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41. 发明申请

WO2015080788A3 SERPENTING ROBOTIC CRAWLER FOR PERFORMING DEXTEROUS OPERATIONS 审中-公开
标题翻译：操纵机器人的抓手进行灵活的操作
公开(公告)号：WO2015080788A3
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：PCT/US2014055673
申请日：2014-09-15
申请人： RAYTHEON CO
发明人： SMITH FRASER M , OLIVIER MARC X , MCCULLOUGH JOHN
IPC分类号： B25J3/04 , B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/06 , B25J13/02
CPC分类号： B25J9/065 , B25J3/04 , B25J5/005 , B25J5/007 , B25J9/0087 , B25J13/025 , Y10S901/01 , Y10T74/20329
摘要： A serpentine robotic crawler having multiple dexterous manipulators supported about multiple frame units. The frame units are connected via an articulating linkage at proximal ends wherein the articulating linkage is capable of positioning the frames into various configurations. Dexterous manipulators are coupled to distal ends of the frame units and are positionable via the articulating linkage and articulating joints therein into various positions about the frame ends. The configurations and positioning of the dexterous manipulators allows the robotic crawler to perform coordinated dexterous operations.
摘要翻译：一种蛇形机器人爬行器，具有多个灵巧操纵器，支持多个框架单元。框架单元经由近端处的铰接连杆机构连接，其中铰接连杆机构能够将框架定位成各种构造。灵巧的操纵器连接到框架单元的远端并且可通过铰接连杆机构定位并将铰接关节定位在围绕框架端部的不同位置。灵巧操纵器的配置和定位允许机器人履带执行协调灵活的操作。

42. 发明申请

WO2014055753A8 SYSTEMS AND METHODS FOR TENDON-DRIVEN ROBOTIC MECHANISMS 审中-公开
标题翻译：推动机器人机构的系统和方法
公开(公告)号：WO2014055753A8
公开(公告)日：2015-04-16
申请号：PCT/US2013063249
申请日：2013-10-03
申请人： UNIV ARIZONA , SANTOS VERONICA J , HELLMAN RANDALL
发明人： SANTOS VERONICA J , HELLMAN RANDALL
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1045 , B25J9/1625 , B25J13/085 , B25J15/0009 , B25J17/00 , Y10S901/09 , Y10S901/21 , Y10T29/49845 , Y10T74/20 , Y10T74/20329
摘要： Systems and methods for an actuation system including a plurality of single actuation units for modular control of a tendon-driven robotic mechanism are disclosed.
摘要翻译：公开了一种用于致动系统的系统和方法，包括用于腱驱动的机器人机构的模块化控制的多个单个致动单元。

43. 发明申请

WO2013191773A1 Local Control Robotic Surgical Devices and Related Methods 审中-公开
标题翻译：局部控制机器人手术装置及相关方法
公开(公告)号：WO2013191773A1
公开(公告)日：2013-12-27
申请号：PCT/US2013/032056
申请日：2013-03-15
申请人： BOARD OF REGENTS OF THE UNIVERSITY OF NEBRASKA , MARKVICKA, Eric , FREDERICK, Tom , MONDRY, Jack , BARTELS, Joe , FARRITOR, Shane
发明人： MARKVICKA, Eric , FREDERICK, Tom , MONDRY, Jack , BARTELS, Joe , FARRITOR, Shane
IPC分类号： B25J9/18 , B25J9/04 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B90/361 , A61B2017/2906 , A61B2018/00595 , A61B2018/00982 , A61B2034/302 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： The various embodiments disclosed herein relate to various robotic medical devices, including robotic devices that are disposed within a body cavity and positioned using a support component disposed through an orifice or opening in the body cavity. Additional embodiments relate to devices having arms coupled to a device body wherein the device has a minimal profile such that the device can be easily inserted through smaller incisions in comparison to other devices without such a small profile. Further embodiments relate to methods of operating the above devices.
摘要翻译：本文公开的各种实施例涉及各种机器人医疗装置，包括设置在体腔内并且使用通过体腔中的孔口或开口设置的支撑部件定位的机器人装置。附加实施例涉及具有耦合到装置主体的臂的装置，其中装置具有最小轮廓，使得与没有这样小的轮廓的其它装置相比，装置可以容易地插入通过较小切口。另外的实施例涉及操作上述装置的方法。

44. 发明申请

WO2013178772A1 COLONNE VERTÉBRALE POUR ROBOT HUMANOÏDE 审中-公开
标题翻译：人类机器人脊柱
公开(公告)号：WO2013178772A1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：PCT/EP2013/061224
申请日：2013-05-31
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS
发明人： MAISONNIER, Bruno
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J17/00 , B25J18/06 , Y10T74/20329
摘要： L'invention concerne une colonne vertébrale pour robot humanoïde, la colonne (20) comprenant un socle inférieur (11) destiné à être fixé à un bassin du robot (10) et un socle supérieur (13) destiné à être fixé à un cou (14) du robot (10), la colonne vertébrale (10) permettant deux rotations du socle supérieur (13) par rapport au socle inférieur (11), une première s'effectuant autour d'un axe sagittal (21) et une seconde s'effectuant autour d'un axe transversal (22). Selon l'invention, la colonne (20) comprend un jonc flexible (25) et des actionneurs linéaires (26, 27), le jonc (25) étant encastré à une première de ses extrémités (28, 30) en un point (29) dans un premier des socles (11,13) et au moins guidé en un point (31) dans un second des socles (11, 13), les actionneurs (26, 27) étant ancrés tous deux entre les deux socles (11,13) en des points d'ancrage (32, 33, 34, 35). Pour chacun des socles (11,13), les points d'ancrage (32, 33, 34, 35) des deux actionneurs (26, 27) et le point d'encastrement ou de guidage (29, 31) du jonc (25) sont distants.
摘要翻译：本发明涉及一种用于类人形机器人的脊柱，所述柱（20）包括旨在固定到机器人（10）的骨盆的下基部（11）和用于固定到颈部的上基部（13）（10）的脊柱（14），所述脊柱（10）允许所述上基部（13）相对于所述下基部（11）进行两次旋转，第一次绕矢状轴线（21）和第二线围绕横轴（22）放置。根据本发明，柱（20）包括柔性带（25）和线性致动器（26,27），所述带（25）在点（29）处嵌入其第一端（28,30）中）在第一基座（11,13）中并且至少在第二基座（11,13）中的点（31）处被引导，致动器（26,27）都锚定在两个基座（11）之间，13）在锚固点（32,33,34,35）处。对于每个基座（11,13），两个致动器（26,27）的固定点（32,33,34,35）和带（25）的嵌入或引导点（29,31）是间隔开

45. 发明申请

WO2013162206A1 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절 审中-公开
标题翻译：手术仪器的球形联合
公开(公告)号：WO2013162206A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003252
申请日：2013-04-17
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 권영식
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/34 , B25J17/00 , B25J9/06
CPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00477 , B25J17/00 , Y10T74/20329
摘要： 본 발명은 수술도구의 관절이 볼 조인트에 의해 체결되는 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절에 관한 것이다. 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 피칭 또는 요잉을 반복하더라도 피칭 또는 요잉의 축이 변하지 않는 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절을 제공하는 것으로, 본 발명에 따른 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절은 복수 개의 원판; 상기 수술도구용 관절의 길이방향을 기준으로 상기 복수 개의 원판 사이에서 복수 개의 원판이 서로 피칭 또는 요잉 가능하도록 하는 볼 조인트 및 상기 복수 개의 원판을 피칭, 요잉 또는 롤링시키는 구동력을 작용하는 구동와이어를 포함하여 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다. 이러한 기술적 특징에 의하여 본 발명에 따른 볼 조인트를 이용한 수술도구용 관절은 반복적인 관절의 움짐임에도 관절의 회전축이 변하지 않고 내구성이 높아서 수술도구에 적용시 수술도구의 안전성을 높일 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于外科器械的球窝关节，其中外科器械的关节通过球窝接头联接。本发明的目的是提供一种用于外科器械的球关节铰接，其中俯仰或偏转轴线甚至在重复俯仰和偏转时也不会改变，根据本发明的用于使用球窝接头的手术器械的接头包括：多个圆盘; 球形接头允许多个圆盘相对于外科器械的关节的长度方向相对于它们之间相互间隔和偏转; 以及用于施加致动力以对所述多个圆盘进行俯仰，偏转和滚动的致动丝线。因此，根据本发明的用于使用球窝接头的手术器械的接头，即使通过接头的重复运动也保持其旋转轴线不变，并且其使用寿命可提高手术器械的使用时的安全性。

46. 发明申请

WO2012125572A4 SUBSTRATE PROCESSING TOOL 审中-公开
标题翻译：衬底处理工具
公开(公告)号：WO2012125572A4
公开(公告)日：2013-10-03
申请号：PCT/US2012028790
申请日：2012-03-12
申请人： BROOKS AUTOMATION INC , GILCHRIST ULYSSES , CAVENEY ROBERT T , KRISHNASAMY JAYARAMAN , DREW MITCHELL , MOURA JAIRO T
发明人： GILCHRIST ULYSSES , CAVENEY ROBERT T , KRISHNASAMY JAYARAMAN , DREW MITCHELL , MOURA JAIRO T
IPC分类号： B25J9/04
CPC分类号： H01L21/67706 , B25J9/042 , B25J9/043 , B25J11/0095 , B25J18/04 , H01L21/67742 , Y10S901/15 , Y10S901/27 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329
摘要： A substrate processing apparatus including a frame, a first SCARA arm connected to the frame, including an end effector, configured to extend and retract along a first radial axis; a second SCARA arm connected to the frame, including an end effector, configured to extend and retract along a second radial axis, the SCARA arms having a common shoulder axis of rotation; and a drive section coupled to the SCARA arms is configured to independently extend each SCARA arm along a respective radial axis and rotate each SCARA arm about the common shoulder axis of rotation where the first radial axis is angled relative to the second radial axis and the end effector of a respective arm is aligned with a respective radial axis, wherein each end effector is configured to hold at least one substrate and the end effectors are located on a common transfer plane.
摘要翻译： 1。一种基板处理装置，其特征在于，具备：框架;第一SCARA臂，其与所述框架连接，且具有末端执行器，该第一SCARA臂被构成为沿着第一径向轴延伸并缩回; 连接到所述框架的第二SCARA臂，所述第二SCARA臂包括端部执行器，所述第二SCARA臂被配置为沿着第二径向轴线延伸和缩回，所述SCARA臂具有共同的肩部旋转轴线; 并且连接到所述SCARA臂的驱动部分被配置为沿着相应的径向轴线独立地延伸每个SCARA臂并且围绕所述共同肩部旋转轴线旋转每个SCARA臂，其中所述第一径向轴线相对于所述第二径向轴线成角度，相应的臂的效应器与相应的径向轴线对齐，其中每个端部执行器构造成保持至少一个基板并且末端执行器位于共同的传送平面上。

47. 发明申请

WO2013080197A1 ROBOTIC MECHANISM WITH TWO DEGREES OF FREEDOM 审中-公开
标题翻译：具有两度自由度的机器人机构
公开(公告)号：WO2013080197A1
公开(公告)日：2013-06-06
申请号：PCT/IL2012/000383
申请日：2012-11-29
申请人： TECHNION RESEARCH & DEVELOPMENT FOUNDATION LTD.
发明人： WOLF, Alon , SALOMON, Oded
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J17/00 , B25J17/0275 , Y10S901/28 , Y10T74/20329
摘要： A robotic link mechanism comprising a pair of base elements connected by a passive flexible joint, such that flexure of the joint changes the mutual orientation of the base elements. A pair of obliquely truncated cylinders are confined between the base elements such that the obliquely formed end surfaces of the cylinders can rotate in sliding contact with each other, and the other end of each cylinder can rotate in sliding contact with its associated base element. Driving motors are attached to the base elements, each one controlled to rotate the cylinder associated with that base element, such that rotation of at least one of the cylinders causes the base elements to undergo change in their mutual orientation. The mechanism thus has a backbone composed of the passive flexible joint, which is supported and actuated by the oblique truncated cylindrical structure that serves as an active exoskeleton.
摘要翻译：一种机器人连杆机构，其包括通过被动柔性接头连接的一对基座元件，使得接头的挠曲改变基本元件的相互取向。一对倾斜圆柱体被限制在基座元件之间，使得圆柱体的倾斜形成的端面可以彼此滑动接触地旋转，并且每个气缸的另一端可以与其相关联的基座元件滑动接触地旋转。驱动马达附接到基座元件，每个驱动马达被控制以使与该基座元件相关联的圆筒旋转，使得至少一个圆柱体的旋转导致基座元件相互取向发生变化。因此，该机构具有由被动柔性接头构成的骨架，该被动柔性接头由作为活性外骨骼的斜截头圆柱形结构支撑并致动。

48. 发明申请

WO2013036054A2 토크 프리 로봇 팔 审中-公开
标题翻译：无扭矩机器人手臂
公开(公告)号：WO2013036054A2
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007198
申请日：2012-09-06
申请人： 고려대학교 산학협력단 , 송재복 , 김휘수
发明人： 송재복 , 김휘수
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/046 , B25J9/08 , B25J15/0233 , B25J17/00 , B25J18/002 , B25J19/0016 , B25J19/002 , Y10T74/20329
摘要： 본 발명은, 베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하는 토크 프리 로봇 팔을 제공한다.
摘要翻译：＆lt; p num =“0000”＆gt; 以及第一连杆，该第一连杆的一端可旋转地连接到所述底座并且具有在地面上的作为水平旋转轴线的第一关节和与所述第一关节隔开的重心，第一对抗平衡器，设置在第一关节处，另一端沿着第一连杆的纵向方向设置，以当第一连杆围绕第一关节转动时补偿第一连杆的重力; 提供无扭矩机器人手臂的免费机器人手臂。

49. 发明申请

WO2012147558A1 回転体の回転範囲規制機構および産業用ロボット审中-公开
标题翻译：旋转机构旋转机构和工业机器人
公开(公告)号：WO2012147558A1
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：PCT/JP2012/060307
申请日：2012-04-17
申请人：日本電産サンキョー株式会社 , 北原康行 , 改野重幸
发明人：北原　康行 , 改野　重幸
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/06
CPC分类号： B25J19/00 , B25J9/042 , B25J9/101 , G05G5/04 , Y10T74/20329 , Y10T74/2063
摘要：　塵埃の発生や異音の発生を抑制することが可能な回転体の回転範囲規制機構を提供する。支持体５に対して３６０°以上回転可能な回転体の回転範囲を規制する回転範囲規制機構３１は、支持体５に揺動可能に取り付けられる揺動部材４５と、揺動部材４５に当接して揺動部材４５の一方側の揺動範囲を規制する第１規制部材４６と、揺動部材４５に当接して揺動部材４５の他方側の揺動範囲を規制する第２規制部材４７と、回転体に固定されるとともに、揺動部材４５に係合して、揺動部材４５が第１規制部材４６に当接する第１規制位置と揺動部材４５が第２規制部材４７に当接する第２規制位置との間で、揺動部材４５を揺動させる係合部材４８と、磁気吸引力によって第１規制位置で揺動部材４５を保持する第１磁気保持機構５１と、磁気吸引力によって第２規制位置で揺動部材４５を保持する第２磁気保持機構５２とを備えている。
摘要翻译：提供一种用于旋转体的旋转范围限制机构，所述机构能够抑制灰尘的产生和异常噪声。用于限制相对于支撑体（5）能够旋转360°以上的旋转体的旋转范围的旋转范围限制机构（31）具有：安装在所述支撑体（5）上的振动部件（45）以使得振荡部件（45）能够摆动的方式; 第一限制构件（46），其布置成与所述振动构件（45）相邻并且限制所述摆动构件（45）在一侧的振荡范围; 第二限制构件（47），其布置成与所述振动构件（45）相邻并且限制所述摆动构件（45）在另一侧的振荡范围; 固定在所述旋转体上并使所述振动部件（45）在所述振动部件（45）与所述第一限制部件（46）接触的第一限制位置和所述第二限制位置之间摆动的卡合部件（48）所述摆动部件由于与所述振动部件接合而与所述第二限制部件接触; 第一磁性保持机构（51），用于通过磁力吸引力将所述振动部件（45）保持在所述第一限制位置; 以及用于通过磁力吸引力将所述摆动部件（45）保持在所述第二限制位置的第二磁力保持机构（52）。

50. 发明申请

WO2012058831A1 机械手臂及具有该机械手臂的搬运装置审中-公开
公开(公告)号：WO2012058831A1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：PCT/CN2010/079154
申请日：2010-11-26
申请人：深圳市华星光电技术有限公司 , 王赟
发明人：王赟
IPC分类号： B65G49/06 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC分类号： H01L21/67766 , B65G49/067 , B65G49/068 , B65G2249/02 , Y10T74/20329

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