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1. 发明授权

KR100970539B1 최적 지령 작성 장치 有权
标题翻译：最佳指令创建设备
公开(公告)号：KR100970539B1
公开(公告)日：2010-07-16
申请号：KR1020057005916
申请日：2003-06-05
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 하기하라준 , 나카무라히로시
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B19/404 , G05B5/01 , G05B13/021 , G05B13/042 , G05B2219/41222 , G05B2219/41232
摘要： 본 발명은 진동 요소를 갖는 제어 대상을 진동없이 또한 지령에 대하여 지연을 가능한 한 작게 하도록, 서보 제어부에 입력하는 지령을 가공하는 최적 지령을 작성하는 장치에 관한 것이다. 지령을 입력하여, 제어 대상이 원하는 동작을 실현하도록 지령을 가공하고, 최적 지령값을 서보 제어 장치에 출력하는, 최적 지령 작성 장치에 있어서, 지령에 대하여 N차의 필터 처리를 실시하고, 또 해당 필터 처리가 실시된 지령의 1계 미분으로부터 N-1계 미분까지의 값을 산출하는 N차 필터 처리부(1)와, N차 필터 처리부(1)의 출력에 게인을 곱한 값을 가산하는 사칙 연산부(2)를 구비한다.

2. 发明公开

KR1020160030863A 대상물 이동 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于移动物体的装置和方法
公开(公告)号：KR1020160030863A
公开(公告)日：2016-03-21
申请号：KR1020150128113
申请日：2015-09-10
申请人： 로베르트 보쉬 게엠베하
发明人： 디륵스발릭
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B17/02 , G05B19/19 , G05B2219/34005 , G05B2219/41222 , G05B2219/41233
摘要： 양호하게는최적시간모션에기초하는제한의발생을위한장치및 방법이제공된다. 상기장치(100)는제어유닛(102)을포함하고, 상기제어유닛(102)은기계적시스템(104)을제어하도록구성되고, 마찬가지로포함된세팅점발생기(101)는제어유닛(102)을위한세팅점들을제공한다. 이동평균필터(111)는상기발생기(101)에결합된다. 이동평균화필터(111)의적용에의해서, 구간적제한세팅점프로파일은구간적선형프로파일로변화된다. 이는이동대상물이메카니즘을통해서구동되는동안본원에서설명된여러개의긍정적영향들을가진다.
摘要翻译：提供了优选地基于最佳时间运动来产生约束的装置和方法。设备（100）包括控制单元（102），并且控制单元（102）被配置为控制机械系统（104），而同样嵌入其中的设定点发生器（101）将控制单元（102）。移动平均滤波器（111）耦合到发生器（101）。通过应用移动平均滤波器（111），分段常数设定点分布被改变成分段线性轮廓。如本公开所述，这具有若干正面效果，而通过机构驱动移动物体。

3. 发明公开

KR1020050059240A 최적 지령 작성 장치 有权
标题翻译：最佳指令创建设备
公开(公告)号：KR1020050059240A
公开(公告)日：2005-06-17
申请号：KR1020057005916
申请日：2003-06-05
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 하기하라준 , 나카무라히로시
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B19/404 , G05B5/01 , G05B13/021 , G05B13/042 , G05B2219/41222 , G05B2219/41232
摘要： An optimal instruction creation device for processing an instruction to be input to a servo controller so as to eliminate vibration of a control object having a vibration element and minimize the delay for the instruction. The optimal instruction creation device inputs an instruction, processes the instruction so that the control object can realize a desired operation, and outputs an optimal instruction value to the servo controller. The device includes an N- degree filter processing section (1) for performing an N-degree filter processing to the instruction and calculating the values of the differentiation of the first order to the N-1 order of the instruction which has been subjected to the filter processing and a four-operation section (2) for multiplying values of outputs from the N-degree filter processing section (1) by a gain and adding the products.
摘要翻译：一种用于处理要输入到伺服控制器的指令以便消除具有振动元件的控制对象的振动并使指令的延迟最小化的最佳指令创建装置。最佳指令创建装置输入指令，处理指令，使得控制对象能够实现期望的操作，并向伺服控制器输出最佳指令值。该装置包括一个N度滤波处理部分（1），用于对该指令执行N度滤波处理，并且计算已经经历了该指令的第一阶微分值与该指令的N-1次数滤波处理和用于将来自N度滤波处理部分（1）的输出值乘以增益的四运算部分（2），并将产物相加。

4. 发明公开

KR1020150105447A 다관절 로봇의 탄성 변형 보상 제어 장치 无效
标题翻译：用于补偿机器人弹性变形的控制装置
公开(公告)号：KR1020150105447A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：KR1020157021631
申请日：2014-02-14
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 니시다요시하루 , 와다다카시 , 이노우에요시히데 , 이나다슈이치
IPC分类号： B25J9/16 , B23K37/02 , B23K9/095 , B23K9/12 , B23K9/173 , B23K9/32
CPC分类号： B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要： 본 발명에 관한 다관절 로봇의 탄성 변형 보상 제어 장치(10)는, 관절 각도 명령값 계산부(100), 축력 토크 계산부(200), 제1 동적 특성 연산부(300), 피드백 제어부(500) 및 모터 각도 명령값 계산부(600)로 구성된다. 제1 동적 특성 연산부(300)는 N차 곡선 보간으로 구성된 보간부와 M차 필터로 구성된 필터부로 구성되고, N+M이 4 이상으로 되어 있다.

5. 发明授权

KR101402486B1 전동기 제어 장치 有权
标题翻译：电动马达控制装置
公开(公告)号：KR101402486B1
公开(公告)日：2014-06-03
申请号：KR1020137009730
申请日：2011-10-07
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 세키구치히로유키 , 이케다히데토시 , 이소다다카시 , 사노슈야
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： H02P29/0038 , G05B19/404 , G05B2219/41166 , G05B2219/41222 , H02P29/50 , Y02P90/265
摘要： 전동기 제어 장치는, 복수의 제진 주파수의 후보 주파수 중 하나를 지정하는 제진 제어 설정부(7)와, 제어 대상(1)에 관계되는 동작 신호 Xm에 근거하여, 제어계의 진동 성분으로부터 하나의 후보 주파수를 제외한 다른 후보 주파수의 신호 성분을 작게 한 추정용 신호 Xs를 출력하는 추정용 신호 연산부(51)와, 출력된 추정용 신호 Xs로부터 1개의 공진 주파수를 추정하는 공진 특성 추정부(41)를 구비하고, 제진 제어 설정부(7)는, 복수의 후보 주파수의 각각을 개별적으로 하나의 후보 주파수로 지정하고, 개별적으로 지정한 각각의 하나의 후보 주파수에 관계되는 공진 특성 추정부(41)에 의해 추정된 공진 주파수의 각각을 피드포워드 제어부(2)에 설정한다.

6. 发明公开

KR1020130094825A 전동기 제어 장치 有权
标题翻译：电动马达控制装置
公开(公告)号：KR1020130094825A
公开(公告)日：2013-08-26
申请号：KR1020137009730
申请日：2011-10-07
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 세키구치히로유키 , 이케다히데토시 , 이소다다카시 , 사노슈야
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： H02P29/0038 , G05B19/404 , G05B2219/41166 , G05B2219/41222 , H02P29/50 , Y02P90/265
摘要： 복수의 주파수가 중첩한 잔류 진동의 주파수와 감쇠 계수의 추정 정밀도를 향상시키기 위해, 전동기 제어 장치는, 복수의 제진 주파수의 후보 주파수 중 하나를 지정하는 제진 제어 설정부(7)와, 제어 대상(1)에 관계되는 동작 신호 Xm에 근거하여, 제어계의 진동 성분으로부터 하나의 후보 주파수를 제외한 다른 후보 주파수의 신호 성분을 작게 한 추정용 신호 Xs를 출력하는 추정용 신호 연산부(51)와, 출력된 추정용 신호 Xs로부터 1개의 공진 주파수를 추정하는 공진 특성 추정부(41)를 구비하고, 제진 제어 설정부(7)는, 복수의 후보 주파수의 각각을 개별적으로 하나의 후보 주파수로 지정하고, 개별적으로 지정한 각각의 하나의 후보 주파수에 관계되는 공진 특성 추정부(41)에 의해 추정된 공진 주파수의 각각을 피드포워드 제어부(2)에 설정한다.

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