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1. 发明公开

KR1020110044290A 전도 방지 제어장치 및 컴퓨터 프로그램 有权
标题翻译：防止预防控制器和计算机程序
公开(公告)号：KR1020110044290A
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：KR1020117005711
申请日：2009-02-25
申请人： 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼
发明人： 츠지시게루 , 후쿠나가시게키 , 나무라미츠히로 , 카와이코지 , 시라토켄이치
IPC分类号： G05D1/02 , B62K1/00 , B25J5/00
CPC分类号： B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 간편한 구성으로 노이즈, 오프셋 등이 누적되는 일 없이, 전후방향으로의 이동을 확보하면서 균형상태로부터의 피치방향의 경사를 정밀도 좋게 보정하여, 피치방향으로의 전도를 방지할 수 있는 전도 방지 제어장치 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
차륜과, 차륜의 위쪽에서 피치방향 및 롤방향으로 요동하는 본체로 구성되고, 차륜의 전진 또는 후퇴지시를 접수하는 전지/후퇴지시 접수부(42)와, 접수한 지시 및 검출된 회전각도로부터 도출한 피치방향의 회전속도 편차에 기초하여 목표 피치각을 산출하는 목표 피치각 계산부(44)와, 검출된 피치 각속도와 목표 피치각에 기초하여 생성되는 피치용 토크 지령으로부터, 균형상태로부터의 피치 경사각을 추정하는 피치 경사각 추정부(47)와, 목표 피치각과 피치 경사각에 기초하여 피치용 토크 지령을 생성하는 피치용 토크 지령 생성부(49)를 구비한다.

2. 发明授权

KR100789906B1 개인용 이동 차량 失效
标题翻译：个人运输工具
公开(公告)号：KR100789906B1
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：KR1020060040096
申请日：2006-05-03
申请人： 데이비드 안
发明人： 데이비드안
IPC分类号： B62K17/00 , B62K1/00 , B62K11/00
CPC分类号： B60L15/20 , B60L11/1861 , B60L11/1877 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2250/16 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 본 발명은 차량과 발판을 일직선상으로 배열하여 차량출발시 중심을 유지하기 용이하고, 발판이 차량의 중심으로 기울어져 안정적인 자세로 주행이 가능하며, 발판의 설치위치를 바퀴 중심보다 낮은 위치에 형성하여 안정화된 자세로 차량의 운용이 가능한 개인용 이동 차량에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원형의 휠과, 상기 휠이 축 결합되며 저부는 일부 개방되고, 상부중심과 편심된 외주면에 볼트홀이 관통된 고정파이프가 일체로 고정된 휠커버부와, 상기 휠커버부의 일측면에 고정되어 근위센서에 의해 회전속도가 제어되며 휠을 구동시키는 모터와, 상기 모터가 고정된 반대편 휠커버부에 고정되어 전원을 공급하는 배터리와, 상기 휠커버부의 양측면에 고정되는 지지대와,상기 지지대의 상부면에 지지되며 휠커버부에 힌지핀과 힌지를 이용하여 결합되며 하부에 감속수단이 고정된 상태로 접혀서 회동되는 한 쌍의 발판으로 구성되는 발판부와,상기 고정파이프에 끼워져 볼트와 너트로 고정되게 하부에 볼트홀이 관통된 꺾임단의 상부에 위치되며 다수개의 위치결정홀이 관통된 수직단이 일체로 고정되어 하부핸들을 형성하며, 원통형상으로 일측은 절개되고, 타측은 고정돌기가 형성된 고정수단이 형성되고, 상부에는 뚜껑이 구비된 작동부가 형성되고, 하부에는 고정돌기홀이 형성된 상부핸들로 이루어진 핸들부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
개인용 이동 차량, 발판, 회동식, 접이식

3. 发明公开

KR1020070107506A 개인용 이동 차량 失效
标题翻译：个人运输车辆
公开(公告)号：KR1020070107506A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：KR1020060040096
申请日：2006-05-03
申请人： 데이비드 안
发明人： 데이비드안
IPC分类号： B62K17/00 , B62K1/00 , B62K11/00
CPC分类号： B60L15/20 , B60L11/1861 , B60L11/1877 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2250/16 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： A personal transport vehicle is provided to form a foothold at a position of the vehicle lower than a center of the wheels to maintain a stable posture of the user during stoppage and movement. A personal transport vehicle includes wheels(11), wheel covers(12), a motor(M), a battery(B), a support frame(13), a foothold(14), and a handle part(15). The wheels are axially fixed to the wheel covers, and a fixing pipe is fixed to an upper part of the wheel covers. The motor is fixed to the wheel covers to drive the wheels and the speed of the motor is controlled by a proximity sensor. The battery is fixed to the wheel cover part to supply power to the motor. The support frame is fixed to both sides of the wheel cover. The foothold is supported by the upper part of the support frame. The handle part has a lower handle fixed to the fixing pipe and an upper handle fastened to a fixing unit.
摘要翻译：提供个人运输车辆以在车辆的位置比车辆中心低的位置形成立足点，以在停止和移动期间保持使用者的稳定姿态。个人运输车辆包括车轮（11），轮罩（12），马达（M），电池（B），支撑框架（13），脚蹬（14）和手柄部分（15）。轮子轴向地固定到车轮罩，并且固定管固定到车轮罩的上部。电机固定在车轮罩上以驱动车轮，电机的速度由接近传感器控制。电池固定到车轮罩部分，以向电动机供电。支撑框架固定在车轮罩的两侧。支脚由支撑框架的上部支撑。手柄部分具有固定到固定管的下手柄和固定到定影单元上的上手柄。

4. 发明公开

KR1020160088856A 피치 추진 운송수단 审中-实审
标题翻译： PITCH-PROPELLED车辆
公开(公告)号：KR1020160088856A
公开(公告)日：2016-07-26
申请号：KR1020167008517
申请日：2014-10-02
申请人： 이퀄리아 엘엘씨
发明人： 비글러,로버트,에이.
IPC分类号： A63C17/12 , A63C17/01 , A63C17/08 , B62K3/00
CPC分类号： A63C17/12 , A63C17/014 , A63C17/016 , A63C17/08 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2260/34 , B62J2099/0026 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62K2207/04 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 사용자를이동시키기위한방법, 시스템및 장치는사용자를지지하기위한보드를포함하고, 접지부재(ground contacting member)는보드와결합되고, 구동조립체는접지부재와결합되고, 하나이상의센서는구동조립체와결합된다. 동작에있어서, 구동조립체는센서에의해감지된보드아래표면으로부터보드의하나이상의거리에기초하여접지부재의속도를조정한다. 결과적으로, 시스템은속도의증가, 감소또는불균형한도로를횡단할때 과도하고때때로불가능한보드의기울임없이원하는속도를유지할수 있다.
摘要翻译：一种用于携带用户的方法，系统和装置，包括用于支撑用户的板，与该板耦合的地面接触构件，与地面接触构件耦合的电动驱动组件和与驱动组件耦合的一个或多个传感器。在操作中，驱动组件基于由传感器检测到的板从板上的表面的一个或多个距离来调整接地构件的速度。结果，当上升，下降或穿过不平坦的地面时，系统能够保持期望的速度，而不需要板的过度且有时不可能的倾斜。

5. 发明公开

KR1020150043321A 발로 추진하는 휠식 취미 및/또는 스포츠 기구 审中-实审
标题翻译： FOOT-PROPELLED车轮和/或运动装置
公开(公告)号：KR1020150043321A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：KR1020157003627
申请日：2013-07-08
申请人： 웅가르, 소마 가보르
发明人： 웅가르,소마가보르
IPC分类号： B62K3/00 , B62K1/00 , A63C17/01 , A63C17/00 , A63C17/08 , A63C17/12 , A63C17/26
CPC分类号： B62K3/002 , A63C17/0033 , A63C17/006 , A63C17/013 , A63C17/016 , A63C17/08 , A63C17/12 , A63C17/1427 , A63C17/265 , A63C2017/1472 , A63C2203/12 , A63C2203/50 , B60L7/18 , B60L7/24 , B60L11/1877 , B60L11/1879 , B60L15/2009 , B60L2200/14 , B60L2200/20 , B60L2220/46 , B60L2220/50 , B60L2260/34 , B62K1/00 , B62K11/10 , B62K21/08 , B62K23/02 , B62L3/02 , Y02T10/641 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 본발명은, 중앙휠(1)과, 서로연결되고상기중앙휠(1)의양 측면에위치하는측판(20)과이 측판(20)으로부터밖으로돌출하고휠 허브(2)를갖는휠 축(6) 아래에위치하는발판(5)을구비하는프레임(4), 및상기프레임(4)에연결되고상기중앙휠(1)보다작은직경을갖는위성휠(7)를구비하는, 발로추진하는휠식스포츠기구에대한것이다. 상기기구의주된추진방향에서보았을때 상기위성휠(7)은상기중앙휠(1)의앞쪽에위치한다. 상기프레임(4)은, 서로반대쪽에위치하고상기사이드측판의변두리를따라이어지고상기측판(20)을보강하는전방및 후방프레임부재(21a, 21b)를구비한다. 안정보강부재가상기발판(5)의단부들에서상기전방및 후방프레임부재(21a, 21b)의하부단에연결된다. 상기위성휠(7)의활주표면의지면에서의높이는, 상기중앙휠(1)의변형가능한타이어의유연성을고려하여선택되어, 평균적인체격의사용자의체중에의해휠 타이어(23)가눌려졌을때 상기위성휠(7)이지면에접촉되고상기발판(6)이수평이되도록되어있는것을특징으로한다.

6. 发明授权

KR101234302B1 전도 방지 제어장치 및 컴퓨터 프로그램 有权
标题翻译：防止预防控制器和计算机程序
公开(公告)号：KR101234302B1
公开(公告)日：2013-02-18
申请号：KR1020117005711
申请日：2009-02-25
申请人： 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼
发明人： 츠지시게루 , 후쿠나가시게키 , 나무라미츠히로 , 카와이코지 , 시라토켄이치
IPC分类号： G05D1/02 , B62K1/00 , B25J5/00
CPC分类号： B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 간편한 구성으로 노이즈, 오프셋 등이 누적되는 일 없이, 전후방향으로의 이동을 확보하면서 균형상태로부터의 피치방향의 경사를 정밀도 좋게 보정하여, 피치방향으로의 전도를 방지할 수 있는 전도 방지 제어장치 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
차륜과, 차륜의 위쪽에서 피치방향 및 롤방향으로 요동하는 본체로 구성되고, 차륜의 전진 또는 후퇴지시를 접수하는 전지/후퇴지시 접수부(42)와, 접수한 지시 및 검출된 회전각도로부터 도출한 피치방향의 회전속도 편차에 기초하여 목표 피치각을 산출하는 목표 피치각 계산부(44)와, 검출된 피치 각속도와 목표 피치각에 기초하여 생성되는 피치용 토크 지령으로부터, 균형상태로부터의 피치 경사각을 추정하는 피치 경사각 추정부(47)와, 목표 피치각과 피치 경사각에 기초하여 피치용 토크 지령을 생성하는 피치용 토크 지령 생성부(49)를 구비한다.

7. 发明授权

KR101441887B1 이동방향 제어장치 및 컴퓨터 프로그램 有权
标题翻译：移动方向控制器和计算机程序
公开(公告)号：KR101441887B1
公开(公告)日：2014-09-19
申请号：KR1020117020880
申请日：2010-02-09
申请人： 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼
发明人： 츠지시게루 , 후쿠나가시게키 , 나무라미츠히로 , 카와이코지 , 시라토켄이치
IPC分类号： G05D1/08 , G05D3/00 , B62K17/00 , B62K1/00
CPC分类号： G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 간편한 구성으로 일륜차의 이동방향을 정밀도 좋게 제어할 수 이는 이동방향 제어장치 및 컴퓨터 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다. 로터의 회전에 수반되는 반동 토크를 이용해서 본체의 요방향의 회전각을 제어한다. 이동방향의 목표로 하는 바퀴의 요각의 지정을 접수하고, 마찰 토크에 관한 정보를 취득한다. 지정을 접수한 요각에 기초해서 요방향의 회전각 가속도를 산출하고, 산출한 요방향의 회전각 가속도에 기초해서 반동 토크를 산출한다. 산출한 반동 토크와 취득한 마찰 토크에 관한 정보에 기초해서 요용 모터의 동작 지령을 생성한다.

8. 发明授权

KR101265745B1 이동체 및 그 제어방법 有权
标题翻译：移动身体及其控制方法
公开(公告)号：KR101265745B1
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020107027086
申请日：2009-08-20
申请人： 도요타 지도샤(주)
发明人： 가와다노리히코 , 기쿠치미츠구
IPC分类号： B62K17/00 , B60L15/20 , B62D37/04
CPC分类号： B60L15/20 , A61G5/043 , A61G5/125 , A61G5/128 , B60L11/1877 , B60L15/2036 , B60L2200/14 , B60L2200/16 , B60L2200/34 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/7275
摘要： 간편한구성으로, 안정상태와도립상태사이의이행을행할수 있는이동체및 그제어방법을제공한다. 본발명의제 1 형태에관한이동체는, 도립진자제어에의해이동하는이동체로서, 탑승석(11)과, 차대(12)와, 오른쪽구동륜(18), 왼쪽구동륜(20)과, 오른쪽구동륜(18), 왼쪽구동륜(20)을회전구동하는모터(34, 36)와, 차대(12)보다앞쪽측으로돌출한앞쪽바(14)와, 앞쪽바(14)를회전구동하는모터(42)와, 앞쪽바(14)에설치되어, 탑승자(80)의발이얹어놓여지는발판(17)과, 모터(42)를제어하는제어부(32)를구비한다. 제어부(32)는, 발판(17)을지면으로부터떨어지게하도록상승시킴으로써도립상태로이행시키는, 또는, 발판(17)을지면에접촉시키도록하강시킴으로써안정상태로이행시키는것이다.

9. 发明公开

KR1020110110856A 이동방향 제어장치 및 컴퓨터 프로그램 有权
标题翻译：移动方向控制器和计算机程序
公开(公告)号：KR1020110110856A
公开(公告)日：2011-10-07
申请号：KR1020117020880
申请日：2010-02-09
申请人： 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼
发明人： 츠지시게루 , 후쿠나가시게키 , 나무라미츠히로 , 카와이코지 , 시라토켄이치
IPC分类号： G05D1/08 , G05D3/00 , B62K17/00 , B62K1/00
CPC分类号： G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 간편한 구성으로 일륜차의 이동방향을 정밀도 좋게 제어할 수 이는 이동방향 제어장치 및 컴퓨터 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다. 로터의 회전에 수반되는 반동 토크를 이용해서 본체의 요방향의 회전각을 제어한다. 이동방향의 목표로 하는 바퀴의 요각의 지정을 접수하고, 마찰 토크에 관한 정보를 취득한다. 지정을 접수한 요각에 기초해서 요방향의 회전각 가속도를 산출하고, 산출한 요방향의 회전각 가속도에 기초해서 반동 토크를 산출한다. 산출한 반동 토크와 취득한 마찰 토크에 관한 정보에 기초해서 요용 모터의 동작 지령을 생성한다.

10. 发明公开

KR1020160117568A 전동 유니사이클 장치 审中-实审
标题翻译：动力独轮装置
公开(公告)号：KR1020160117568A
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020167024272
申请日：2015-02-02
申请人： 아르테메프 티무르
发明人： 아르테메프티무르
IPC分类号： B62K3/00 , B62K1/00
CPC分类号： B62K11/007 , B60K7/0007 , B60K2007/0061 , B60L3/106 , B60L11/005 , B60L11/16 , B60L11/1864 , B60L11/1877 , B60L11/1879 , B60L2200/14 , B60L2200/16 , B60L2220/44 , B60L2220/50 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B62J25/00 , B62K1/00 , Y02T10/641 , Y02T10/642 , Y02T10/7005 , Y02T10/7022 , Y02T10/7061 , B62K17/00
摘要： 단일바퀴;와, 상기바퀴를구동하기위한모터;와, 유니사이클장치의전후균형을유지하기위한균형제어시스템;과, 상기유니사이클장치의사용자를지지하기위한적어도하나의풋 플랫폼; 및상기바퀴의외부림을상당히감싸는닫힌배치(closed configuration)와상기바퀴의상기외부림의적어도일부가지면에접촉하기위해서노출되는열린배치(open configuration) 사이를이동될수 있는적어도두 개의케이싱부를구비한케이싱;을포함하는전동유니사이클장치를개시한다.
摘要翻译：一种动力单轮装置，包括：单轮; 适于驱动车轮的电动机; 平衡控制系统，其适于通过控制所述电机来维持所述独轮装置的前后平衡; 至少一个脚踏平台，用于支撑独轮车装置的使用者; 以及壳体，其包括至少两个壳体部分，所述至少两个壳体部分适于在所述轮的外缘基本上被覆盖的闭合构造之间可移动，并且所述轮廓的外缘的至少一部分被暴露用于接触地面。

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