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1. 发明公开

KR1020140005347A 구동 기계의 부하 특성 추정 장치 有权
标题翻译：驱动机的负载特性估计装置
公开(公告)号：KR1020140005347A
公开(公告)日：2014-01-14
申请号：KR1020137031654
申请日：2012-03-27
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 시모다겐지 , 이케다히데토시 , 세키구치히로유키 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P29/00 , H02P31/00
CPC分类号： H02P31/00 , G05B19/19 , H02P23/14 , H02P2205/05
摘要： 실시예에 따른 구동 기계의 부하 특성 추정 장치는, 구동 기계(3)의 위치, 속도에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 생성부(5)와, 동작 지령에 구동 기계의 동작이 추종하도록 구동력 지령을 생성하는 구동력 지령 생성부(1)와, 구동력 지령에 대응한 구동력을 발생시켜서 구동 기계를 구동하는 구동부(2)와, 구동 기계의 구동 속도에 기초해서, 구동 기계가, 정회전 동작, 역회전 동작, 또는 정지 중 어느 상태인지를 판정하는 부호 판정부(101)와, 구동력 지령에 기초해서, 구동 기계에 가해지는 부하 구동력의 추정치인 부하 구동력 신호를 산출하는 부하 구동력 추정부(102)와, 판정 결과가 정회전 동작일 때, 부하 구동력 신호의 축차적인 평균치를 산출하는 정회전 부하 연산부(103)와, 판정 결과가 역회전 동작일 때, 부하 구동력 신호의 축차적인 평균치를 산출하는 역회전 부하 연산부(104)를 구비한다.

2. 发明公开

KR1020120112602A 병렬 구동 시스템 有权
标题翻译：并行驱动系统
公开(公告)号：KR1020120112602A
公开(公告)日：2012-10-11
申请号：KR1020127018897
申请日：2010-02-17
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 아미가사야시게오 , 세키구치히로유키 , 이케다히데토시
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/237 , G05B2219/50228
摘要： 병렬 구동 시스템에 있어서, 슬레이브측 서보 모터에 위치 검출기를 구비하지 않아도 아암 부재의 진동을 저감함과 아울러, 고속 위치 결정이 가능해지는 시스템을 저비용으로 제공한다. 이 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 병렬 구동 시스템은, 서로 병렬로 배치되어 직동하는 가동부를 가지는 마스터측 서보 모터와 슬레이브측 서보 모터와, 2개의 가동부에 교가되는 아암 부재를 가지는 병렬 구동 시스템에 있어서, 마스터측 서보 모터 가동부의 위치 정보를 검출하는 위치 검출기와, 슬레이브측 서보 모터 가동부의 가속도 정보를 검출하는 가속도 센서와, 위치 정보에 기초해서 마스터측 서보 모터를 제어하는 마스터측 서보 앰프와, 위치 정보 및 가속도 정보에 기초해서 슬레이브측 서보 모터를 제어하는 슬레이브측 서보 앰프를 마련했다.

3. 发明授权

KR101516108B1 모터 제어 장치 有权
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：KR101516108B1
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020137030586
申请日：2012-04-02
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 세키구치히로유키 , 이케다히데토시 , 마에카와기요시 , 이소다다카시 , 사노슈야
IPC分类号： H02P29/00 , H02P5/46
摘要： 동작 지령 신호 X* 또는 동작 신호 Xm에 근거하여 모터(1)가 동작 상태에 있는지 정지 상태에 있는지를 판정하는 동작 판정부(6)와, 동작 판정부(6)의 판정 결과를 기초로, 피드백 제어부(4) 내 또는 전류 제어부(5) 내의 제어 상태량으로부터, 모터 동작시와 모터 정지시에 대해서 개별적으로 진동 진폭치를 순차적으로 추정하여 출력하는 진폭 추정부(7a)를 구비하며, 제어계를 포함하는 기계 장치에 발생하는 높은 주파수의 진동의 진폭을, 진동의 발생 요인의 추정하여 유용한 정보로서 출력하는 기능을 구비한다.
摘要翻译：操作判断单元6，用于基于操作命令信号X *或操作信号Xm判断电机1处于操作状态还是处于停止状态; 以及振幅估计器7a，用于在控制单元4或电流控制单元5中顺序地估计并输出电动机运行时和电动机停止时的振动的振幅值与控制状态量分开，以及通过估计振动的产生因子来输出在机械装置中产生的高频振动的振幅作为有用信息的功能。

4. 发明授权

KR101489116B1 구동 기계의 부하 특성 추정 장치 有权
标题翻译：用于驱动机器的负载特性估计装置
公开(公告)号：KR101489116B1
公开(公告)日：2015-02-02
申请号：KR1020137031654
申请日：2012-03-27
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 시모다겐지 , 이케다히데토시 , 세키구치히로유키 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P29/00 , H02P31/00
CPC分类号： H02P31/00 , G05B19/19 , H02P23/14 , H02P2205/05
摘要： 실시예에 따른 구동 기계의 부하 특성 추정 장치는, 구동 기계(3)의 위치, 속도에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 생성부(5)와, 동작 지령에 구동 기계의 동작이 추종하도록 구동력 지령을 생성하는 구동력 지령 생성부(1)와, 구동력 지령에 대응한 구동력을 발생시켜서 구동 기계를 구동하는 구동부(2)와, 구동 기계의 구동 속도에 기초해서, 구동 기계가, 정회전 동작, 역회전 동작, 또는 정지 중 어느 상태인지를 판정하는 부호 판정부(101)와, 구동력 지령에 기초해서, 구동 기계에 가해지는 부하 구동력의 추정치인 부하 구동력 신호를 산출하는 부하 구동력 추정부(102)와, 판정 결과가 정회전 동작일 때, 부하 구동력 신호의 축차적인 평균치를 산출하는 정회전 평균치 연산부(103)와, 판정 결과가 역회전 동작일 때, 부하 구동력 신호의 축차적인 평균치를 산출하는 역회전 부하 연산부(104)를 구비한다.

5. 发明公开

KR1020130141704A 모터 제어 장치 有权
标题翻译： 모터제어장치
公开(公告)号：KR1020130141704A
公开(公告)日：2013-12-26
申请号：KR1020137030586
申请日：2012-04-02
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 세키구치히로유키 , 이케다히데토시 , 마에카와기요시 , 이소다다카시 , 사노슈야
IPC分类号： H02P29/00 , H02P5/46
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/406 , G05B2219/37435 , G05B2219/50186 , H02P23/14
摘要： A motor control device equipped with: an operation determination unit (6) that determines whether the motor (1) is in the operating state or the stopped state on the basis of an operation command signal X* or an operation signal Xm; an amplitude estimation unit (7a) that, on the basis of the result of the determination by the operation determination unit (6), sequentially estimates and outputs oscillation amplitude values separately for when the motor is operating and when the motor is stopped, from the control state quantity in a feedback control unit (4) or a current control unit (5); and a function whereby the amplitude of the high-frequency oscillation generated in the mechanical equipment, which includes the control system, is output as information that is useful in estimating the factor causing the oscillation.
摘要翻译：本发明提供一种电动机控制装置，该电动机控制装置具备：动作判定部（6），其基于动作指令信号X *或动作信号Xm来判定电动机（1）是处于动作状态还是停止状态; 振幅估计单元（7a），其基于操作确定单元（6）的确定结果，依次估计和输出当电机正在操作时和电机停止时的振荡振幅值;以及控制反馈控制单元（4）或电流控制单元（5）中的状态量; 以及在包括控制系统的机械设备中产生的高频振荡的幅度被输出作为在估计引起振荡的因素中有用的信息的功能。

6. 发明公开

KR1020130079570A 모터 제어 장치 有权
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：KR1020130079570A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：KR1020137011370
申请日：2011-10-07
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 이케다히데토시 , 세키구치히로유키 , 이가라시유지 , 사노슈야 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P23/14 , H02P29/00
CPC分类号： G05B6/02 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41152
摘要： A motor control device includes a feedback filter that has filter characteristics that a frequency response gain is substantially one at frequencies equal to or lower than a filter cutoff frequency, a frequency response gain decreases with increase in frequency in a range from the filter cutoff frequency omegafL to a filter upper limit frequency omegafH higher than the filter cutoff frequency omegafL, and a frequency response gain is substantially constant at frequencies equal to or higher than the filter upper limit frequency omegafH, and performs computing to apply the filter characteristics to a feedback transfer function, wherein a control-constant set unit sets a speed gain Kv and at least one of the filter cutoff frequency omegafL and the filter upper limit frequency omegafH to reduce a ratio of the filter upper limit frequency omegafH to the filter cutoff frequency omegafL with increase in the speed gain Kv.

7. 发明授权

KR101870553B1 전동기 제어 장치 有权
公开(公告)号：KR101870553B1
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：KR1020167029039
申请日：2015-03-20
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 세키구치히로유키 , 이케다히데토시 , 무라코시신야 , 이나즈마가즈야 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P29/024 , G01R31/34
CPC分类号： H02P29/60 , H02P23/14
摘要： 온도변화의영향을제외하고이상으로인한마찰의변동을추출하기위해, 전동기(3)에의해구동되는구동기구(2)를포함한구동부(1)로의지령으로서구동지령신호를출력하는지령생성부(6)와, 구동부(1)의위치검출신호를출력하는위치검출기(5)와, 전동기(3)로의구동전류검출치를출력하는구동전류검출부(7)와, 구동지령신호및 위치검출신호가입력되어구동력지령신호를생성하고, 상기구동력지령신호및 구동전류검출치에따라서구동전류를공급하는제어부(4)와, 구동력신호및 위치검출신호가입력되어마찰특성추정치를출력하는마찰특성추정부(8)와, 구동부의온도를취득하여온도정보치를출력하는온도정보취득부(11)와, 구동부(1)의온도에의해특성이변화하는기준마찰모델이설정되고, 온도정보치에근거하여기준마찰특성을출력하는마찰모델부(9)와, 기준마찰특성에대한마찰특성추정치의변동에근거하는마찰변동치를출력하는마찰변동해석부(10)를구비하는전동기제어장치를제공한다.

8. 发明授权

KR102056051B1 모터 제어 장치 및 이것을 이용한 모터 장치 有权
公开(公告)号：KR102056051B1
公开(公告)日：2019-12-16
申请号：KR1020187020086
申请日：2017-07-31
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 다카노나오토 , 이케다히데토시 , 세키구치히로유키 , 구니에다시게토시 , 구보요조
IPC分类号： G01M13/02 , H02P29/024

9. 发明公开

KR1020160138144A 전동기 제어 장치 审中-实审
标题翻译：电动机控制装置
公开(公告)号：KR1020160138144A
公开(公告)日：2016-12-02
申请号：KR1020167029039
申请日：2015-03-20
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 세키구치히로유키 , 이케다히데토시 , 무라코시신야 , 이나즈마가즈야 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P29/024 , G01R31/34
CPC分类号： H02P29/60 , H02P23/14
摘要： 온도변화의영향을제외하고이상으로인한마찰의변동을추출하기위해, 전동기(3)에의해구동되는구동기구(2)를포함한구동부(1)로의지령으로서구동지령신호를출력하는지령생성부(6)와, 구동부(1)의위치검출신호를출력하는위치검출기(5)와, 전동기(3)로의구동전류검출치를출력하는구동전류검출부(7)와, 구동지령신호및 위치검출신호가입력되어구동력지령신호를생성하고, 상기구동력지령신호및 구동전류검출치에따라서구동전류를공급하는제어부(4)와, 구동력신호및 위치검출신호가입력되어마찰특성추정치를출력하는마찰특성추정부(8)와, 구동부의온도를취득하여온도정보치를출력하는온도정보취득부(11)와, 구동부(1)의온도에의해특성이변화하는기준마찰모델이설정되고, 온도정보치에근거하여기준마찰특성을출력하는마찰모델부(9)와, 기준마찰특성에대한마찰특성추정치의변동에근거하는마찰변동치를출력하는마찰변동해석부(10)를구비하는전동기제어장치를제공한다.
摘要翻译：为了在消除温度变化的影响时提取由于异常引起的摩擦的波动，提供了一种电动机控制装置，其具有：指令发生器（6），用于输出作为指向驱动单元的指令的驱动指令信号（1），其包括由电动机（3）驱动的驱动机构（2）; 位置检测器（5），用于输出关于驱动单元（1）的位置检测信号; 驱动电流检测器（7），用于输出针对当前驱动马达（3）检测的值; 控制器（4），用于接收驱动指令信号和位置检测信号，产生驱动力指令信号，并根据驱动力指令信号和驱动电流检测值提供驱动电流; 摩擦特性估计单元，用于接收驱动力信号和位置检测信号，并输出摩擦特性估计值; 温度信息获取单元，用于检索所述驱动单元的温度并输出温度信息值; 摩擦建模单元（9），其用于设定基于所述驱动单元（1）的温度特性变化并基于所述温度信息值输出基准摩擦特性的基准摩擦模型; 以及用于基于摩擦特性估计值的波动相对于参考摩擦特性输出摩擦波动值的摩擦波动分析器（10）。

10. 发明授权

KR101460463B1 모터 제어 장치 有权
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：KR101460463B1
公开(公告)日：2014-11-11
申请号：KR1020137011370
申请日：2011-10-07
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 이케다히데토시 , 세키구치히로유키 , 이가라시유지 , 사노슈야 , 이소다다카시
IPC分类号： H02P23/14 , H02P29/00
CPC分类号： G05B6/02 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41152
摘要： 가급적 폭넓은 특성의 기계계에 대해서 고속 고정밀의 제어를 실현하기 위해서, 본 발명의 모터 제어 장치는, 필터 차단 주파수 이하의 주파수에서는 주파수 응답 이득이 대략 1이고, 필터 차단 주파수 ωfL로부터 필터 차단 주파수 ωfL보다 큰 필터 상한 주파수 ωfH까지는 주파수의 증대에 대해서 주파수 응답 이득이 저하하고, 필터 상한 주파수 ωfH 이상의 주파수에서는 주파수 응답 이득이 대략 일정한 필터 특성을 구비하며, 귀환 전달 함수에 상기 필터 특성을 작용시키는 연산을 행하는 귀환 필터를 구비하고 있고, 제어 정수 설정부는, 속도 이득 Kv의 증대에 대해서 필터 상한 주파수 ωfH의 필터 차단 주파수 ωfL에 대한 비가 작아지도록 속도 이득 Kv와, 필터 차단 주파수 ωfL 및 필터 상한 주파수 ωfH 중 적어도 한쪽을 설정한다.

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