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1. 发明专利

TW200827979A 移動裝置及移動裝置之自我方位檢驗與校正方法 MOVING APPARATUS AND METHOD OF SELF-DIRECTION-TEST AND SELF-DIRECTION-CORRECTION THEREOF 审中-公开
简体标题：移动设备及移动设备之自我方位检验与校正方法 MOVING APPARATUS AND METHOD OF SELF-DIRECTION-TEST AND SELF-DIRECTION-CORRECTION THEREOF
公开(公告)号：TW200827979A
公开(公告)日：2008-07-01
申请号：TW095149969
申请日：2006-12-29
申请人：財團法人工業技術研究院 INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：黃鉉冠 HUANG, HSUAN KUAN , 游鴻修 YU, HUNG HSIU , 王維漢 WANG, WEI HAN , 劉清益 LIU, CHING YI
IPC分类号： G05G
CPC分类号： G01C21/005 , G05D1/027 , G05D1/0272
摘要：一種移動裝置包括一本體,並包括安裝至本體之至少一對車輪、一控制單元、一方位量測單元及至少一對編碼器。方位量測單元耦接至控制單元,用以量測本體之方位資訊,而控制單元依照方位資訊來得知本體之一第一方位變化値。這對編碼器耦接至控制單元,用以分別量測這對車輪之速度資訊,而控制單元依照速度資訊來得知本體之一第二方位變化値。控制單元藉由比對第一及第二方位變化値來判斷方位量測單元是否失效。控制單元根據判斷結果採用方位量測單元或這對編碼器所量測的資訊以得知本體的目前方位。
简体摘要：一种移动设备包括一本体,并包括安装至本体之至少一对车轮、一控制单元、一方位量测单元及至少一对编码器。方位量测单元耦接至控制单元,用以量测本体之方位信息,而控制单元依照方位信息来得知本体之一第一方位变化値。这对编码器耦接至控制单元,用以分别量测这对车轮之速度信息,而控制单元依照速度信息来得知本体之一第二方位变化値。控制单元借由比对第一及第二方位变化値来判断方位量测单元是否失效。控制单元根据判断结果采用方位量测单元或这对编码器所量测的信息以得知本体的目前方位。

2. 发明专利

TW201202092A 船殼機器人導航子系統 VESSEL HULL ROBOT NAVIGATION SUBSYSTEM 审中-公开
简体标题：船壳机器人导航子系统 VESSEL HULL ROBOT NAVIGATION SUBSYSTEM
公开(公告)号：TW201202092A
公开(公告)日：2012-01-16
申请号：TW100117268
申请日：2011-05-17
申请人：雷森公司
发明人：路尼詹姆士H 三世
IPC分类号： B63B , G05D
CPC分类号： G05D1/0276 , B63B59/10 , G05D1/027 , G05D1/0272
摘要：本發明揭示一種用於一機器人之船殼機器人導航子系統及方法，其包含裝載於機器人上之一驅動子系統，該驅動子系統用於驅動機器人環繞船殼。裝載於機器人上之一感測器子系統輸出結合機器人移動與船移動之資料。裝載於機器人上之一記憶體包含與船殼之構形及機器人之一期望移動路徑有關之資料。一定位子系統將位置定位資料傳達至機器人。裝載於機器人上之一導航處理器對該記憶體資料、該感測器子系統、該位置定位資料及與船移動有關之資料作出回應。該導航處理器係經組態以藉由自結合機器人移動與船移動兩者之該感測器子系統輸出資料消去所測定之船移動而測定機器人在船殼上之位置。該導航處理器控制該驅動子系統以基於該定位資料、船殼之構形、機器人之該期望移動路徑及機器人在船殼上之該測定位置而操縱船殼上之機器人。
简体摘要：本发明揭示一种用于一机器人之船壳机器人导航子系统及方法，其包含装载于机器人上之一驱动子系统，该驱动子系统用于驱动机器人环绕船壳。装载于机器人上之一传感器子系统输出结合机器人移动与船移动之数据。装载于机器人上之一内存包含与船壳之构形及机器人之一期望移动路径有关之数据。一定位子系统将位置定位数据传达至机器人。装载于机器人上之一导航处理器对该内存数据、该传感器子系统、该位置定位数据及与船移动有关之数据作出回应。该导航处理器系经组态以借由自结合机器人移动与船移动两者之该传感器子系统输出数据消去所测定之船移动而测定机器人在船壳上之位置。该导航处理器控制该驱动子系统以基于该定位数据、船壳之构形、机器人之该期望移动路径及机器人在船壳上之该测定位置而操纵船壳上之机器人。

3. 发明专利

TW200825646A 行走台車及行走台車系統审中-公开
简体标题：行走台车及行走台车系统
公开(公告)号：TW200825646A
公开(公告)日：2008-06-16
申请号：TW096132893
申请日：2007-09-04
申请人：村田機械股份有限公司 MURATA MACHINERY, LTD.
发明人：久保秀樹 KUBO, HIDEKI
IPC分类号： G05D , B65G
CPC分类号： G05D1/027 , B60K23/0808 , B60L3/102 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L15/2072 , B60L2220/46 , B60L2240/14 , B60L2240/463 , B60L2240/465 , B60W2520/105 , B60W2520/26 , B60W2710/1055 , B60Y2200/14 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0261 , G05D1/0272 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：本發明是將:目標的總扭矩、與加速度感知器所求出的加速度輸入扭矩分配部22。將對應於加速度之前後驅動輪的扭矩分配率記載於扭矩分配表61,並根據扭矩分配率與目標扭矩而由演算部62決定前輪扭矩與後輪扭矩。根據本發明可獲得以下的效果:可對應於行走台車的實際加速度,而將扭矩適當地分配至前後的驅動輪。
简体摘要：本发明是将:目标的总扭矩、与加速度感知器所求出的加速度输入扭矩分配部22。将对应于加速度之前后驱动轮的扭矩分配率记载于扭矩分配表61,并根据扭矩分配率与目标扭矩而由演算部62决定前轮扭矩与后轮扭矩。根据本发明可获得以下的效果:可对应于行走台车的实际加速度,而将扭矩适当地分配至前后的驱动轮。

4. 发明专利

TWI436179B 自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為之方法有权
简体标题：自走式电子设备及其控制自走式电子设备行为之方法
公开(公告)号：TWI436179B
公开(公告)日：2014-05-01
申请号：TW100126039
申请日：2011-07-22
申请人：鴻奇機器人股份有限公司 , EMEME ROBOT CO., LTD.
发明人：邱鴻志 , CHIU, HUNG CHIH , 莊忠憲 , CHUANG, CHUNG HSIEN , 林繼興 , LIN, CHI SHING , 徐嘉宏 , HSU, HARRY CHIA HUNG
IPC分类号： G05B19/048
CPC分类号： G05D1/027 , G05D2201/0203

5. 发明专利

TW201305754A 自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為之方法审中-公开
简体标题：自走式电子设备及其控制自走式电子设备行为之方法
公开(公告)号：TW201305754A
公开(公告)日：2013-02-01
申请号：TW100126039
申请日：2011-07-22
申请人：鴻奇機器人股份有限公司 , EMEME ROBOT CO., LTD.
发明人：邱鴻志 , CHIU, HUNG CHIH , 莊忠憲 , CHUANG, CHUNG HSIEN , 林繼興 , LIN, CHI SHING , 徐嘉宏 , HSU, HARRY CHIA HUNG
IPC分类号： G05B19/048
CPC分类号： G05D1/027 , G05D2201/0203
摘要：本發明為一種自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為之方法。自走式電子裝置包括馬達、輪組、處理模組、馬達控制模組及動態感應模組。馬達係用以驅動輪組。馬達控制模組係用以控制馬達。動態感應模組係用以根據自走式電子裝置所接觸之環境狀態偵測出感應訊號，並傳輸至處理模組，其中當感應訊號為移動異常訊號時，處理模組係根據移動異常訊號以藉由馬達控制模組控制馬達，以進一步調整輪組以適應環境狀態。
简体摘要：本发明为一种自走式电子设备及其控制自走式电子设备行为之方法。自走式电子设备包括马达、轮组、处理模块、马达控制模块及动态感应模块。马达系用以驱动轮组。马达控制模块系用以控制马达。动态感应模块系用以根据自走式电子设备所接触之环境状态侦测出感应信号，并传输至处理模块，其中当感应信号为移动异常信号时，处理模块系根据移动异常信号以借由马达控制模块控制马达，以进一步调整轮组以适应环境状态。

6. 实用新型

TWM348676U 環境偵測機器人 ENVIRONMENTAL SURVEY ROBOT 失效
简体标题：环境侦测机器人 ENVIRONMENTAL SURVEY ROBOT
公开(公告)号：TWM348676U
公开(公告)日：2009-01-11
申请号：TW097213032
申请日：2008-07-22
申请人：行政院原子能委員會核能研究所 INSTITUTE OF NUCLEAR ENERGY RESEARCH ATOMIC ENERGY COUNCIL, EXECUTIVE YUAN
发明人：方新發 FANG, HSIN-FA , 楊維誠 YANG, WEI-CHENG , 陳英鑒 CHEN, ING-JANE
IPC分类号： B25J
CPC分类号： G05D1/0278 , G05D1/024 , G05D1/0257 , G05D1/0259 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要：一種環境偵測機器人,適於與偵測行動管理中心以無線傳輸方式進行通訊,而該偵測行動管理中心具有一地理資訊系統,以規劃行進路線,而行進路線包含多個查核點。環境偵測機器人包括移動載具、管控電腦、無線通訊網路、全球定位系統、環境偵測單元、太陽能電池以及能源管控單元。無線通訊網路自偵測行動管理中心接收行進路線,而管控電腦依據行進路線以自主控制移動載具移動。環境偵測單元適於偵測外界之環境資訊,並將環境資訊傳送至管控電腦。當太陽能電池之電能低於預設値時,能源管控單元會傳送訊號至管控電腦,以停止移動載具作動。
简体摘要：一种环境侦测机器人,适于与侦测行动管理中心以无线传输方式进行通信,而该侦测行动管理中心具有一地理信息系统,以规划行进路线,而行进路线包含多个查核点。环境侦测机器人包括移动载具、管控电脑、无线通信网络、全球定位系统、环境侦测单元、太阳能电池以及能源管控单元。无线通信网络自侦测行动管理中心接收行进路线,而管控电脑依据行进路线以自主控制移动载具移动。环境侦测单元适于侦测外界之环境信息,并将环境信息发送至管控电脑。当太阳能电池之电能低于默认値时,能源管控单元会发送信号至管控电脑,以停止移动载具作动。

7. 发明专利

TW201727417A 分析路面曲度並結合資料記錄的自動行走建議系統及方法审中-公开
简体标题：分析路面曲度并结合数据记录的自动行走建议系统及方法
公开(公告)号：TW201727417A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：TW105102399
申请日：2016-01-26
申请人：鴻海精密工業股份有限公司 , HON HAI PRECISION INDUSTRY CO., LTD.
发明人：鍾毅豪 , CHUNG, I-HAO , 劉殿斌 , LIU, TIEN-PING , 陳淑芬 , CHEN, SHU-FEN , 蕭宇倩 , HSIAO, YU-CHIEN , 洪昱臺 , HUNG, YU-TAI , 楊富雄 , YANG, FU-HSIUNG
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0246 , G01C21/00 , G01C21/26 , G01C21/3602 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278
摘要：本發明涉及一種分析路面曲度並結合資料記錄的自動行走建議系統，其包括：一圖像採集模組，用於採集具有該自動行走建議系統的自主移動設備在行走方向上路面曲度的圖像；一路面曲度分析模組，與所述圖像採集模組連接，用於接收所述路面曲度的圖像並進行處理，提取出所述路面曲度圖像中的輪廓特徵資訊；一姿態預判模組，用於預估所述自主移動設備處於具有所述輪廓特徵資訊的路面時的姿態資訊；一路面曲度資料庫，用於存儲所述路面曲度圖像中的輪廓特徵資訊及相應地存儲所述自主移動設備預估的姿態資訊。本發明進一步涉及一種分析路面曲度並結合資料記錄的自動行走建議方法。
简体摘要：本发明涉及一种分析路面曲度并结合数据记录的自动行走建议系统，其包括：一图像采集模块，用于采集具有该自动行走建议系统的自主移动设备在行走方向上路面曲度的图像；一路面曲度分析模块，与所述图像采集模块连接，用于接收所述路面曲度的图像并进行处理，提取出所述路面曲度图像中的轮廓特征信息；一姿态预判模块，用于预估所述自主移动设备处于具有所述轮廓特征信息的路面时的姿态信息；一路面曲度数据库，用于存储所述路面曲度图像中的轮廓特征信息及相应地存储所述自主移动设备预估的姿态信息。本发明进一步涉及一种分析路面曲度并结合数据记录的自动行走建议方法。

8. 发明专利

TWI424939B 船殼機器人導航子系統有权
简体标题：船壳机器人导航子系统
公开(公告)号：TWI424939B
公开(公告)日：2014-02-01
申请号：TW100117268
申请日：2011-05-17
申请人：雷森公司 , RAYTHEON COMPANY
发明人：路尼詹姆士H 三世 , ROONEY, JAMES H. III
IPC分类号： B63B59/06 , G05D3/00
CPC分类号： G05D1/0276 , B63B59/10 , G05D1/027 , G05D1/0272

9. 发明专利

TWI395077B 行走台車及行走台車系統有权
简体标题：行走台车及行走台车系统
公开(公告)号：TWI395077B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：TW096132893
申请日：2007-09-04
申请人：村田機械股份有限公司 , MURATA MACHINERY, LTD.
发明人：久保秀樹 , KUBO, HIDEKI
IPC分类号： G05D1/02 , B65G43/00 , B65G35/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K23/0808 , B60L3/102 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L15/2072 , B60L2220/46 , B60L2240/14 , B60L2240/463 , B60L2240/465 , B60W2520/105 , B60W2520/26 , B60W2710/1055 , B60Y2200/14 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0261 , G05D1/0272 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275

10. 发明专利

TWI326811B 移動裝置及移動裝置之自我方位檢驗與校正方法 MOVING APPARATUS AND METHOD OF SELF-DIRECTION-TEST AND SELF-DIRECTION-CORRECTION THEREOF 有权
简体标题：移动设备及移动设备之自我方位检验与校正方法 MOVING APPARATUS AND METHOD OF SELF-DIRECTION-TEST AND SELF-DIRECTION-CORRECTION THEREOF
公开(公告)号：TWI326811B
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：TW095149969
申请日：2006-12-29
申请人：財團法人工業技術研究院
发明人：黃鉉冠 , 游鴻修 , 王維漢 , 劉清益
IPC分类号： G05G
CPC分类号： G01C21/005 , G05D1/027 , G05D1/0272
摘要：一種移動裝置包括一本體，並包括安裝至本體之至少一對車輪、一控制單元、一方位量測單元及至少一對編碼器。方位量測單元耦接至控制單元，用以量測本體之方位資訊，而控制單元依照方位資訊來得知本體之一第一方位變化值。這對編碼器耦接至控制單元，用以分別量測這對車輪之速度資訊，而控制單元依照速度資訊來得知本體之一第二方位變化值。控制單元藉由比對第一及第二方位變化值來判斷方位量測單元是否失效。控制單元根據判斷結果採用方位量測單元或這對編碼器所量測的資訊以得知本體的目前方位。
简体摘要：一种移动设备包括一本体，并包括安装至本体之至少一对车轮、一控制单元、一方位量测单元及至少一对编码器。方位量测单元耦接至控制单元，用以量测本体之方位信息，而控制单元依照方位信息来得知本体之一第一方位变化值。这对编码器耦接至控制单元，用以分别量测这对车轮之速度信息，而控制单元依照速度信息来得知本体之一第二方位变化值。控制单元借由比对第一及第二方位变化值来判断方位量测单元是否失效。控制单元根据判断结果采用方位量测单元或这对编码器所量测的信息以得知本体的目前方位。

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