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1. 发明公开

KR1020170067138A 관성 항법 시스템 审中-实审
标题翻译：惯性导航系统
公开(公告)号：KR1020170067138A
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：KR1020160144859
申请日：2016-11-02
申请人： 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드
发明人： 쉬어드존케이스 , 펄크너니콜라스마크
IPC分类号： G01C21/16 , G01C19/02 , G06T7/20 , F41G7/36 , F41G9/00
CPC分类号： G01P13/025 , F41G7/36 , F42B15/01 , G01C21/16 , G01C25/005 , G05D1/108
摘要： 스핀되는발사체를위한관성측정시스템은, 상기발사체의상기스핀축선에실질적으로평행하게배향되는제1, 롤자이로; 제2 자이로및 제3 자이로로써, 축이 3차원좌표시스템을정의하도록상기롤 자이로에대해서상기축이배열되는, 상기제2 자이로및 제3 자이로; 제어기로서, 상기제1, 제2 및제3 자이로의출력으로부터현재의발사체자세를계산하고, 상기계산된자세는롤 각도, 피치각도및 요각도를포함하며; 상기계산된피치각도및 요각도와예상되는피치각도및 요각도사이의차이를근거로롤 각도에러를계산하고; 상기롤 각도에러를, 롤각도보정및 롤레이트스케일팩터보정을출력하는칼만필터에입력으로서제공하고; 그리고상기계산된롤 각도보정및 롤레이트스케일팩터보정을상기롤 자이로의출력에적용하도록구성되는, 상기제어기;를포함하되, 상기칼만필터는롤 레이트및 하나이상의바람변수의함수로서롤 각도에러를모델링한다. 이시스템은, 예를들어롤링하는발사체에적합한관성측정유닛(IMU)의롤 축선레이트자이로스케일팩터의향상된캘리브레이션을제공한다. 별개의프로세스(오일러각도필터)는칼만필터의사용없이롤 각도에러의추정치를계산하기위해서사용되고, 다음으로안정된방식으로작동될수 있는칼만필터에다음으로입력으로서제공된다. 필터는, 그렇지않다면상당히성능을악화시킬수도있는측풍효과에대해서추정하고보정하도록구성될수 있다.
摘要翻译：用于被发射的抛射体的惯性测量系统包括：第一滚转陀螺仪，其定向为基本平行于所述抛射体的所述旋转轴线; 第二陀螺仪和第三陀螺仪，所述轴相对于所述滚转陀螺仪布置，使得所述轴限定三维坐标系; 以及控制器，用于根据第一，第二和第三陀螺仪的输出计算当前射弹姿态，其中所计算的姿态包括侧倾角，俯仰角和偏航角; 根据计算出的俯仰角以及偏航角与期望俯仰角和偏航角之间的差计算滚转角误差; 将所述侧倾角误差作为输入提供给卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器输出侧倾角校正和侧倾速率比例因子校正; 并且其中，所述计算的侧倾角校正和侧倾率比例因子校正，配置为施加辊陀螺仪的输出的控制器;侧倾角误差为包括的功能，但卡尔曼滤波器是侧倾率和所述一个或多个风力可变建模。该系统提供了对例如适用于滚动运载工具的惯性测量单元（IMU）的滚动轴速率陀螺仪比例因子的改进的校准。单独的进程（欧拉角滤波器）被用来计算侧倾角误差的估计，而不使用卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器，其可以以稳定的方式操作，然后被作为输入提供到下一个。该过滤器可以配置为估计和校正侧风效应，否则会显着降低性能。

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