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1. 发明授权

KR101770913B1 구동력을 이용한 각속도 추정장치 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译：一种使用驱动力来估计角速度的装置以及包括该装置的机器人
公开(公告)号：KR101770913B1
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：KR1020160018879
申请日：2016-02-18
申请人： 국방과학연구소
发明人： 김지수 , 최지훈 , 조동일 , 심형보 , 이태재 , 장병문 , 고형호 , 조규진 , 정순필
IPC分类号： G01C19/06 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J5/00 , G01C19/08
摘要： 본발명은구동력을이용한각속도추정장치및 이를포함하는로봇에관한것이다. 본발명에따른구동력을이용한각속도추정장치는구동력을발생시키는액추에이터(100); 상기액추에이터(100)에서발생한구동력을구동장치(400)로전달하는동력전달장치(200); 및상기동력전달장치(200)로부터구동력을전달받아선속도()를발생시키도록진동하고, 상기선속도()에의해발생된코리올리힘()을측정하여각속도()를추정하는각속도추정부(300);를포함한다. 본발명에따르면, 종래의자이로센서의공진주파수를이용한음파등의외부악의적인공격에강인하도록, 코리올리힘을발생시키기위한선속도를획득할수 있다. 또한, 가속도측정장치를공진시키기위한별도의전력이공급되지않더라도작동할수 있다. 또한, 로봇이정지하거나대기상태인경우에는가속도측정장치를공진시키지않기때문에불필요한전력낭비를줄일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用驱动力的角速度估计装置和包括该装置的机器人。根据本发明的使用驱动力估计角速度的装置包括用于产生驱动力的致动器（100）动力传递装置200，用于将由致动器100产生的驱动力传递至驱动装置400; 以及角速度估计器，其用于通过测量由所述线速度产生的科里奥利力来估计角速度，所述角速度振动以接收来自所述动力传递装置的驱动力并产生线速度， 300）;以及。根据本发明，可以获得用于产生科里奥利力的线速度，以便抵抗诸如使用传统陀螺仪传感器的谐振频率的声波等外部恶意攻击。即使没有额外的电源供应来共振加速度测量装置，也可以操作。另外，当机器人停止或处于待机状态时，由于加速度测量装置未发生共振，因此可以减少不必要的功耗。

2. 发明授权

KR101711291B1 가변 형상 피스톤 有权
公开(公告)号：KR101711291B1
公开(公告)日：2017-02-28
申请号：KR1020150106793
申请日：2015-07-28
申请人： 주식회사 현대케피코
发明人： 도형수
IPC分类号： F02F3/28 , F02F3/00 , F02B75/04 , G01C19/02 , G01C19/08
摘要： 본발명은피스톤(40) 내에장착되며, 회전에의해상하가뒤집어져상기피스톤(40)의상면형상을선택적으로변화시킴으로써연소실(10)의체적을증감시키는플레이트(110)와플레이트(110)에회전력을부여하는회전수단(120)을포함하는가변형상피스톤에관한것으로, 연소실의체적을증감시킴으로써가변압축비를구현할있는이점이있다.

3. 发明公开

KR1020010076235A 정전용량검출형 센서 및 자이로스코프 및 입력장치 失效
标题翻译：静电容量检测型传感器，陀螺仪和输入装置
公开(公告)号：KR1020010076235A
公开(公告)日：2001-08-11
申请号：KR1020000083560
申请日：2000-12-28
申请人： 알프스 덴키 가부시키가이샤 , 에사시마사요시
发明人： 아베무네미쯔 , 시노하라에이지 , 에사시마사요시
IPC分类号： G01C19/08
CPC分类号： B81B7/007 , B81C2203/031 , G01C19/5621 , G01C19/5628
摘要： PURPOSE: To provide an electrostatic capacity detection type sensor capable of suppressing the electric noise occurring around electrodes and improving detection sensitivity through the improvement of the S-N ratio. CONSTITUTION: This gyroscope 1 is provided with a tuning fork 6 having three legs 9, driving electrodes 4 and detecting electrodes 5 provided on both glass substrates 2, 3, driving feedthroughs 7 feeding drive signals to the driving electrodes 4, and detecting feedthroughs 8 extracting detection signals from the detecting electrodes 5. Detection-drive shield sections 19, detection-detection shield sections 20, and drive-drive shield sections 21 electrostatically shielding between the feedthroughs are provided respectively between the adjacent feedthroughs arranged as the driving feedthroughs 7 and the detecting feedthroughs 8.
摘要翻译：目的：提供一种静电电容检测型传感器，能够抑制电极周围的电噪声，并提高S-N比，提高检测灵敏度。构成：该陀螺仪1设置有具有三个支腿9的调音叉6，设置在两个玻璃基板2,3上的驱动电极4和检测电极5，驱动馈通7将驱动信号馈送到驱动电极4，并且检测馈通8 检测信号由检测电极5分别设置在布置为驱动馈通7的相邻馈通之间，检测驱动屏蔽部19，检测用屏蔽部20以及馈通之间静电屏蔽的驱动驱动屏蔽部21，馈通8。

4. 发明授权

KR100397107B1 압전진동자의 구동장치 失效
标题翻译： 압전진동자의구동장치
公开(公告)号：KR100397107B1
公开(公告)日：2003-09-06
申请号：KR1020000028543
申请日：2000-05-26
申请人： 알프스 덴키 가부시키가이샤
发明人： 하세가와가즈오 , 다카이다이스케
IPC分类号： G01C19/08
CPC分类号： G01C19/5607
摘要： Two current outputs are converted into voltage outputs by I/V converters, and further converted into digital outputs D1 and D2 by binarizing circuits. The outputs are added by an adder in a phase shifter (31), and converted into an output like a triangular wave by an integrator (31B). The output like a triangular wave is compared with a reference in a binarizing circuit (43, 44) and, therefore, it is possible to shift the phase from the median of the phase differential between the two signals by 90deg with high precision.
摘要翻译：两路电流输出通过I / V转换器转换为电压输出，并通过二值化电路进一步转换为数字输出D1和D2。输出由移相器（31）中的加法器相加，并由积分器（31B）转换成类似三角波的输出。像三角波那样的输出与二值化电路（43,44）中的基准进行比较，因此可以高精度地将相位从两个信号之间的相位差的中值偏移90度。＆lt;图像＆GT;

5. 发明公开

KR1020030034600A 홀 센서를 이용한 자이로 초기 구동회로 有权
标题翻译：使用孔传感器初始驱动陀螺仪的电路
公开(公告)号：KR1020030034600A
公开(公告)日：2003-05-09
申请号：KR1020010066252
申请日：2001-10-26
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사
发明人： 김병철
IPC分类号： G01C19/08
摘要： PURPOSE: A circuit for initially driving a gyro using hole sensors is provided to remove non-starting points of the gyro in the initial starting by detecting positions of magnets of the gyro by using the hole sensors and arranging the hole sensors to rotate the gyro. CONSTITUTION: A hole sensor part(110) is attached to a predetermined position of a driving coil block for outputting signals according to a rotating position of a gyro. A sudden starting coil electric current part(120) applies an electric current to a sudden starting coil by using the signals output from correspondingly installed hole sensors in the hole sensor part. A rotation coil electric current part(130) applies an electric current to a rotation coil by using the signals output from other hole sensors.
摘要翻译：目的：提供一种用于使用孔传感器初始驱动陀螺仪的电路，用于通过使用孔传感器检测陀螺仪的磁体的位置并布置孔传感器来旋转陀螺仪，以在初始起动时去除陀螺仪的非起始点。构成：孔传感器部分（110）附接到驱动线圈块的预定位置，用于根据陀螺仪的旋转位置输出信号。突然的启动线圈电流部分（120）通过使用从孔传感器部分中的相应安装的孔传感器输出的信号向突发起始线圈施加电流。旋转线圈电流部分（130）通过使用从其它孔传感器输出的信号向旋转线圈施加电流。

6. 发明公开

KR1020010029746A 압전진동자의 구동장치 失效
标题翻译：压电振动器的驱动装置
公开(公告)号：KR1020010029746A
公开(公告)日：2001-04-16
申请号：KR1020000028543
申请日：2000-05-26
申请人： 알프스 덴키 가부시키가이샤
发明人： 하세가와가즈오 , 다카이다이스케
IPC分类号： G01C19/08
CPC分类号： G01C19/5607
摘要： PURPOSE: A driver is provided to enhance stability for a feedback control system of an oscillator to control highly precisely a drive system of a piezoelectric oscillator. CONSTITUTION: Two current outputs are converted into voltage outputs by I/V converters, and further converted into digital outputs D1 and D2 by binarizing circuits. The outputs are added by an adder in a phase shifter(31), and converted into an output like a triangular wave by an integrator(31B). The output like a triangular wave is compared with a reference in a binarizing circuit(43,44) and, therefore, it is possible to shift the phase from the median of the phase differential between the two signals by 90 DEG with high precision.
摘要翻译：目的：提供驱动器以增强振荡器的反馈控制系统的稳定性，以高精度地控制压电振荡器的驱动系统。构成：两个电流输出由I / V转换器转换为电压输出，并通过二进制化电路进一步转换为数字输出D1和D2。输出由移相器（31）中的加法器相加，并由积分器（31B）转换为类似三角波的输出。像三角波这样的输出与二值化电路（43,44）中的参考值进行比较，因此可以高精度地将两个信号之间的相位差的中值从90度移位。

7. 发明授权

KR101667411B1 해상 운송수단용 관성안정기 및 이의 제어방법 有权
标题翻译：用于海运运输和控制方法的抗滚动陀螺稳定器
公开(公告)号：KR101667411B1
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020160014911
申请日：2016-02-05
申请人： 주식회사 삼미정공
发明人： 김호현
IPC分类号： B63B39/04 , G01C19/02 , G01C19/04 , G01C19/08 , B63B43/04 , F16F9/10 , F16F9/34
摘要： 본발명은자이로스코프의원리를이용하는해상운송수단용관성안정기및 이의제어방법에관한것이다. 본발명은회전축(220)을중심으로회전하여관성모멘트를발생시키는플라이휠(200)과, 상기회전축(220)에동력전달수단(240)을통해연결되는모터축(320)을이용하여상기플라이휠(200)을회전시키는구동모터(300)와, 상기회전축(220)과모터축(320)이서로평행하도록내부에상기플라이휠(200) 및구동모터(300)를고정하고, 상기회전축(220)과수직한방향에짐벌축(410)이형성되는짐벌(400)과, 상기짐벌축(410)을회전가능하게고정시켜상기짐벌(400)이회전가능하게지지되도록하는짐벌지지수단(100)과, 일측은상기짐벌지지수단(100)과연결되고, 타측은상기짐벌(400)과연결되어회전하는짐벌(400)에완충력을제공하는댐핑수단(500)과, 상기짐벌(400)의일측에구비되어세차운동에따른각속도변화를감지하기위한각속도센서(600)를포함하며, 상기댐핑수단(500)은상기각속도센서(600)를통해감지되는짐벌(400)의각속도감지정보에따라감쇠력이조절되는것을특징으로한다. 이에의하면, 짐벌의세차운동에따른각속도를감지하고각속도에따라댐핑수단에구비되는유량제어밸브를이용하여감쇠력을가변제어할수 있다.

8. 发明授权

KR100541409B1 자이로 구동 회로 有权
标题翻译： GYRO驱动电路
公开(公告)号：KR100541409B1
公开(公告)日：2006-01-10
申请号：KR1020040029245
申请日：2004-04-27
申请人： 한화시스템 주식회사
发明人： 이진복
IPC分类号： G01C19/30 , G01C19/08 , G01C19/18 , G01C19/28
摘要： 본 발명은 루프의 소정 위치에 배치되며, 픽-오프부가 기 설정된 값을 초과하는 외란의 크기에 대응하여 출력한 신호가 신호처리부를 통해 입력되면, 토커를 구동하는 신호를 토크 드라이버로 출력하는 정밀 리미터부와, 상기 정밀 리미터부의 일측과 출력라인이 연결되며, 상기 픽-오프부가 외란의 각속도 크기에 대응하여 출력한 신호가 상기 신호처리부로부터 입력되면, 상기 토커를 구동하는 신호를 상기 토크 드라이버로 출력하는 리벨런싱부와, 일측이 상기 신호처리부와 연결되고 타측이 상기 정밀 리미터부 및 리벨런싱부의 타측과 각각 연결되는 이중 전송 라인으로 구성되며, 사용자의 요청에 의해 입력되는 스위칭 신호에 의하여 상기 신호처리부를 상기 정밀 리미터부 및 상기 리벨런싱부와 선택적으로 스위칭하는 스위치부를 포함함을 특징으로 한다.
자이로, 모드 변환

9. 发明公开

KR1020050103835A 자이로 구동 회로 有权
标题翻译： GYRO驱动电路
公开(公告)号：KR1020050103835A
公开(公告)日：2005-11-01
申请号：KR1020040029245
申请日：2004-04-27
申请人： 한화시스템 주식회사
发明人： 이진복
IPC分类号： G01C19/30 , G01C19/08 , G01C19/18 , G01C19/28
CPC分类号： G01C19/30 , G01C19/08 , G01C19/18 , G01C19/28
摘要： 본 발명은 루프의 소정 위치에 배치되며, 픽-오프부가 기 설정된 값을 초과하는 외란의 크기에 대응하여 출력한 신호가 신호처리부를 통해 입력되면, 토커를 구동하는 신호를 토크 드라이버로 출력하는 정밀 리미터부와, 상기 정밀 리미터부의 일측과 출력라인이 연결되며, 상기 픽-오프부가 외란의 각속도 크기에 대응하여 출력한 신호가 상기 신호처리부로부터 입력되면, 상기 토커를 구동하는 신호를 상기 토크 드라이버로 출력하는 리벨런싱부와, 일측이 상기 신호처리부와 연결되고 타측이 상기 정밀 리미터부 및 리벨런싱부의 타측과 각각 연결되는 이중 전송 라인으로 구성되며, 사용자의 요청에 의해 입력되는 스위칭 신호에 의하여 상기 신호처리부를 상기 정밀 리미터부 및 상기 리벨런싱부와 선택적으로 스위칭하는 스위치부를 포함함을 특� �으로 한다.

10. 实用新型

KR2019980026330U 동조자이로 영구자석 플럭스 균일링 无效
标题翻译：调谐陀螺永久磁铁的磁通均匀环
公开(公告)号：KR2019980026330U
公开(公告)日：1998-08-05
申请号：KR2019960039193
申请日：1996-11-08
申请人： 대우중공업(주)
发明人： 천성욱 , 송흥길
IPC分类号： G01C19/08 , G01C19/36
摘要： 본고안은투자율이높은물질로만든링을부착하여동조자이로에서균일한자기장을얻기위한것을그 목적으로하는동조자이로영구자석플럭스균일링에관한것으로, 종래의동조자이로는자석접착부위에서플럭스가균일하게분포하지못하기때문에동조자이로에서에러를일으키는원인이되는문제점이있어, 본고안은투자율이높은물질로만든링을자석의외주에부착하여플럭스를균일화시킴으로써동조자이로의에러를방지하는효과가있다.
摘要翻译：涉及一种均匀的环调谐陀螺永久磁铁的磁通内的纸张，传统的调谐陀螺仪是通过将由本发明的目的的高磁导率材料制成的环上的磁铁接合部均匀分布的磁通在调谐陀螺仪，以获得一个均匀的磁场存在这样一个问题，因为它不能在调谐陀螺导致错误，纸张提议是有效地防止陀螺仪的误差，通过调谐通过附着在均匀磁通量的外周由高磁导率材料制成的环。

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