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1. 发明授权

KR101770913B1 구동력을 이용한 각속도 추정장치 및 이를 포함하는 로봇 有权
标题翻译：一种使用驱动力来估计角速度的装置以及包括该装置的机器人
公开(公告)号：KR101770913B1
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：KR1020160018879
申请日：2016-02-18
申请人： 국방과학연구소
发明人： 김지수 , 최지훈 , 조동일 , 심형보 , 이태재 , 장병문 , 고형호 , 조규진 , 정순필
IPC分类号： G01C19/06 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J5/00 , G01C19/08
摘要： 본발명은구동력을이용한각속도추정장치및 이를포함하는로봇에관한것이다. 본발명에따른구동력을이용한각속도추정장치는구동력을발생시키는액추에이터(100); 상기액추에이터(100)에서발생한구동력을구동장치(400)로전달하는동력전달장치(200); 및상기동력전달장치(200)로부터구동력을전달받아선속도()를발생시키도록진동하고, 상기선속도()에의해발생된코리올리힘()을측정하여각속도()를추정하는각속도추정부(300);를포함한다. 본발명에따르면, 종래의자이로센서의공진주파수를이용한음파등의외부악의적인공격에강인하도록, 코리올리힘을발생시키기위한선속도를획득할수 있다. 또한, 가속도측정장치를공진시키기위한별도의전력이공급되지않더라도작동할수 있다. 또한, 로봇이정지하거나대기상태인경우에는가속도측정장치를공진시키지않기때문에불필요한전력낭비를줄일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用驱动力的角速度估计装置和包括该装置的机器人。根据本发明的使用驱动力估计角速度的装置包括用于产生驱动力的致动器（100）动力传递装置200，用于将由致动器100产生的驱动力传递至驱动装置400; 以及角速度估计器，其用于通过测量由所述线速度产生的科里奥利力来估计角速度，所述角速度振动以接收来自所述动力传递装置的驱动力并产生线速度， 300）;以及。根据本发明，可以获得用于产生科里奥利力的线速度，以便抵抗诸如使用传统陀螺仪传感器的谐振频率的声波等外部恶意攻击。即使没有额外的电源供应来共振加速度测量装置，也可以操作。另外，当机器人停止或处于待机状态时，由于加速度测量装置未发生共振，因此可以减少不必要的功耗。

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