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41. 发明申请

WO2015074564A1 分体式机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2015074564A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/CN2014/091665
申请日：2014-11-19
申请人：苏州科沃斯商用机器人有限公司
发明人：程洪坤
IPC分类号： B62D57/024 , B62D57/02
CPC分类号： B62D57/024 , B62D57/02
摘要：一种分体式机器人，包含前机体（001）和后机体（002），前、后机体通过链条链轮机构连接并驱动，使得前机体（001）和后机体（002）分开或合拢，实现蠕动行走，链条（2）前端和后端分别设于前机体（001）和后机体（002），链轮（3）设置于前机体（001）或后机体（002），链条（2）外周配设限位机构，在限位机构的作用下，链轮（3）和链条后端或链条前端之间的各个链条节共线；链条（2）设有容置空间，容置空间容纳前机体（001）和后机体（002）间的柔性连接件。该分体式机器人不仅能传递较大推力，而且往复行程较大，兼顾真空管管路和电源线、控制线等管线布局，机器人结构简化，有效地解决了分体式机器人的控制线等线状连接件紊乱，损坏的问题。

42. 发明申请

WO2015034390A1 УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ В КИБЕРФИЗИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ 审中-公开
标题翻译：用于体育系统的控制装置
公开(公告)号：WO2015034390A1
公开(公告)日：2015-03-12
申请号：PCT/RU2013/001015
申请日：2013-11-14
申请人： ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "КИБЕРНЕТИЧЕСКИЕ ТЕХНОЛОГИИ"
发明人： КРИВОШЕИН, Борис Николаевич , ЛУЧИН, Роман Михайлович
IPC分类号： A63H30/00
CPC分类号： G05D1/0016 , A63H30/04 , B62D57/02 , B62D61/00 , B64C27/06 , G05B19/0423 , G05D1/0022 , G05D1/0038 , G05D1/0088 , Y10S901/01
摘要： Предлагаемое изобретение относится к области вычислительной техники и автоматизированных систем управления и позволит повысить качество и надежность управления в киберфизических системах. Предложенное устройство включает центральный цифровой процессор, к которому подключены запоминающее устройство; 3-х осевой акселерометр и/или 3-х осевой гироскоп; интерфейс внешних устройств и пользовательский интерфейс. К центральному процессору подключен периферийный процессор, к которому в свою очередь подключены средства интерфейса контроля оборудования объекта управления, а также средства пользовательского интерфейса.
摘要翻译：本发明涉及计算机技术和自动化控制系统领域，并且能够提高网络物理系统中的控制质量和可靠性。所提出的装置包括中央数字处理器，其连接有存储器件，三轴加速度计和/或三轴陀螺仪，外部设备接口和用户接口。连接到中央处理器的是外围处理器，其又是用于控制控制对象的设备的接口的连接装置，以及用户接口装置。

43. 发明申请

WO2014095091A1 MINIATURE CRAWLER AND A MINIATURE INSPECTOR USING THE SAME 审中-公开
标题翻译：微型起重机和使用相同的微型检测机构
公开(公告)号：WO2014095091A1
公开(公告)日：2014-06-26
申请号：PCT/EP2013/053341
申请日：2013-02-20
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , ORMAN, Maciej , HOFSCHULTE, Jens
发明人： ORMAN, Maciej , HOFSCHULTE, Jens
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/024
CPC分类号： B62D57/02 , B62D57/024
摘要： A miniature crawler to crawl on surface of an object, comprising a chain having at least two driving units connected in series and at least a part of the driving units including piezoelectric element therein; and two anchoring elements connected with two ends of the chain, each of which is configured to be releasably fixed onto the surface. The present invention further provides a miniature inspector including a miniature crawler as described above and an inspecting device attached onto the crawler.
摘要翻译：一种微型履带，用于在物体表面上爬行，包括具有串联连接的至少两个驱动单元的链条和包括其中的压电元件的驱动单元的至少一部分; 以及与链的两端连接的两个锚定元件，每个锚定元件构造成可释放地固定在该表面上。本发明还提供一种微型检查器，其包括如上所述的微型履带和附着在履带上的检查装置。

44. 发明申请

WO2014087999A1 移動ロボット审中-公开
标题翻译：移动机器人
公开(公告)号：WO2014087999A1
公开(公告)日：2014-06-12
申请号：PCT/JP2013/082472
申请日：2013-12-03
申请人：公立大学法人大阪市立大学
发明人：高田　洋吾 , 川合　忠雄 , 川上　洋司
IPC分类号： B62D57/024 , B25J5/00 , B60B19/00
CPC分类号： B62D57/024 , B60B19/00 , B60B19/006 , B60Y2200/60 , B60Y2200/80 , B62D57/02
摘要：　金属で構成された対象面の形状にかかわらず、この対象面に沿って確実に移動することが可能な移動ロボットを提供する。　金属で構成された対象面を移動する移動ロボットであって、間隔をおいて配置される２以上の筐体部と、前記各筐体部に回転自在に支持される少なくとも１つの出力シャフトと、前記各筐体部の両側に配置され、前記各出力シャフトによって回転駆動される車輪部と、前記出力シャフトを回転駆動する少なくとも１つの駆動部と、前記隣接する前記筐体部同士を連結し、少なくとも一部が弾性変形可能な連結部と、を備え、前記各車輪部は、前記出力シャフトに連結される基部と、前記基部から放射状に突出する複数の棒状部材と前記各棒状部材の先端に取り付けられた磁石と、を備えている。
摘要翻译：提供一种能够可靠地沿着由金属制成的物体表面移动的移动式机器人，而与物体表面的形状无关。移动机器人移动在由金属制成的物体表面上，并且设置有：两个或更多个壳体部件，其间设置有空间; 至少一个输出轴，其由每个壳体部分可旋转地支撑; 设置在每个所述壳体部分的每一侧的轮部分，并由每个所述输出轴旋转驱动; 至少一个驱动所述输出轴的驱动部件; 以及耦合部件，其将彼此相邻的壳体部件耦合，并且其至少一部分可弹性变形。每个车轮部分设置有联接到输出轴的基座，从基座径向突出的多个杆状构件和附接到各个杆状构件的前端的磁体。

45. 发明申请

WO2012046037A1 STEERABLE WALKING MACHINE AND METHOD FOR CONTROLLING THE OPERATION OF SUCH A MACHINE 审中-公开
标题翻译：可操纵的摇摆机及其控制方法
公开(公告)号：WO2012046037A1
公开(公告)日：2012-04-12
申请号：PCT/GB2011/051880
申请日：2011-10-04
申请人： CHINA INDUSTRIES LIMITED , MANTZEL, Jaimie Hartwig Barret
发明人： MANTZEL, Jaimie Hartwig Barret
IPC分类号： B62D57/032 , A63H11/20
CPC分类号： A63H29/24 , A63H11/20 , B62D57/02 , B62D57/032
摘要： A steerable walking machine (1) is described which comprises a leg mechanism (3) that provides a means for locomotion of the machine across a surface and a head (2) rotatably mounted upon the leg mechanism (3). The rotational position of the head (2) upon the leg mechanism (3) acts to defines a direction of locomotion (6) of the machine (1) across the surface. The steerable walking machine (1) can therefore walk in any direction without requiring the leg mechanism (3) to turn and so can manoeuvre in more confined spaces than those devices known in the art. A first motor (26) is employed to control the leg mechanism (3) while a second motor (31) controls the rotation of the head (2) upon the leg mechanism. The functionality of the steerable walking machine is therefore achieved through the employment of only two motors (26, 31) thus significantly reducing the manufacturing costs involved.
摘要翻译：描述了一种可操纵的行走机器（1），其包括腿部机构（3），腿部机构（3）提供穿过表面移动机器的装置和可旋转地安装在腿部机构（3）上的头部（2）。头部（2）在腿部机构（3）上的旋转位置用于限定穿过表面的机器（1）的运动方向（6）。因此，可操纵的行走机器（1）可以在任何方向上行走，而不需要腿部机构（3）转动，因此可以在比本领域已知的那些装置更多的空间中操纵。当第二马达（31）控制头部（2）在腿部机构上的旋转时，第一马达（26）用于控制腿部机构（3）。因此，可操纵步行机器的功能是通过仅使用两个电动机（26,31）实现的，因此大大降低了所涉及的制造成本。

46. 发明申请

WO2011017668A3 MULTIMODAL DYNAMIC ROBOTIC SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：多模态动力学机器人系统
公开(公告)号：WO2011017668A3
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：PCT/US2010044790
申请日：2010-08-06
申请人： UNIV CALIFORNIA , BEWLEY THOMAS R , SCHMIDT-WETEKAM CHRISTOPHER , CAVENDER ANDREW , MOROZOVSKY NICHOLAS , SAMS BENJAMIN A , CHEN PO-TING , GRINBERG MATT
发明人： BEWLEY THOMAS R , SCHMIDT-WETEKAM CHRISTOPHER , CAVENDER ANDREW , MOROZOVSKY NICHOLAS , SAMS BENJAMIN A , CHEN PO-TING , GRINBERG MATT
IPC分类号： B25J1/00 , B25J5/00 , B25J13/00 , B62D55/075
CPC分类号： B25J5/007 , A63H15/06 , A63H17/262 , A63H17/266 , B25J5/005 , B25J9/1694 , B60K7/00 , B62D37/00 , B62D55/00 , B62D55/075 , B62D57/02 , Y10S901/01
摘要： Robotic systems according to the invention include a frame or body with two or more wheels rotatably mounted on the frame or body and a motor for independently driving each wheel. A system controller generates a signal for actuating each motor based on information provided by one or more sensors in communication with the system controller for generating feedback signals for providing reactive actuation of the motors for generating one or more functions selected from the group consisting of forward motion, backward motion, climbing, hopping, balancing, throwing and catching. A power source is included for providing power to operate the drive motors, system controller and the one or more sensors.
摘要翻译：根据本发明的机器人系统包括具有可旋转地安装在框架或主体上的两个或更多个车轮的框架或主体以及用于独立地驱动每个车轮的马达。系统控制器基于由与系统控制器通信的一个或多个传感器提供的信息产生用于致动每个电动机的信号，用于产生反馈信号，用于提供用于产生一个或多个功能的电动机，所述功能选自下列组，向后运动，攀爬，跳跃，平衡，投掷和捕捉。包括电源以提供动力来操作驱动电动机，系统控制器和一个或多个传感器。

47. 发明申请

WO2010126223A3 INCHWORM ROBOT 审中-公开
标题翻译： INCHWORM机器人
公开(公告)号：WO2010126223A3
公开(公告)日：2010-12-23
申请号：PCT/KR2010000825
申请日：2010-02-10
申请人： SEOUL NAT UINVERSITY R & DB FOUNDATION , AHN SUNG-HOON , CHU WON-SHIK , KIM MIN-SAENG , LEE GIL-YONG , KIM YUN-MI , LEE JAE-HOON
发明人： AHN SUNG-HOON , CHU WON-SHIK , KIM MIN-SAENG , LEE GIL-YONG , KIM YUN-MI , LEE JAE-HOON
IPC分类号： B25J7/00 , B25J11/00 , B25J19/00
CPC分类号： B62D57/02 , B25J9/1085
摘要： The present invention relates to an inchworm robot comprising a body that has a variable radius of curvature depending on retraction and restoration of a shape memory alloy (SMA) wire, and legs formed at both ends of the body, the legs having different coefficients of friction in at least two parts of the bottom surface to be able to move forward in one direction according to a variation of the radius of curvature of the body. Particularly, the body is comprised of an SMA wire which retracts or is restored according to a given temperature, and a composite for accommodating the SMA wire inside thereof, with the SMA wire and the composite being interconnected by a fastening means. The legs are made up of material having a high coefficient of friction and have a copper film formed on the front surface thereof to reduce friction against the ground during movement and thus enable a smooth motion.
摘要翻译：本发明涉及一种蚯蚓机器人，其包括：身体，其具有取决于形状记忆合金（SMA）线的缩回和恢复的可变曲率半径，以及形成在身体两端的腿，腿具有不同的摩擦系数在底表面的至少两个部分中，能够根据身体的曲率半径的变化在一个方向上向前移动。特别地，主体由根据给定温度缩回或恢复的SMA线以及用于将SMA线容纳在其内的复合材料构成，SMA线和复合体通过紧固装置相互连接。腿由具有高摩擦系数的材料构成，并且在其前表面上形成有铜膜，以减少在运动期间与地面的摩擦力，从而能够平稳运动。

48. 发明申请

WO2010068704A2 TWO-WHEELED ROBOT WITH ENHANCED CLIMBING FEATURES 审中-公开
标题翻译：两轮机动车具有增强的爬升特征
公开(公告)号：WO2010068704A2
公开(公告)日：2010-06-17
申请号：PCT/US2009/067395
申请日：2009-12-09
申请人： RECONROBOTICS, INC. , KOSSETT, Alex, J. , BURT, Ian, T. , CARLSON, Casey, R. , DRENNER, Andrew
发明人： KOSSETT, Alex, J. , BURT, Ian, T. , CARLSON, Casey, R. , DRENNER, Andrew
CPC分类号： B25J19/023 , B25J5/007 , B60B9/10 , B62D57/02 , B62D61/00 , Y10S901/01
摘要： A robot has an electronic surveillance system embedded within a chassis disposed between two wheels. The wheels include a main body and a plurality of treads. The treads are generally disposed radially around the main body and extend distally from outer portion of the main body. The main body generally defines a plurality of compression cells and may present a substantially frustoconical outer surface.
摘要翻译：机器人具有嵌入在两个车轮之间的底盘内的电子监视系统。车轮包括主体和多个胎面。胎面通常围绕主体径向设置并且从主体的外部部分向远端延伸。主体通常限定多个压缩单元并且可以呈现基本截头圆锥形的外表面。

49. 发明申请

WO2005118380A1 TRANSPORT MEANS 审中-公开
标题翻译：运输手段
公开(公告)号：WO2005118380A1
公开(公告)日：2005-12-15
申请号：PCT/RU2005/000303
申请日：2005-05-25
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02
摘要： The invention relates to transport, in particular to transport means. The inventive transport means comprises a pear-shaped body provided with a variable cross section, control levers mounted along the body in such a way that they are displaceable in a vertical and horizontal planes and provided with floats arranged thereon. Said levers are divided into the body and float levers by intermediate rotary joints. Compartments for sails are embodied in the transport means body. Said invention makes it possible to extend and improve the performance characteristics of the transport means, to improve the longitudinal and lateral stability, travelling characteristics and to increase the manoeuvrability and safety thereof.
摘要翻译：本发明涉及运输，特别是运输工具。本发明的运送装置包括设置有可变横截面的梨形体，沿着主体安装的控制杆，使得它们能够在垂直和水平平面上移位并且设置有布置在其上的浮子。所述杠杆通过中间旋转接头分为主体和浮动杆。运输工具车身体现了帆船舱室。本发明能够延长和改善传送装置的性能特征，从而改善纵向和横向的稳定性，行驶特性并提高其操纵性和安全性。

50. 发明申请

WO2004066124A2 ANIMATRONIC SUPPORTED WALKING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：动态支持的运动系统
公开(公告)号：WO2004066124A2
公开(公告)日：2004-08-05
申请号：PCT/US2004/000970
申请日：2004-01-14
申请人： DISNEY ENTERPRISES, INC. , MADHANI, Akhil , IRMLER, Holger , WIELAND, Alexis , TYE, Bryan
发明人： MADHANI, Akhil , IRMLER, Holger , WIELAND, Alexis , TYE, Bryan
IPC分类号： G06F
CPC分类号： B62D57/028 , A63H11/00 , B62D57/02 , B62D57/032
摘要： In one aspect, a supported walking system is disclosed, comprising a robotic walking figure and a wheeled support that at least partially supports the robotic walking figure. The supported walking system may be driven and controlled by a human operator. Computer algorithms automatically control the robot’s walking functions so that it may step forwards, backwards, and sideways in synchronicity with the movements of the cart while driving and turning at varying speeds.
摘要翻译：一方面，公开了一种支撑的行走系统，其包括机器人步行图和至少部分地支撑机器人步行图的轮式支撑件。支持的行走系统可以由人操作者来驱动和控制。计算机算法自动控制机器人的行走功能，使其可以在以不同的速度驾驶和转动时与车的移动同步地前进，后退和侧向。

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