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1. 发明申请

WO2003039818A2 ロボットシステム及びロボット装置の制御方法审中-公开
标题翻译：机器人系统和机器人控制方法
公开(公告)号：WO2003039818A2
公开(公告)日：2003-05-15
申请号：PCT/JP2002/011603
申请日：2002-11-07
申请人：ソニー株式会社 , 嘉本聡 , 及川晋 , 飯島和幸 , 石井和夫 , 飯島祐子 , 福島紀行 , 高村成一 , 広井順 , 池田望
发明人：嘉本聡 , 及川晋 , 飯島和幸 , 石井和夫 , 飯島祐子 , 福島紀行 , 高村成一 , 広井順 , 池田望
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： G06N3/008 , A63H11/00 , A63H11/20 , A63H2200/00
摘要： A robot improving the entertainment feature. In a robot system where a plurality of robots act autonomously, each robot apparatus has radio communication means. When conversation is performed between robot apparatuses, the conversation content is transmitted/received as a command or semantics via the radio communication means to/from the robot apparatuses.
摘要翻译：机器人改善娱乐功能。在多个机器人自动机器人的机器人系统中，每个机器人装置具有无线通信装置。当在机器人装置之间进行通话时，通过无线电通信装置向/从机器人装置发送/接收对话内容作为命令或语义。

2. 发明申请

WO01085400A2 SELF-STABILIZING WALKING APPARATUS THAT IS CAPABLE OF BEING REPROGRAMMED OR PUPPETEERED 审中-公开
标题翻译：自我稳定的摆放设备，可以进行复制或打印
公开(公告)号：WO01085400A2
公开(公告)日：2001-11-15
申请号：PCT/US2001/014746
申请日：2001-05-08
IPC分类号： A63H11/18 , B25J9/18 , B62D57/02 , B25J
CPC分类号： B62D57/022 , A63H11/20
摘要： An apparatus that is capable of achieving self-stabilization while walking comprises two front legs and two rear legs with each leg having three joints including a hip joint, an upper leg joint, and a lower leg joint. Each joint is powered by a motor and is monitored by an encoder, totaling twelve of each for the entire apparatus. Stability is maintained by adding weight to the two front legs and by positioning a separate weight toward the front and middle of the apparatus, thereby moving the center of balance of the apparatus further within the stability envelope of the apparatus. As a result, the apparatus maintains its stability by itself without the need for additional CPU's. The apparatus also includes an animation motor that is capable of causing the apparatus to make non-ambulatory movement and a cartridge slot which allows the user to download new programming which facilitates new behavior being exhibited by the apparatus.
摘要翻译：能够在行走时实现自稳定的装置包括两个前腿和两个后腿，每个腿具有三个关节，包括髋关节，大腿关节和小腿关节。每个接头由电机供电，由编码器监控，整个设备共有十二个。通过向两个前腿增加重量并通过将一个单独的重量定位在装置的前部和中部来维持稳定性，从而在装置的稳定性包络内进一步移动装置的平衡中心。因此，该设备本身保持其稳定性，而不需要额外的CPU。该装置还包括能够使装置进行非走动运动的动画马达和允许用户下载新的程序的卡槽，这有助于该装置展现的新行为。

3. 发明申请

WO2012094830A1 一种玩具驱动机构审中-公开
公开(公告)号：WO2012094830A1
公开(公告)日：2012-07-19
申请号：PCT/CN2011/070292
申请日：2011-01-15
申请人：林日壮
发明人：林日壮
IPC分类号： A63H29/22 , A63H11/20 , A63H17/25
CPC分类号： A63H11/20 , A63H29/22

4. 发明申请

WO2008120723A1 模型体駆動装置审中-公开
标题翻译：型号身体驱动装置
公开(公告)号：WO2008120723A1
公开(公告)日：2008-10-09
申请号：PCT/JP2008/056101
申请日：2008-03-28
申请人：株式会社セガ , 熊谷直二
发明人：熊谷直二
IPC分类号： A63F9/14 , A63H11/20 , A63H13/02 , A63H33/26
CPC分类号： A63H18/16 , A63F9/143 , A63H11/20 , A63H18/10 , A63H2018/165
摘要：　走行板５上を走行して駆動される模型体20と、模型体20を走行させかつ駆動するために走行板５の下方を走行する駆動体100とを備える模型体駆動装置において、模型体20の脚部の蹴り上げや振り上げを簡単な構造で実現する。駆動体100は、走行板５の下面に沿って複数の磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrを同時に前後に往復動させることで、走行板５上の模型体20の複数の脚部の各足端部の磁石Ｍfl，Ｍfr，Ｍrl，Ｍrrまたは強磁性体に吸引磁力を働かせて複数の脚部をそれぞれ揺動させる。磁石ｍfl，ｍfr，ｍrl，ｍrrの往復動は、対応する足端部を走行板５に吸着した状態で脚部を揺動できる範囲を越えて足端部が走行板５を離れても、さらに継続移動して磁力で吸引しながら脚部を揺動する。
摘要翻译：模型体驱动装置具有在行进板（5）上行进的同时驱动的模型体（20），并且还具有在行进板（5）下方行进以驱动模型的驱动体（100）身体（20），同时使其行进。通过简单的结构实现模型体（20）的腿的抬起和摆动。在驱动体（100）中，磁铁（mfl，mfr，mrl，mrr）沿行进板（5）的下表面沿前后方向同时往复运动。这导致有吸引力的磁力作用在行进板（5）上的模型体（20）的腿的脚端上的磁体（Mfl，Mfr，Mrl，Mrr）或铁磁体上，以使每个腿摆动。即使脚部与行进板（5）分离，超过了与相应的脚端部附着在行进板（5）上的腿部摆动的范围，磁体的往复运动（mfl，mfr，mrl， mrr）进一步摆动腿，同时继续运动，并通过磁力吸引脚端。

5. 发明申请

WO00044536A1 JOINT DEVICE FOR ROBOT DEVICE AND LEG-WALKING ROBOT DEVICE 审中-公开
标题翻译：机器人和机器人机器人装置的联合装置
公开(公告)号：WO00044536A1
公开(公告)日：2000-08-03
申请号：PCT/JP2000/000493
申请日：2000-01-28
IPC分类号： A63H11/18 , B25J9/10 , B25J17/02 , F16D7/02 , B25J17/00 , A63H11/00 , A63H31/08 , B25J5/00 , F16D7/00 , F16H35/10
CPC分类号： B25J9/102 , A63H11/20 , B25J17/0241 , F16D7/021 , F16D7/028
摘要： Damages to motors and gears for driving a relative leg can be prevented even when an external force is applied to the leg of a leg-walking robot or turning of a gear at an output end is interrupted; specifically, a thigh portion (3) is provided in a gear train with a slip gear (12) which slips, when a force transmitted between a motor (11) as a driving means and the thigh portion (3) exceeds a preset value, in a direction opposite to a rotating direction by the force.
摘要翻译：即使当外力对腿部行走机器人的腿施加或输出端的齿轮的转动被中断时，也可以防止用于驱动相对腿的电动机和齿轮的损伤; 具体地说，当在作为驱动装置的电动机（11）和大腿部分（3）之间传递的力超过预设值时，在齿轮系中设置有滑动齿轮（12）的滑动齿条（12）在与力的旋转方向相反的方向上。

6. 发明申请

WO2012036593A2 APPARATUS AND METHOD FOR REMOTELY SETTING MOTION VECTOR FOR SELF-PROPELLED TOY VEHICLES 审中-公开
标题翻译：用于自行车用车辆的远程设置运动矢量的装置和方法
公开(公告)号：WO2012036593A2
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：PCT/RU2011000704
申请日：2011-09-14
申请人： OBSHHESTVO S OGRANICHENNOI OTVETSTVENNOSTYU MULTIMEDIA , SMETANIN EVGENY NIKOLAYEVICH , CHECHENDAEV ALEXEY VLADIMIROVICH
发明人： SMETANIN EVGENY NIKOLAYEVICH , CHECHENDAEV ALEXEY VLADIMIROVICH
IPC分类号： B01D67/00
CPC分类号： G08C19/16 , A63H11/20 , A63H30/04 , G05D1/0016 , G05D2201/0214
摘要： The present solution is directed to systems and methods for setting motion vector (MV) for a self-propelled toy by hand-held remote controller (RC). The method feature is that (i) the vector of a control action made by the user with the RC, (ii) the vector of the desired motion for the selected toy and (iii) the vector displayed by light indicator at the selected toy, all the three, or at least two of them, have coincided direction and proportional value. The desired motion vector is being set while the RC is pointed at the selected toy. If pointing is being made by invisible light or otherwise invisible means, then the pointed toy should be highlighted or otherwise indicated by its own means. The method is suitable for controlling self-propelled toy vehicles and toy robots of any kind. One RC may be used for controlling arbitrary number of self-propelled devices by consequent setting motion vector for each of them. Otherwise a number of toys may be grouped, and the same motion vector may be given to all of them at once.
摘要翻译：本解决方案涉及通过手持式遥控器（RC）为自行式玩具设置运动矢量（MV）的系统和方法。该方法的特征在于：（i）用户使用RC进行的控制动作的向量，（ii）所选玩具的期望运动的向量，以及（iii）由所选玩具上的光指示器显示的向量，所有三个，或至少两个，具有一致的方向和比例值。当RC指向所选择的玩具时，正在设置所需的运动矢量。如果通过看不见的光或其他不可见的手段进行指示，那么尖头的玩具应该被突出显示或以其自己的方式表示。该方法适用于控制任何种类的自行式玩具车和玩具机器人。一个RC可以用于通过对它们中的每一个设置运动矢量来控制任意数量的自推进装置。否则可以将多个玩具分组，并且可以一次给予所有玩具相同的运动矢量。

7. 发明申请

WO2011070670A1 遠隔操縦玩具システム审中-公开
标题翻译：远程控制玩具系统
公开(公告)号：WO2011070670A1
公开(公告)日：2011-06-16
申请号：PCT/JP2009/070707
申请日：2009-12-10
申请人：株式会社シー・シー・ピー , 荻原信昭
发明人：荻原　信昭
IPC分类号： A63H30/04 , A63H11/10 , B25J5/00 , G05D1/00
CPC分类号： A63H30/04 , A63H5/00 , A63H11/20
摘要：簡単かつ簡易な構成で手軽に需要者に供給可能であり、操作者の操作に対して機敏かつ直接的な操作が可能であり、さらには操作者と遠隔操縦玩具の一体感が容易に得られる擬似二足歩行が可能な遠隔操縦玩具システムを提供すること。右車輪及び左車輪と、受信機を内蔵し右車輪及び左車輪を駆動するための信号を出力する制御部とを備える玩具本体２と、右車輪及び左車輪の各々に対応した一対の検出器５５、５６及び送信機を内蔵した楽器形状を有するコントローラ５０とを備え、操作者が、一対の検出器５５、５６を内蔵したコントローラ５０のうち一方の検出器側を揺動等を行うことにより、コントローラ５０の送信機から信号を発し、玩具本体２の受信機で受信した信号から、制御部は、前記検出器に対応した玩具本体の右車輪又は左車輪を所定の回転停止位置まで回転させるようにする。
摘要翻译：公开了一种遥控玩具系统，其具有能够容易地向消费者提供的简单且简单的结构的遥控玩具系统，其能够响应于操作者执行的操作而快速且直接地操作，并且能够执行操作者可以容易地获得的伪双足运动与遥控玩具的统一感。具体公开的是遥控玩具系统，其包括具有右轮，左轮和具有内置接收器并且输出用于驱动右轮和左轮的信号的右轮，左轮和控制单元的玩具主体（2）以及控制器（50），其具有类似于乐器的形状，并且包括分别对应于右轮和左轮的一对内置检测器（55,56）和内置发送器。当操作者摇摆包括在控制器（50）中的一对检测器（55,56）中的一个时，例如，控制器（50）从其发送器发出信号。当玩具主体（2）的接收器接收到信号时，控制单元使与上述检测器对应的玩具主体的右轮或左轮旋转到预定的转动停止位置。

8. 发明申请

WO02028603A1 ROBOT APPARATUS AND ITS CONTROL METHOD 审中-公开
标题翻译：机器人及其控制方法
公开(公告)号：WO02028603A1
公开(公告)日：2002-04-11
申请号：PCT/JP2001/008808
申请日：2001-10-05
IPC分类号： A63H11/18 , B25J9/18 , B25J13/00 , A63H11/00 , B25J5/00
CPC分类号： A63H11/20 , A63H2200/00
摘要： First, the history of use by a user is recorded, and the next action of a robot apparatus is determined according to the use history. Secondly, the action of the robot apparatus is determined on the basis of a period parameter imparting a periodicity to the tendency of the action of the robot apparatus during a predetermined time, and the portions of the robot apparatus are moved according to the determined action. Thirdly, an external stimulation detected by a predetermined external stimulation detecting means is evaluated, whether or not the external stimulation is due to a work-on by the user is judged, the external stimulation of each work-on is converted to a numerical value of a predetermined parameter, the action is determined according to the parameter, the portions of the robot apparatus are moved according to the determined action.
摘要翻译：首先，记录用户的使用历史，根据使用历史确定机器人装置的下一动作。其次，基于在预定时间期间赋予机器人装置的作用趋势的周期性的周期参数，并且机器人装置的部分根据所确定的动作而移动来确定机器人装置的动作。第三，评估由预定的外部刺激检测装置检测到的外部刺激，判断外部刺激是否是由于使用者的使用而导致的，每次加注的外部刺激被转换为预定参数，根据参数确定动作，根据所确定的动作来移动机器人装置的各部分。

9. 发明申请

WO00010666A1 FOUR-LEGGED WALKING TOY WITH IMPROVED LEG ACTION 审中-公开
标题翻译：四重搏击玩具与改进的行动
公开(公告)号：WO00010666A1
公开(公告)日：2000-03-02
申请号：PCT/US1999/016527
申请日：1999-07-21
IPC分类号： A63H11/18 , A63H7/00
CPC分类号： A63H11/20
摘要： A four-legged walking toy (10) includes a body (11) supported by four pivotally secured legs (20-23) and a drive mechanism (30) operative upon the legs (20-23) which includes a pair of mirror image drive units each having three elliptical gears (80-82) therein. The center elliptical gears (81, 90) of each drive unit are coupled in a one hundred eighty degree phase relationship to offset the operation of left legs from right legs correspondingly. A plurality of frictional members (24-27) are positioned on the underside of the animal hooves to provide frictional engagement as the walking toy is driven across a suitable surface. The rearward movement of each forwardly extending leg couples rotational power through the elliptical gear (80-82, 90) mechanisms to the remaining legs to provide a realistic motion profile.
摘要翻译：四足步行玩具（10）包括由四个可枢转地固定的支腿（20-23）支撑的主体（11）和在腿部（20-23）上操作的驱动机构（30），该驱动机构包括一对镜像驱动器其中具有三个椭圆齿轮（80-82）的单元。每个驱动单元的中心椭圆齿轮（81,90）以180度的相位关系耦合，以相应地抵消左腿从右腿的操作。多个摩擦构件（24-27）定位在动物蹄的下侧，以在步行玩具被驱动穿过合适的表面时提供摩擦接合。每个向前延伸的腿的向后运动将旋转力通过椭圆齿轮（80-82,90）机构耦合到剩余的腿以提供逼真的运动轮廓。

10. 发明申请

WO1998034702A1 MECHANICAL MODEL OF AN ANIMAL 审中-公开
标题翻译：机械动物繁殖
公开(公告)号：WO1998034702A1
公开(公告)日：1998-08-13
申请号：PCT/EP1997006869
申请日：1997-12-09
申请人： STADLBAUER, Andreas
IPC分类号： A63H11/18
CPC分类号： A63H3/24 , A63H3/001 , A63H3/48 , A63H11/20
摘要： The invention relates to a mechanical model of an animal, especially a toy dog with forelegs (10,11) and hind legs (12,13) which are pivotally arranged around a first pivot (14) with a rotation axis (16) perpendicular to the direction of movement of the animal model, wherein the forelegs (10,11) are articulated by a first drive mechanism (18) with a first gear unit (20) and a first drive axis (22). Said arrangement is configured in such a way that at least one hind leg (12,13) is pivotally arranged around a second pivot (26), wherein the rotation axes (16, 28) of the hind leg (12, 13) are tilted in relation to each other at a given angle, and a second drive mechanism (30) is provided for selectable movement of the hind leg (12,13) around the second pivot (26).
摘要翻译：在模拟机械动物，尤其是玩具犬，与前腿（10，11）和后腿（12，13），其各自安装绕第一枢转点（14）与旋转轴（16）垂直于所述的动物模型，以进行旋转运动的方向，其中，所述前腿（10，11）由具有第一齿轮单元（20）与所述第一驱动轴（22）的第一驱动机构（18）被铰接，该布置是这样的，在第二枢轴点的至少一个后腿（12，13）（26）可旋转地安装，其中，该后腿的第一和第二旋转点的旋转（16，28）的轴线（12，13）以预定角度倾斜到彼此和一个第二驱动机构（30）设置，其任选的后腿（12，13）围绕第二枢转点（26）移动。

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