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1. 发明授权

KR101846019B1 비행체 위치 산출 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于计算飞行位置的设备和方法
公开(公告)号：KR101846019B1
公开(公告)日：2018-04-05
申请号：KR1020170132771
申请日：2017-10-12
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사
发明人： 박장성
IPC分类号： F41G7/36 , F42B15/01 , B64D45/00
CPC分类号： F41G7/36 , B64D45/00 , F42B15/01
摘要： 본발명은운동학적측면과동역학적측면을함께고려하여항법해를산출하기위한비행체위치산출장치및 방법을제안한다. 본발명에따른장치는비행체의가속도와각속도를기초로비행체의제1 속도와제1 자세를산출하는비행체정보산출부; 미리정해진모델을이용하여비행체의제2 속도와제2 자세를추정하는비행체정보추정부; 비행체의제2 속도와제2 자세를기초로비행체의제1 속도와제1 자세를보정하여비행체의제3 속도와제3 자세를생성하는비행체정보보정부; 및비행체의제3 속도와제3 자세를기초로비행체의위치를산출하는비행체위치산출부를포함한다.
摘要翻译：本发明提出了一种用于在考虑运动学和动力学方面的情况下估算用于计算导航解的飞行位置的设备和方法。根据本发明的设备包括：飞行体信息计算单元，用于基于所述飞行器的加速度和角速度来计算飞行器的第一速度和第一方位; 一种飞行体信息推定单元，使用规定的模型来推定飞行器的第二速度和第二姿势; 飞行体信息校正单元，其基于所述飞行器的所述第二速度和所述第二姿态来校正所述飞行器的所述第一速度和所述第一姿态以产生所述飞行器的所述第三速度和所述第三姿态; 以及飞行位置计算单元，用于基于飞行物体的第三速度和第三位置来计算飞行物体的位置。

2. 发明公开

KR1020170067138A 관성 항법 시스템 审中-实审
标题翻译：惯性导航系统
公开(公告)号：KR1020170067138A
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：KR1020160144859
申请日：2016-11-02
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 쉬어드존케이스 , 펄크너니콜라스마크
IPC分类号： G01C21/16 , G01C19/02 , G06T7/20 , F41G7/36 , F41G9/00
CPC分类号： G01P13/025 , F41G7/36 , F42B15/01 , G01C21/16 , G01C25/005 , G05D1/108
摘要： 스핀되는발사체를위한관성측정시스템은, 상기발사체의상기스핀축선에실질적으로평행하게배향되는제1, 롤자이로; 제2 자이로및 제3 자이로로써, 축이 3차원좌표시스템을정의하도록상기롤 자이로에대해서상기축이배열되는, 상기제2 자이로및 제3 자이로; 제어기로서, 상기제1, 제2 및제3 자이로의출력으로부터현재의발사체자세를계산하고, 상기계산된자세는롤 각도, 피치각도및 요각도를포함하며; 상기계산된피치각도및 요각도와예상되는피치각도및 요각도사이의차이를근거로롤 각도에러를계산하고; 상기롤 각도에러를, 롤각도보정및 롤레이트스케일팩터보정을출력하는칼만필터에입력으로서제공하고; 그리고상기계산된롤 각도보정및 롤레이트스케일팩터보정을상기롤 자이로의출력에적용하도록구성되는, 상기제어기;를포함하되, 상기칼만필터는롤 레이트및 하나이상의바람변수의함수로서롤 각도에러를모델링한다. 이시스템은, 예를들어롤링하는발사체에적합한관성측정유닛(IMU)의롤 축선레이트자이로스케일팩터의향상된캘리브레이션을제공한다. 별개의프로세스(오일러각도필터)는칼만필터의사용없이롤 각도에러의추정치를계산하기위해서사용되고, 다음으로안정된방식으로작동될수 있는칼만필터에다음으로입력으로서제공된다. 필터는, 그렇지않다면상당히성능을악화시킬수도있는측풍효과에대해서추정하고보정하도록구성될수 있다.
摘要翻译：用于被发射的抛射体的惯性测量系统包括：第一滚转陀螺仪，其定向为基本平行于所述抛射体的所述旋转轴线; 第二陀螺仪和第三陀螺仪，所述轴相对于所述滚转陀螺仪布置，使得所述轴限定三维坐标系; 以及控制器，用于根据第一，第二和第三陀螺仪的输出计算当前射弹姿态，其中所计算的姿态包括侧倾角，俯仰角和偏航角; 根据计算出的俯仰角以及偏航角与期望俯仰角和偏航角之间的差计算滚转角误差; 将所述侧倾角误差作为输入提供给卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器输出侧倾角校正和侧倾速率比例因子校正; 并且其中，所述计算的侧倾角校正和侧倾率比例因子校正，配置为施加辊陀螺仪的输出的控制器;侧倾角误差为包括的功能，但卡尔曼滤波器是侧倾率和所述一个或多个风力可变建模。该系统提供了对例如适用于滚动运载工具的惯性测量单元（IMU）的滚动轴速率陀螺仪比例因子的改进的校准。单独的进程（欧拉角滤波器）被用来计算侧倾角误差的估计，而不使用卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器，其可以以稳定的方式操作，然后被作为输入提供到下一个。该过滤器可以配置为估计和校正侧风效应，否则会显着降低性能。

3. 发明授权

KR101062228B1 스트랩다운 탐색기를 이용하는 유도 명령 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：使用STRAPDOWN SEEKER生成指导命令的装置和方法
公开(公告)号：KR101062228B1
公开(公告)日：2011-09-05
申请号：KR1020100121937
申请日：2010-12-02
申请人： 한화시스템 주식회사
发明人： 박장한 , 이완재 , 윤동준
IPC分类号： F41G7/20 , F42B15/01 , F41G7/36
摘要： 본 발명은 스트랩다운 탐색기를 이용하는 유도 명령 생성 장치 및 방법에 관한 것으로서, 스트랩다운 탐색기를 이용하는 유도 명령 생성 장치에 있어서, 비행체와 표적과의 시선각을 계산하는 스트랩다운 탐색기와, 상기 계산된 시선각을 관성 좌표계의 시선각으로 변환하는 관성 좌표계 변환부와, 상기 변환된 시선각을 이용하여 유도 명령을 계산하는 유도 명령 계산부와, 상기 계산된 유도 명령을 동체 좌표계의 유도 명령으로 변환하는 동체 좌표계 변환부와, 상기 변환된 유도 명령에 따른 유도 제어 명령을 수행하는 유도 제어 명령 수행부를 구성한다. 상기와 같은 스트랩다운 탐색기를 이용하는 유도 명령 생성 장치 및 방법에 따르면, 유도탄에 김발형 탐색기가 아닌 스트랩다운 탐색기를 부착하여 이용함으로써, 유지 및 보수가 용이해지는 효과가 있으며, 스트랩다운 탐색기의 표적 탐색 결과에 대해 단순히 좌표계 변환만 수행함으로써, 기존의 김발형 탐색기를 이용하는 유도 명령 생성 장치 및 방법을 그대로 이용하는 효과가 있다.

4. 发明授权

KR101848767B1 유도 조종장치 및 그의 시스템 클럭 생성 방법 有权
标题翻译：感应控制装置及其系统时钟产生方法
公开(公告)号：KR101848767B1
公开(公告)日：2018-04-16
申请号：KR1020160090095
申请日：2016-07-15
申请人： 국방과학연구소
发明人： 홍언표 , 정상문 , 공민식
IPC分类号： F42B15/01 , F41G7/36 , F41G9/00 , F42B15/10
摘要： 본발명은유도탄이신속하고안정적이며정밀하게표적으로비행하기위한유도조종장치및 그의시스템클럭생성방법에관한것으로, 시스템클럭에따라항법알고리즘과유도조종알고리즘을실행하여유도탄의운동을조종하는명령을생성하는제어부; 및관성측정기로부터유도탄의관성데이터를주기적으로수신하고, 관성데이터수신주기의정수배에해당하는동기주기마다관성데이터에대한시스템클럭의동기화를수행하여, 각동기주기동안주기성이보장된시스템클럭을발생하여제어부로제공하는시스템클럭생성부;를포함하여구성된다.

5. 发明授权

KR101833242B1 비행체 항법 제어 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101833242B1
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：KR1020170132772
申请日：2017-10-12
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사
发明人： 박장성
IPC分类号： F41G7/36 , F42B15/01 , B64D45/00
CPC分类号： F41G7/36 , B64D45/00 , F42B15/01
摘要： 본발명은운동학적측면과동역학적측면을함께고려하여항법해를산출하는비행체항법제어시스템및 방법을제안한다. 본발명에따른시스템은목적지에대한정보를기초로비행체의항법정보를생성하는항법정보생성부; 비행체의가속도와각속도를기초로비행체의제1 속도와제1 자세를산출하는비행체정보산출부; 미리정해진모델을이용하여비행체의제2 속도와제2 자세를추정하는비행체정보추정부; 비행체의제2 속도와제2 자세를기초로비행체의제1 속도와제1 자세를보정하여비행체의제3 속도와제3 자세를생성하는비행체정보보정부; 비행체의제3 속도와제3 자세를기초로비행체의위치를산출하는비행체위치산출부; 및비행체의위치를기초로비행체의항법정보를보정하는항법정보보정부를포함한다.

6. 发明授权

KR101543450B1 관성항법장치를 이용한 시선 안정화 시스템의 표적 추적 방법, 장치 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 有权
标题翻译：方法装置和计算机可读记录介质，用于目标跟踪使用临时导航系统的线间静态稳定系统
公开(公告)号：KR101543450B1
公开(公告)日：2015-08-11
申请号：KR1020130137510
申请日：2013-11-13
申请人： 국방과학연구소
发明人： 김성수 , 이부환
IPC分类号： F41G7/36 , G01C21/16 , G05D1/12
摘要： 본발명은시선안정화시스템의표적추적방법에관한것으로, 관성항법장치를이용한시선안정화시스템의표적추적방법에있어서, 상기관성항법장치로부터카메라의자세정보를수신하는과정; 표적추적부로부터추적오차정보를수신하는과정; 및상기자세정보및 상기추적오차정보를바탕으로김벌각속도명령정보를생성하는과정; 을포함할수 있다.

7. 发明授权

KR101750498B1 관성 항법을 이용한 유도 무기 유도 시스템 및 방법 有权
标题翻译：感应武器制导系统和使用惯性导航的方法
公开(公告)号：KR101750498B1
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：KR1020160088123
申请日：2016-07-12
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사
发明人： 김성운 , 윤중섭
IPC分类号： F41G7/36 , F41G7/00 , F41G9/00 , F42B15/01
CPC分类号： F41G7/36 , F41G7/007 , F41G7/008 , F41G9/00 , F42B15/01
摘要： 유도무기유도시스템및 방법을공개한다. 본발명은이동하는자신의위치를관성항법을이용하여판별하고, 표적을탐색하여표적의상대위치를획득하며, 판별된자기위치와표적의상대위치를이용하여표적위치정보를생성하며, 생성된표적위치정보를송신하는이동발사체및 이동발사체에장착되어발사되며, 직접표적을탐지할때까지, 이동발사체에서전송되는표적위치정보와이동발사체의자기위치를기초로관성항법을이용하여판별되는현재위치에따라표적을추적하는적어도하나의유도무기를포함한다.
摘要翻译：披露感应武器感应系统和方法。本发明是它们的位置使用惯性导航和搜索目标通过获得使用所识别的自定位和目标的相对位置，并产生目标位置信息的目标的相对位置移动的确定，生成信息处理设备及其方法技术领域本发明涉及安装在用于发送目标位置信息的移动运载工具和移动运载工具上的信息处理设备及其方法，至少有一种制导武器根据其位置跟踪目标。

8. 发明公开

KR1020160127734A 관성 항법 시스템 审中-实审
标题翻译：惯性导航系统
公开(公告)号：KR1020160127734A
公开(公告)日：2016-11-04
申请号：KR1020167022820
申请日：2015-02-16
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 쉬어드존키이스 , 포크너니콜라스마크
IPC分类号： G01C21/16 , G01C19/02 , F41G7/36
CPC分类号： G01C21/16 , F41G7/36 , G01C19/025 , G05D1/10
摘要： 종방향발사체를위한관성측정시스템은: 상기발사체의종방향축선에실질적으로평행하게배향되는제1, 롤자이로; 제2 자이로및 제3 자이로로서, 축이 3차원좌표시스템을정의하도록상기롤 자이로에대해서배열되는, 상기제2 자이로및 제3 자이로; 제어기로서, 상기제1, 제2 및제3 자이로의출력으로부터현재발사체자세를계산하고, 상기계산된자세는롤 각도, 피치각도및 요각도를포함하고; 상기계산된피치및 요각도를상기피치및 요각도에대한예상되는값과비교하고; 상기계산된피치및 요각도와상기예상되는피치및 요각도의차이에기초하여롤 각도에러및 롤스케일팩터에러를계산하고; 상기계산된롤 각도에러및 롤스케일팩터에러를상기롤 자이로의출력에적용하도록구성되는, 상기제어기를포함하는, 관성측정시스템. 롤각도에러및 롤스케일팩터에러모두를관성측정시스템의보정으로서계산하는것은높은롤 레이트(예를들어초당 10-20 회전)에서롤 자이로스코프로부터계산된롤 각도의보정및 더욱양호한제어를허여한다. 이보정시스템은저렴한자이로스코프에서발생될수 있는큰 에러를보상하고, 따라서정확한항법시스템이저렴한구성요소로만들어지는것을허여한다. 추가의자세센서, 예를들어자기력계가요구되지않아, 다시이 시스템의비용및 복잡성을감소시킨다.
摘要翻译：一种用于纵向抛射体的惯性测量系统，包括：第一滚动陀螺仪，其被定向成基本上平行于所述射弹的纵向轴线; 具有相对于滚动陀螺仪布置的轴的第二陀螺仪和第三陀螺仪，使得它们限定三维坐标系; 控制器，其被布置成：从所述第一，第二和第三陀螺仪的输出计算当前的射弹姿态，所述计算出的姿态包括侧倾角，俯仰角和偏航角; 将计算的俯仰角和偏航角与俯仰角和偏航角的预期值进行比较; 基于计算的俯仰角和偏航角与预期的俯仰角和偏航角之间的差，计算侧倾角误差和滚动比例因子误差; 并将计算出的侧倾角误差和滚动比例因子误差应用于滚动陀螺仪的输出。

9. 发明公开

KR1020090084811A 무빙 크래프트의 관성 플랫폼의 기능적 제어를 위한 방법, 컴퓨터 프로그램 및 시스템 无效
标题翻译：方法，计算机程序和系统，用于移动平台的惯性平台的功能控制
公开(公告)号：KR1020090084811A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：KR1020097006962
申请日：2007-10-04
申请人： 엠베데아 프랑스
发明人： 부르지에로렌트
IPC分类号： G01C21/16 , F41G7/36 , G01C19/00
CPC分类号： G01C21/16 , G01C19/00
摘要： System for controlling an inertial platform (7) of a moving craft on a motion simulator (3) comprising:-theoretical modelling (M1) of the inertial platform (7) on the motion simulator (3), providing theoretical inertial data (T1) representative of measurement inertial data (R) presumed to be measured by the inertial platform (7),-simulation modelling (M2) comprising a modelling of the inertial platform in a real environment, the simulation modelling being supplied with piloting orders (D2) and providing simulation inertial data (T2) representative of the output data from the inertial platform in said real environment,-calculating said piloting orders (D2) as a function of the measurement inertial data (R), the simulation inertial data (T2) and the theoretical inertial data (T1), and-validating the inertial platform (7) by comparing the trajectory of the moving craft with a reference trajectory. ® KIPO & WIPO 2009
摘要翻译：一种用于控制运动模拟器（3）上的移动飞行器的惯性平台（7）的系统，包括：运动模拟器（3）上的惯性平台（7）的理论建模（M1），提供理论惯性数据（T1）假定由惯性平台（7）测量的测量惯性数据（R）的代表， - 包括在真实环境中的惯性平台的建模的仿真建模（M2），所述仿真建模被提供有导频命令（D2）和提供表示来自所述实际环境中的惯性平台的输出数据的模拟惯性数据（T2），根据测量惯性数据（R）计算所述导频命令（D2），模拟惯性数据（T2）和理论惯性数据（T1），并通过将移动飞行器的轨迹与参考轨迹进行比较来验证惯性平台（7）。 ®KIPO＆WIPO 2009

10. 发明授权

KR102472938B1 펄스 비컨 및 저비용의 관성 측정 유닛에 의한 자세 결정 有权
公开(公告)号：KR102472938B1
公开(公告)日：2022-12-01
申请号：KR1020227007462
申请日：2020-08-06
IPC分类号： F41G7/26 , F42B15/10 , G05D1/12 , F41G7/28 , F42B15/01 , G01S3/14 , G01S3/782 , G01S5/02 , G01S5/16 , G05D1/10 , G01S1/04 , G01S1/70 , F41G7/36
摘要： 펄스비컨과매우저비용의관성측정유닛에의한자세결정시스템및 방법이다. 펄스비컨은도달방향이결정될수 있도록발사체후면에위치된검출기또는수신기에의해검출된복수의펄스를생성하는데 사용된다. 동기화된클록은속도및 범위정보에대해입증되었다. 고도도또한결정될수 있으며고도계등을사용할수 있다. 시스템에의한내부교정으로저비용의 IMU 사용이가능하다. 실시간자세정보는측풍및 기타드리프트에대한수정을제공하여낮은하향범위분산을가질수 있도록한다.

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