLECULAR IMPRINTS, INC.
发明人： CHOI, Byung-Jin , SREENIVASAN, Sidlgata V.
IPC分类号： G05G11/00
CPC分类号： G03F7/0002 , B29C43/021 , B29C2043/025 , B29C2043/5858 , B82Y10/00 , B82Y40/00 , G03F9/00 , Y10T74/20341 , Y10T74/20348 , Y10T74/20354
摘要： The present invention is directed towards a method and system of controlling movement of a body coupled to an actuation system that features translating movement of the body in a plane extending by imparting angular motion in the actuation system with respect to two spaced-apart axes. Specifically, rotational motion is generated in two spaced-apart planes, one of which extending parallel to the plane in which the body translates. This facilitates proper orientation of body with respect to a surface spaced-apart therefrom.
摘要翻译：本发明涉及一种控制联接到致动系统的主体的运动的方法和系统，其特征在于，通过相对于两个间隔开的轴线在致动系统中施加角运动而延伸的平面中的身体的平移运动。具体地说，在两个间隔开的平面中产生旋转运动，平面中的一个平行于主体平移的平面。这有助于本体相对于与其间隔开的表面的正确取向。

46. 发明申请

WO2004058458A1 EKOSKELETON INTERFACE APPARATUS 审中-公开
标题翻译： EKOSKELETON接口设备
公开(公告)号：WO2004058458A1
公开(公告)日：2004-07-15
申请号：PCT/IB2002/005664
申请日：2002-12-31
申请人： SALSEDO, Fabio , DETTORI, Andrea , BERGAMASCO, Massimo , FRANCESCHINI, Marco , FRISOLI, Antonio , ROCCHI, Fabrizio
发明人： SALSEDO, Fabio , DETTORI, Andrea , BERGAMASCO, Massimo , FRANCESCHINI, Marco , FRISOLI, Antonio , ROCCHI, Fabrizio
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： G06F3/016 , B25J9/0006 , G06F3/011 , Y10T74/20213 , Y10T74/20341 , Y10T74/20366
摘要： An exoskeleton interface apparatus comprises five rigid links (2-6) arranged in series, capable of rotating reciprocally at the respective ends for monitoring angular movements of the arm, of the forearm and the wrist of an user (60) and having at the tip an handgrip (30) for engaging with the user (60) by reflecting a force feedback. The rigid links (2-6) can rotate at their ends agout rotational joints (11-14) having rotational axes (31-34) incident in the intersection point of the physiological axes of the shoulder. The rotational joints (11-14) are brought into rotation about the respective rotational axes (31-34) by means of respective motors (21-24), for example servo-motor such as torque motors. All the motors (21-24) are mounted on the fixed base link (2) in order to minimize the mass of the parts in movement and the inertia reflected on the user (60). A plurality is provided of idle pulleys (50) spatially arranged in space (figure 6) for orienting the tendons (41-44), which brake the free movement of the relative rotational joint, responsive to signals corresponding to constrainsts on the slave in case of Teleoperation or to constraints created by Virtual reality systems.
摘要翻译：外骨骼接口装置包括串联布置的五个刚性连杆（2-6），其能够在相应端部处往复运动，用于监测臂，前臂和使用者的手腕（60）的角运动，并且在尖端用于通过反映力反馈与用户（60）接合的手柄（30）。刚性连杆（2-6）可以在它们的端部旋转，其具有入射在肩部的生理轴线的交点中的旋转轴线（31-34）的旋转接头（11-14）。旋转接头（11-14）通过相应的电动机（21-24）围绕各个旋转轴线（31-34）旋转，例如诸如扭矩电动机的伺服电动机。所有电动机（21-24）都安装在固定的基座连杆（2）上，以便最小化运动部件的质量和用户（60）上反映的惯性。多个设置在空间上空间布置的空闲滑轮（图6），用于定位腱（41-44），该腱（41-44）响应于对应于奴隶上的约束的信号来制动相对旋转接头的自由运动的远程操作或由虚拟现实系统创建的约束。

47. 发明申请

WO03009402A3 ACTUATOR SYSTEM 审中-公开
标题翻译：执行器系统
公开(公告)号：WO03009402A3
公开(公告)日：2003-10-09
申请号：PCT/DE0202517
申请日：2002-07-10
申请人： EADS DEUTSCHLAND GMBH , STORM STEFAN
发明人： STORM STEFAN
IPC分类号： B25J19/00 , B81B3/00 , F15B15/02 , F16F15/02 , H01L41/04 , H01L41/09 , H02N2/00
CPC分类号： H02N2/0075 , F15B15/02 , H02N2/0095 , Y10T74/20341
摘要： The aim of the invention is to produce an actuator system which also carries out combined adjusting movements, comprising linear and rotating displacement components. As a result, the actuators (1 4) are connected together at the end points thereof by means of corner connections (5 - 8) in such a manner that they form a closed, polygonal arrangement; the opposite corner connections (5 8) of the actuator system are held together at a constant distance therebetween by means of rigid connections (9, 10); the rigid connections (9, 10) can move freely with respect to each other and are connected in a flexible manner to the respective corner connections; the actuator system forms two outputs with the opposite corner connections.
摘要翻译：本发明的目的是提供一种致动器系统，该致动器系统还执行组合的致动运动，其由线性和旋转运动分量组成。该目的创造性地实现，即通过拐角连接（5至8）的致动器（1至4）与它们的端点相互连接，使得它们形成一个封闭的多边形排列的是，致动器装置的每个相对角连接（5至8）刚性连接（9,10）被保持在恒定的距离彼此该刚性连接件（9，10）铰接到彼此并自由地移动到相应的转角连接，并且所述致动器系统，以对角连接形成两个输出驱动器。

48. 发明申请

WO02034480A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO02034480A1
公开(公告)日：2002-05-02
申请号：PCT/SE2001/002291
申请日：2001-10-19
IPC分类号： B25J9/04 , B23Q1/54 , B25J11/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , F16H21/46 , B25J9/10 , B66C5/04
CPC分类号： B23Q1/5462 , B25J9/0036 , B25J9/0042 , B25J9/0072 , B25J17/0266 , Y10T74/20335 , Y10T74/20341
摘要： An industrial robot for movement of an object in space comprising a platform arranged for carrying the object, a first arm arranged for influencing the platform in a first movement and comprising a first actuator and two links, each of which comprises an outer joint arranged in the platform and an inner joint arranged in the first actuator, a second arm arranged for influencing the platform in a second movement and comprising a second actuator and two links, each of which comprises an outer joint arranged in the platform and an inner joint arranged in the second actuator, and a third arm arranged for influencing the platform in a third movement and comprising a third actuator and a link, which comprises an outer joint arranged in the platform and an inner joint arranged in the third actuator. The first actuator comprises a first motor, a first path arranged in a first plane and a first carriage linearly movable along the first path, whereby the two inner joints are displaceable in parallel, the second actuator comprises a second motor, a second path arranged in a second plane and a second carriage linearly movable along the second path, whereby the two inner joints are displaceable in parallel, and the third actuator comprises a third motor, a third path arranged in a third plane and a third carriage linearly movable along the third path, whereby the inner joint is linearly displaceable.
摘要翻译：一种用于空间中的物体的移动的工业机器人，包括布置成用于承载物体的平台，第一臂，布置成用于在第一运动中影响平台，并且包括第一致动器和两个连杆，每个链节包括布置在平台和布置在第一致动器中的内接头，第二臂布置成用于在第二运动中影响平台，并且包括第二致动器和两个连杆，每个连杆包括布置在平台中的外接头和布置在该平台中的内接头第二致动器和第三臂，其布置成用于在第三运动中影响平台，并且包括第三致动器和连杆，其包括布置在平台中的外接头和布置在第三致动器中的内接头。第一致动器包括第一电动机，布置在第一平面中的第一路径和沿着第一路径线性移动的第一车架，由此两个内接头可平行移动，第二致动器包括第二电动机，第二平面和第二托架可沿着第二路径线性移动，由此两个内接头可平行移动，并且第三致动器包括第三马达，布置在第三平面中的第三路径和沿着第三平面线性移动的第三托架路径，从而内接头可线性移位。

49. 发明申请

WO01089773A1 LIFT AND TURN DRIVE UNIT 审中-公开
标题翻译： HUB /回转系统
公开(公告)号：WO01089773A1
公开(公告)日：2001-11-29
申请号：PCT/EP2001/005940
申请日：2001-05-23
IPC分类号： B23Q1/48 , B25J9/12 , B25J18/04 , H02K11/21 , H02K21/14 , H02K41/03 , H02K37/14
CPC分类号： H02K41/03 , B23Q1/4876 , B25J9/123 , B25J9/126 , B25J18/04 , H02K11/21 , H02K16/00 , H02K21/14 , H02K2201/18 , Y10T74/20341
摘要： The invention relates to a lift and turn drive unit, comprising a working element (2) which may be linearly displaced and rotated relative to at least one housing element (1), whereby the working element (2) is formed from at least one lifting element (3) and at least one turning element (12).
摘要翻译：在提升/具有工作元件枢转驱动器（2），其可旋转地并相对于线性可移动到至少一个壳体元件（1），所述工作元件（2）至少一种（3）和至少一个旋转元件（12）来形成提升元件。

50. 发明申请

WO1997031300A1 PASSIVE ROBOTIC CONSTRAINT DEVICES USING NON-HOLONOMIC TRANSMISSION ELEMENTS 审中-公开
标题翻译：使用非共振传输元件的被动机器人约束装置
公开(公告)号：WO1997031300A1
公开(公告)日：1997-08-28
申请号：PCT/US1997004077
申请日：1997-02-18
申请人： NORTHWESTERN UNIVERSITY
发明人： NORTHWESTERN UNIVERSITY , COLGATE, James, E. , PESHKIN, Michael, A.
IPC分类号： G05B15/00
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1656 , G05B2219/39253 , G05B2219/40117 , G05B2219/40118 , G05B2219/40122 , G05B2219/40131 , G05B2219/40415 , G05B2219/40517 , G06F3/011 , Y10T74/20317 , Y10T74/20341 , Y10T74/20366
摘要： A passive constraint device (10) for implementing a programmable virtual constraint surface, comprises one or more non-holonomic transmission elements (W) for coupling velocities of motion and having a steering angle. A user moves the handle (S) of the passive constraint device relative to the virtual surface (VW). A steering motor (M) sets the steering angle of the non-holonomic element in response to the proximity of the handle (S) to the virtual surface (VW). When in contact with the virtual surfaces (VW), the steering motor (M) adjusts the steering angle in response to the user's applied forces, to provide apparent freedom of motion to the user.
摘要翻译：用于实现可编程虚拟约束表面的被动约束装置（10）包括用于耦合运动速度并具有转向角的一个或多个非完整传动元件（W）。用户相对于虚拟表面（VW）移动被动约束装置的手柄（S）。转向马达（M）响应于手柄（S）与虚拟表面（VW）的接近度来设定非完整元件的转向角。当与虚拟表面（VW）接触时，转向马达（M）响应于用户的施加力来调节转向角，以向用户提供明显的运动自由度。

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