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11. 发明申请

WO2019132063A1 로봇 서비스 학습 시스템 및 그 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2019132063A1
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：PCT/KR2017/015622
申请日：2017-12-28
申请人： (주)퓨처로봇
发明人： 송세경 , 이상묵 , 조덕현
IPC分类号： G06N99/00
CPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , G06K9/00 , G06N99/00 , G10L15/02
摘要： 본 발명은 로봇 서비스 학습 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 사용자와 로봇 간의 상호작용을 통해 사용자의 감정과 반응을 이해하고, 사용자에 맞는 로봇의 행동 확률을 조정하고 학습하여 좀 더 강화된 사용자 맞춤형 로봇 서비스를 제공하는데 있다. 일례로, 사용자의 감정을 나타내는 사용자인식데이터를 수집하는 인식데이터 수집부; 로봇반응 데이터베이스에서 상기 사용자인식데이터에 따른 로봇반응데이터를 선택하여 실행을 지시하는 반응데이터 선택 지시부; 및 상기 로봇반응데이터의 실행에 의한 사용자의 반응을 나타내는 사용자반응데이터로부터 로봇에 대한 사용자의 관심도, 친밀도 및 긍정도를 분석하여 상기 로봇반응데이터의 선택확률을 조정하는 기계 학습부를 포함하는 로봇 서비스 학습 시스템을 개시한다.

12. 发明申请

WO2017014541A1 베드-사이드 간호 로봇 审中-公开
标题翻译： BEDSIDE NURSING机器人
公开(公告)号：WO2017014541A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：PCT/KR2016/007873
申请日：2016-07-20
申请人： (주) 퓨처로봇
发明人： 송세경 , 김동경 , 이상기
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J11/00 , B25J13/08 , B25J19/02
摘要： 본 발명은 간호 인력 대신 환자에 대한 간호 업무를 수행할 수 있는 간호 로봇에 관한 것으로, 구체적으로는 침상에 존재하는 대상의 상태정보를 파악하고, 파악된 상태정보에 따라 적절한 케어링 액션(caring action)을 탐색하며, 구비된 다양한 장치를 구동시켜 케어링 액션(caring action)을 실시토록 한 간호 로봇에 대한 것이다. 본 간호 로봇을 활용하는 경우 종래 환자에 대한 상시 간호가 용이하지 않았던 문제점을 해결할 수 있으며, 동시에 환자 간호에 소요되던 인건비를 절감할 수 있고, 나아가 환자의 상태를 객관적으로 파악 및 환자상태의 누적적 모니터링이 가능하게 함으로써 효율적인 환자 돌봄이 가능해지는 효과가 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够对患者进行护理工作的护理机器人，而不是护理人员，更具体地，涉及一种护理机器人，该护理机器人检测床上存在的物体的状态信息; 根据检测到的状态信息搜索适当的关心动作; 并通过驱动设置在其中的各种装置来执行照顾动作。根据本发明的护理机器人的利用的优点在于，能够解决患者的连续护理困难的常规问题，可以降低患者护理所需的劳动力成本，并且还可以客观地进行患者的状况检测和累积监测，这可以有助于有效的病人护理。

13. 发明申请

WO2016111414A1 소셜 네트워크 서비스를 이용한 로봇 서비스 방법 및 로봇장치 审中-公开
标题翻译：机器人服务方法和使用社交网络服务的机器人装置
公开(公告)号：WO2016111414A1
公开(公告)日：2016-07-14
申请号：PCT/KR2015/002382
申请日：2015-03-12
申请人： (주)퓨처로봇
发明人： 송세경 , 김동경
IPC分类号： G06Q50/00 , B25J9/16 , H04L12/28
CPC分类号： B25J13/006 , B25J9/16 , B25J9/161 , B25J11/0005 , B25J11/008 , G06Q50/00 , G06Q50/01 , H04L12/28 , H04L67/125
摘要： 본 발명은 소셜 네트워크 서비스를 이용한 로봇 서비스 시스템 및 로봇장치에 관한 것으로, (a) 단말장치는 소셜 네트워크 서비스 프로그램을 실행하여, 로봇장치와 연결되고, 상기 로봇장치에 의해 촬영된 영상이 표시되는 서비스 화면을 디스플레이하는 단계, (b) 상기 단말장치는 상기 서비스 화면에서 입력된 로봇 제어명령을 상기 로봇장치로 전송하는 단계, (c) 상기 로봇장치는 상기 로봇 제어명령에 따른 동작을 수행하고, 동작수행 데이터를 상기 단말장치로 전송하는 단계, (d) 상기 단말장치는 상기 로봇장치로부터 전송된 동작수행 데이터를 상기 서비스 화면에 디스플레이하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用社交网络服务的机器人服务系统和机器人装置，其特征在于，包括：（a）通过执行社交网络服务程序将终端装置与机器人装置连接的步骤，显示服务显示由机器人装置拍摄的图像的画面; （b）终端装置向机器人装置发送输入到服务画面的机器人控制命令的步骤; （c）机器人装置根据机器人控制指令进行操作并将操作演奏数据发送到终端装置的步骤; 以及（d）终端装置在服务画面上显示从机器人装置发送的操作演奏数据的步骤。

14. 发明申请

WO2014104531A1 퍼스널 로봇 审中-公开
标题翻译：个人机器人
公开(公告)号：WO2014104531A1
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/KR2013/007740
申请日：2013-08-28
申请人： (주) 퓨처로봇
发明人： 송세경 , 이상기 , 이태현
IPC分类号： B25J9/22 , B25J19/06
CPC分类号： B25J13/00 , A63H11/00 , A63H30/04 , B25J9/0003 , B25J9/1666 , B25J9/1694 , B25J11/001 , B25J13/006 , B25J13/081 , B25J13/088 , H04M1/04 , H04M1/72533 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 휴대용 스마트 기기의 구성요소를 활용함으로써 구성 부품의 수를 줄이고 저비용으로 구현할 수 있는 퍼스널 로봇에 관한 것으로서, 개시된 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼스널 로봇은 제1 스마트 기기(110)와 로봇 본체(200)와 제2 스마트 기기(310)를 포함하며, 퍼스널 로봇은 제1 스마트 기기(110)와 로봇 본체(200)가 무선으로 연결된 제1형태로 구현되어 동작하거나, 또는 제1 스마트 기기(100)가 로봇 본체(200)에 장착 및 유선으로 연결된 제2형태로 구현되어 동작하거나, 또는 제1 스마트 기기(110)가 로봇 본체(200)에 장착 및 유선으로 연결된 상태에서 제2 스마트 기기(310)가 로봇 본체(200)와 무선으로 연결된 제3형태로 구현되어 동작할 수 있다. 제3형태의 경우 로봇 본체(200)는 제1 스마트 기기(110)와 유선으로 통신 가능하게 연결되고 또한 제2 스마트 기기(310)와 무선으로 통신 가능하게 연결되며, 로봇 본체 제어부(235)는 제1 및 제2 스마트 기기(110,310)로부터 수신되는 각각의 데이터를 동시에 처리하여 그에 따라 로봇 본체의 동작을 제어할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种个人机器人，其可以通过使用便携式智能装置的元件以较少数量的部件并以低成本形成。根据本发明的一个实施例的个人机器人包括第一智能设备（110），机器人主体（200）和第二智能设备（310）。作为将第一智能装置（110）无线连接到机器人主体（200）的第一类型，可以将个人机器人作为其中第一智能装置（100）安装在其上的第二类型或者在第一智能装置（110）的状态下以有线的方式与第二智能装置（310）无机地连接到机器人主体（200）的机器人主体（200）连接，）以有线的方式安装在机器人主体（200）上并与机器人主体（200）连接。在第三类型的情况下，机器人主体（200）以有线和可通信的方式连接到第一智能设备（110），并且以可通信的方式无线地连接到第二智能设备（310），并且机器人主体控制单元（235）可以分别根据从第一和第二智能设备（110,310）接收的同时处理的数据来控制机器人主体的操作。

15. 发明申请

WO2015137740A1 로봇을 이용한 홈 네트워크 시스템 및 그 제어방법 审中-公开
标题翻译：使用机器人的家庭网络系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2015137740A1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：PCT/KR2015/002383
申请日：2015-03-12
申请人： (주)퓨처로봇
发明人： 송세경 , 김동경
IPC分类号： H04L12/12 , H04L12/46
CPC分类号： H04L12/12
摘要： 본 발명은 로봇을 이용한 홈 네트워크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 시스템은 제1네트워크를 통해 데이터를 송수신하는 다수의 전자장치를 포함하는 홈 네트워크 장치부; 제2네트워크를 통해 데이터를 송수신하는 클라우드 서버; 및 상기 제1네트워크에 접속된 상기 홈 네트워크 장치부의 상태정보를 수집하고를 그 동작을 제어하며, 외부로부터의 입력을 인식하여 수행해야 할 제어 로직을 판단하여 상기 제어 로직 실행 시 필요한 데이터가 내부에 저장되어 있지 않은 것으로 확인된 경우 상기 제2네트워크를 통해 상기 클라우드 서버로부터 해당 데이터를 수집하고 상기 제어 로직 실행 시 필요한 장치가 구비되어 있지 않은 것으로 확인된 경우 상기 제1네트워크를 통해 상기 수집된 데이터를 상기 전자장치에 제공하여 상기 제어 로직을 실행하는 홈 매니저 로봇을 포함한다. 이에 의해, 클라우드 서버 혹은 모바일 단말과 접속 가능한 로봇을 이용하여 가전 장치, 센서 장치, 미디어 장치 등의 홈 네트워크 장치들을 제어하고 홈 네트워크 장치를 제어함에 있어서 로봇이 자체적으로 수행할 수 없는 기능의 경우 이용 가능한 외부 장치들을 선택하여 확장된 기능을 지원할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用机器人的家庭网络系统及其控制方法，本系统包括：家庭网络设备单元，包括用于通过第一网络发送和接收数据的多个电子设备; 云服务器，用于通过第二网络发送和接收数据; 以及家庭管理机器人，用于收集连接到第一网络的家庭网络设备单元的状态信息并控制其操作，确定要通过识别来自外部的输入来执行的控制逻辑，从第二网络收集相关数据如果确定执行控制逻辑所需的数据未被存储在其中，并且通过第一网络将所收集的数据提供给电子设备，并且如果确定执行控制逻辑所需的设备是否被执行，则执行控制逻辑没有装备。因此，可以使用可连接到云服务器或移动终端的机器人来控制诸如电子设备，传感器设备和媒体设备的家庭网络设备，并且可以选择可用的外部设备，从而能够支持扩展功能如果机器人不能在控制家庭网络设备时自主地执行功能。

16. 发明申请

WO2014017773A1 로봇 제어 시나리오 생성 방법 및 장치 审中-公开
标题翻译：用于产生机器人控制场景的方法和装置
公开(公告)号：WO2014017773A1
公开(公告)日：2014-01-30
申请号：PCT/KR2013/006362
申请日：2013-07-16
申请人： (주) 퓨처로봇
发明人： 송세경 , 전영진 , 이원용
IPC分类号： B25J9/16 , G06F9/445
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/0003 , B25J9/1656 , B25J9/1671 , B25J11/0005 , B25J19/023 , G05B2219/40393 , G06N3/008
摘要： 본 발명의 과제를 해결하기 위한 로봇 제어 시나리오 생성 방법에 따르면, 상황인지(Situation Cognition) 프레임(Frame) 및 표현(Expression) 프레임을 입력 받아 연산수단이 판단(Judgement) 프레임을 생성하여 저장수단에 저장하고 디스플레이하는 단계, 적어도 하나 이상의 상기 판단 프레임 및 적어도 하나 이상의 트랜지션(Transition) 프레임을 선택 받아 상기 연산수단이 스테이지(Stage)를 생성하여 저장수단에 저장하고 디스플레이 하는 단계 및 적어도 두 개 이상의 스테이지에서, 상기 연산수단이 한 스테이지의 트랜지션 프레임을 다른 스테이지와 연결하여 저장수단에 저장하고 디스플레이 하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 공장의 정해진 작업환경에서 단순 반복작업을 하는 산업용 로봇과는 달리 사람이 사는 공간에서 사람과 근접한 거리에 존재하며 주변 상황 및 사람이 제공하는 정보를 인지하여 사람이 원하는 다양한 요구에 맞는 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 본 발명에 의하면 사람이 제공하는 다양하고 복잡한 정보를 상황에 맞게 인지할 수 있는 로봇 제어 시나리오를 생성 가능한 효과가 있다.
摘要翻译：根据用于生成用于解决本发明的问题的机器人控制场景的方法，所述方法包括以下步骤：通过计算装置产生判断帧，将所述判断帧存储在存储装置中，并且通过接收情境认知框架和表情框架; 通过所述计算装置产生一个阶段，将所述阶段存储在所述存储装置中，并且通过选择至少一个判断帧和至少一个过渡帧来显示所述阶段; 以及通过所述计算装置在至少两级中将一级的过渡帧与另一级连接，将所连接的级存储在所述存储装置中，以及显示所连接的级。根据本发明，与在工厂的确定的工作环境中简单地重复任务的工业机器人不同，本发明的机器人与人类生活空间中的人在距离近的地方存在，并且能够识别周围的情况和信息由人民提供，提供满足人们所期望的各种要求的服务。此外，根据本发明，能够生成能够根据情况识别由人物提供的各种复杂的信息的机器人控制场景。

17. 发明申请

WO2014058161A1 가상벽을 이용하는 이동형 로봇 및 이동형 로봇의 이동 방법 审中-公开
标题翻译：使用虚拟墙的移动机器人的移动机器人和运动方法
公开(公告)号：WO2014058161A1
公开(公告)日：2014-04-17
申请号：PCT/KR2013/008432
申请日：2013-09-17
申请人： 송세경
发明人： 송세경 , 전영진 , 채윤현
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
CPC分类号： B25J13/08 , G05D1/0214 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0217
摘要： 본 발명에 따른 로봇의 이동 방법은 (a) 외부에 설치된 위치인식 표시를 적어도 하나 이상 관측하는 단계, (b) 상기 위치인식 표시를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하는 단계 및 (c) 이동속도를 계산하여 제 1 시간 이내에 상기 상대적 이동 방향 및 상기 상대적 좌표에 따라 가상벽 충돌 여부를 판단하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 지도 구성 및 절대적 위치 추정 등 높은 연산량을 필요로 하는 작업 없이도 로봇이 가상벽을 이용하여 특정 영역을 벗어나지 않으면서 이동 가능하다.
摘要翻译：根据本发明的机器人的移动方法包括以下步骤：（a）观察至少一个外部提供的位置识别显示; （b）使用位置识别显示来计算机器人相对于位置识别显示器的相对移动方向和相对坐标; 以及（c）计算移动速度，以便根据相对移动方向和相对坐标在第一时间内评估是否与虚拟墙发生碰撞。本发明使得机器人可以通过使用虚拟墙而不经过特定区域移动，即使不需要诸如地图编制和绝对位置估计的大量计算能力的操作也是如此。

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