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31. 发明申请

WO2013108749A1 搬入経路計画システム审中-公开
标题翻译：交付路线规划系统
公开(公告)号：WO2013108749A1
公开(公告)日：2013-07-25
申请号：PCT/JP2013/050569
申请日：2013-01-15
申请人：株式会社日立製作所
发明人：野中　洋一 , 中野　隆宏 , 金子　順一
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024 , B66C13/48 , B66C15/045 , B66F9/063 , G05D1/0044 , G05D2201/0216
摘要：　対象物と周囲構造物が干渉しない効率的な経路などを自動的・高速に計算することができる技術を提供する。本搬入経路計画システム１で、主計算装置１０は、対象物（３１）とその周囲構造物（３０）とが干渉しない対象物の姿勢を含む効率的な経路を計算する経路計画機能を有する。携帯端末２０は、経路計画機能のＧＵＩ画面を提供するＧＵＩ表示機能を有する。経路計画機能は、対象物データ、構造物データ、及び搬入装置データ等を用いて、始点と終点を結ぶ複数の経路候補を立案し、当該経路上の対象物の位置に応じた複数の姿勢候補を立案し、経路候補及び姿勢候補について、対象物とその周囲構造物との干渉状態を判定し、その結果に基づき、対象物とその周囲構造物とが干渉しない対象物の姿勢を含む１つ以上の効率的な経路の情報を出力する。
摘要翻译：提供了一种技术，其能够自动/高速地计算在传送对象和外围结构之间不存在干扰的有效路径。在该传送路线规划系统（1）中，主机计算装置（10）具有线路规划功能，该功能计算包含传送对象（31）与外围结构（31）之间不存在干扰的传送对象姿势的有效路径 30）。移动终端（20）具有为路线规划功能提供GUI屏幕的GUI显示功能。路线规划功能：使用交付对象数据，结构数据和传送设备数据等数据，提出加入起点和终点的多个候选路由; 提出对应于每个路线上的递送对象的位置的多个候选姿势; 对于候选路线和候选姿势，评估交付对象与其周边结构之间的干扰状态; 并且基于所述评估的结果，输出用于包含传送对象与其周边结构之间没有干扰的传送对象姿势的至少一个有效路径的信息。

32. 发明申请

WO2013046941A1 物体検出装置を搭載する天井クレーン审中-公开
标题翻译：装备有对象检测装置的OVERHEAD行驶起重机
公开(公告)号：WO2013046941A1
公开(公告)日：2013-04-04
申请号：PCT/JP2012/070117
申请日：2012-08-07
申请人：住友重機械工業株式会社 , 清田芳永 , 市川智子
发明人：清田　芳永 , 市川　智子
IPC分类号： G01B11/00 , G01V8/10
CPC分类号： B66C13/46 , B66C15/045 , G01B11/002
摘要：【課題】演算コストがより低い物体検出装置を搭載する天井クレーンを提供すること。【解決手段】本発明の実施例に係る天井クレーン６０に搭載される物体検出装置１００は、２つのカメラのそれぞれが撮像するカメラ画像の視差に基づいて物体を検出する。また、物体検出装置１００は、被撮像空間を通る仮想直線上の複数の検査点のうちの１つに対応する画素を含む部分画像をカメラ画像から抽出する部分画像抽出部１０と、同一の検査点に対応する各カメラ画像の部分画像同士の類似度に基づいて検査点に関する評価値を決定する評価値決定部１１と、評価値決定部１１が決定する評価値を用いて物体の存否を判定する物体存否判定部１２とを備える。
摘要翻译： [问题]提供一种配备有能够实现较低计算成本的物体检测装置的高架移动式起重机。 [解决方案]根据本发明的实施例的安装在高架移动式起重机（60）中的物体检测装置（100）基于由两个摄像机分别拍摄的摄像机图像之间的差异来检测物体。物体检测装置（100）设置有：部分图像提取单元（10），其提取部分图像，每个部分图像包括与通过图像捕获空间的虚拟直线上的多个检查点中的一个相对应的像素各摄像机图像; 评估值确定单元，其基于对应于相同检查点的各个相机图像的部分图像的相似度确定与所述检查点相关的评估值; 以及使用由评价值确定单元（11）确定的评估值来确定对象的存在或不存在的对象存在/不存在确定单元（12）。

33. 发明申请

WO2011038851A1 PORTALHUBWAGEN ZUM EINSATZ IN CONTAINERTERMINALS UND FÜR ALLGEMEINE TRANSPORTZWECKE UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG DESSELBEN 审中-公开
标题翻译： PORTAL HUBWAGEN FOR USE的集装箱码头和控制相同的一般用途运输和方法
公开(公告)号：WO2011038851A1
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：PCT/EP2010/005787
申请日：2010-09-22
申请人： PFENNING ELEKTROANLAGEN GMBH , GIESE, Peter , GAYER, Torsten
发明人： GIESE, Peter , GAYER, Torsten
IPC分类号： B66C15/04 , B66C19/00
CPC分类号： B66C15/045 , B66C19/007
摘要： Ein Portalhubwagen (1) zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportzwecke hat ein Lenkrad (3), ein Bremspedal (4) und ein Gaspedal (5), durch deren Betätigung eine Bedienungsperson des Portalhubwagens (1) den Betrieb desselben steuern kann, und einen Lenkantrieb (6), einen Bremsantrieb (7) und einen Treibstoffdosierantrieb (8), mittels denen Lenkrad-, Bremspedal- bzw. Gaspedalbetätigungen in Lenkvorgänge, Bremsvorgänge bzw. Treibstoffdosiervorgänge umsetzbar sind. Um auch in Extrem- und Gefahrsituationen in jedem Fall ein Umkippen des Portalhubwagens (1) zu vermeiden, wird vorgeschlagen, dass der Portalhubwagen (1) mit einer Rechnereinheit (2) ausgerüstet wird, die einerseits an das Lenkrad (3), das Bremspedal (4) und das Gaspedal (5) und andererseits an den Lenkantrieb (6), den Bremsantrieb (7) und den Treibstoffdosierantrieb (8) angeschlossen ist, in der eine aktuelle Schwerpunktlage (SPL), ein aktueller Kurvenradius (KR) und eine aktuelle Geschwindigkeit (V) des Portalhubwagens (1) kontinuierlich erfassbar sind und auf der Grundlage der erfassten aktuellen Werte kontinuierlich ein aktueller Bereich zulässiger Betriebszustande des Portalhubwagens (1) ermittelbar ist, in der überprüfbar ist, ob ein seitens der Bedienungsperson des Portalhubwagens (1) durch entsprechende Betätigung des Lenkrads (3), des Bremspedals (4) und/oder des Gaspedals (5) angeforderter Betriebszustand des Portalhubwagens (1) innerhalb des aktuell ermittelten Bereichs zulässiger Betriebszustände des Portalhubwagens ist, und mittels der für den Fall, dass diese Überprüfung ergibt, dass der Portalhubwagen (1) in einen aktuell unzulässigen Betriebszustand überführt würde, von der Bedienungsperson mittels des Lenkrads (3), des Bremspedals (4) und/oder des Gaspedals (5) eingegebene Steuersignale so veränderbar sind, dass der seitens der Bedienungsperson angeforderte Betriebszustand des Portalhubwagens (1) schnellstmöglich erreichbar ist, ohne dass der jeweils aktuell ermittelte Bereich zulässiger Betriebszustände des Portalhubwagens (1) verlassen würde.
摘要翻译：为在集装箱码头以及一般运输目的使用的跨运车（1）具有一个转向轮（3），制动踏板（4）和加速踏板（5），通过跨运车的操作者的致动（1）的操作可以控制相同，并且一转向驱动（6），一个制动致动器（7）和一个Treibstoffdosierantrieb（8），借助于该实施方向盘，刹车踏板和加速器踏板操作转向操作，制动器操作或Treibstoffdosiervorgänge。为了避免即使在每种情况下极端和危险的情况下，跨运车（1）的倾斜，所以建议的跨运车（1）的计算机单元（2）配备（在一方面到转向轮（3），制动踏板 4连接）和加速器踏板（5）和另一部分（在转向驱动器6），所述制动致动器（7）和所述Treibstoffdosierantrieb（8），其中重力的当前中心（SPL），曲率的实际半径（KR）和实际速度跨运车（1）的（V）被连续检测和连续检测到的电流值的基础上，在跨车的允许的工作状态的电流范围（1）可以被确定，检查在，是否跨运车（1）的具有适当的操作者的一部分操作方向盘（3）的制动踏板（4）和/或加速踏板（5）当前确定的范围内所要求的跨运车（1）的操作状态的所允许的跨运车的运行状态，以及由事件的装置，该检查显示跨运车（1）将通过方向盘的装置（3）的制动踏板（4）和/或转移到目前可能的操作条件下，由操作者被加速踏板（5）的控制信号输入，以便改变操作者的一部分请求的跨运车（1）的操作状态，而不分别当前确定的跨运车的可允许的运行条件范围内迅速达到将离开（1）。

34. 发明申请

WO2004016540A1 VERFAHREN ZUM STEUERN DES BETRIEBS EINER KATZE 审中-公开
标题翻译：一种用于控制猫的操作
公开(公告)号：WO2004016540A1
公开(公告)日：2004-02-26
申请号：PCT/DE2003/002442
申请日：2003-07-21
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , SPARENBORG, Ernst , GASHI, Valdet
发明人： SPARENBORG, Ernst , GASHI, Valdet
IPC分类号： B66C15/04
CPC分类号： B66C15/045
摘要： Verfahren zum Steuern des Betriebs wenigstens einer längs einer Fahrbahn (5) verfahrbaren Katze (6) mit einem Fahrwerk und einem Hubwerk zum Bewegen eines Objekts (9) bestehend aus einem Lastaufnahmemittel (8) ohne oder mit einer aufgenommenen Last, wobei das Fahr- und das Hubwerk über eine Steuerungseinrichtung (10) gesteuert werden, insbesondere eines Containerkrans mit einer längs eines Auslegers verfahrbaren Katze mit einem einen Container aufnehmenden Spreader, wobei das sich bewegende Objekt kontinuierlich fahrweg- und/oder hubwegspezifische Bremspositionsdaten ermittelt und kontinuierlich mit Positionsdaten eines Hindernisses verglichen werden, wobei die Steuerung des Fahrwerks und/oder des Hubwerks in Abhängigkeit des Vergleichs erfolgt.
摘要翻译：（9）由负荷的一种用于控制中的至少一个的操作沿道路（5）行进蟹（6），其具有机架和用于移动物体的提升机构的方法的接收装置（8）不具有或具有一个拾取负载，所述驱动和提升机构可以经由控制装置（10）来控制，特别是集装箱起重机具有沿纵向的悬臂可动猫与一个容器接收吊具，其中，所述移动对象被连续地确定导轨和/或hubwegspezifische制动位置数据和连续与障碍物的位置数据进行比较其中所述底座和/或升降机构的控制器发生作为比较的函数。

35. 发明申请

WO00023347A1 METHOD FOR HANDLING CONTAINERS AND A MEANS TO CARRY OUT A METHOD FOR SELECTING A DESIRED POSITION ON A STACKING TARGET 审中-公开
标题翻译：处理集装箱的方法和实施一种在堆叠目标上选择所需位置的方法的手段
公开(公告)号：WO00023347A1
公开(公告)日：2000-04-27
申请号：PCT/SE1999/001851
申请日：1999-10-14
IPC分类号： B65G63/00 , B66C13/08 , B66C13/22 , B66C13/46 , B65D63/00
CPC分类号： B66C13/46 , B66C15/045
摘要： A method for handling containers in which containers are stacked using a moveable crane with a travelling part such as a trolley (8) arranged to lift, move and land a container (7) on a stacking target (15) in a stack comprising at least one ground container (1). The method is characterised by the steps of measuring the horizontal position of the stacking target (15), determining the horizontal position of the ground container (1), and comparing the relative positions of stacking target (15) and ground container (1). An overlap is developed from the relative positions of the stacking target (15) and the ground container (1), and compared to predetermined limits. If the overlap is within limits a desired landing position (25) on the stacking target (15) is selected for the container (7). Advantages include automatic stacking, faster stacking, safer stacks and dense packing of stacks in a container terminal. Also disclosed is a means to carry out a method for selecting a desired position on a stacking target.
摘要翻译：一种用于处理容器的方法，其中使用具有诸如手推车（8）的行进部件的可移动起重机来堆放容器，所述行车部件布置成将包括至少包括至少包括在内的堆叠物的堆叠靶材（15）上的容器（7）一个地面容器（1）。该方法的特征在于测量层叠目标（15）的水平位置，确定地面容器（1）的水平位置，以及比较堆叠目标（15）和地面容器（1）的相对位置的步骤。从堆叠目标（15）和地面容器（1）的相对位置开始重叠，并与预定的极限进行比较。如果重叠在限制范围内，则为容器（7）选择堆叠目标（15）上的期望的着陆位置（25）。优点包括自动堆垛，更快的堆垛，更安全的堆垛和集装箱码头堆垛的密集包装。还公开了一种用于执行在堆叠目标上选择期望位置的方法的手段。

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