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1. 发明公开

KR1020080011705A 이동돌리의 제어방법 및 이동돌리 失效
标题翻译：移动运输的控制方法
公开(公告)号：KR1020080011705A
公开(公告)日：2008-02-05
申请号：KR1020077029776
申请日：2006-06-27
申请人： 도요타 지도샤(주)
发明人： 후와도시오 , 나카시마잇세이
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： B62K17/00 , B60L15/20 , B60L2200/28 , B60L2220/46 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： A control method for a moving carriage having wheels (2) and (3) driven by motors (4) and (5) as drive means, a carriage body (1) supported on the wheels (2) and (3), and a control computer (10) as a control means to provide control instruction values to the motors (4) and (5). The gravity center of the carriage body (1) is positioned above the rotating axis of the wheels (2) and (3). The control computer (10) estimates an external force moment as the inertia moment of the wheels (2) and (3) around their rotating axis generated by an external force applied to the carriage body (1), sets, as a target carriage body inclination angle, the inclination angle of the carriage body (1) at which the gravity moment of the gravity center of the carriage body (1) around the rotating axis of the wheels is kept in balance with the external moment, and based on the target vehicle body inclination angle, calculates torque instruction values to the motors (4) and (5).
摘要翻译：一种用于具有由马达（4）和（5）驱动的作为驱动装置的轮（2）和（3）的移动托架的控制方法，支撑在所述轮（2）和（3）上的托架主体（1）控制计算机（10）作为控制装置向马达（4）和（5）提供控制指令值。滑架主体（1）的重心位于车轮（2）和（3）的旋转轴线的上方。控制计算机（10）通过施加到滑架主体（1）的外力产生的绕其旋转轴线的轮（2）和（3）的惯性力矩估计外力矩，将作为目标滑架主体倾斜角度，滑架主体（1）的倾斜角度，其中滑架主体（1）的重心沿着车轮旋转轴线的重心保持与外力矩平衡，并且基于目标车身倾斜角度，计算到电动机（4）和（5）的转矩指令值。

2. 发明公开

KR1020140031339A 속도 계획 장치를 구비한 도립 진자형 이동체 有权
标题翻译：具有速度规划设备的倒立型移动体
公开(公告)号：KR1020140031339A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：KR1020137034762
申请日：2011-07-13
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 나카무라료스케 , 아미노아즈사 , 우에다다이시
IPC分类号： G05D1/08 , B62K3/00 , B62K17/00
CPC分类号： B62K3/007 , B60L3/0007 , B60L3/0015 , B60L15/20 , B60L2200/16 , B60L2240/12 , B60L2240/20 , B62B1/10 , B62B5/0069 , B62B2301/00 , B62K11/007 , G05D1/024 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 도립 진자형 이동체는 그 저면적이 작기 때문에, 인간이 탑승하는 이동체나 서비스 로봇이나 물건을 운반하기 위한 대차로서의 활약하는 것이 기대된다.
그 때문에, 자세의 흐트러짐으로부터 신속하게 자세를 회복하는 것이나, 최단 거리에서 정지하여 안전을 확보하는 것이 중요하다.
그래서, 이동체 본체에 현가되어 플로어면을 주행면으로 하고, 진행 방향에 수직인 동일 평면상에 구비된 한 쌍의 차륜과, 이 차륜을 회전시키는 구동 기구와, 상기 이동체 본체의 중심 위치와 상기 한 쌍의 상기 차륜의 차축을 연결하는 직선과 연직 방향이 이루는 상체의 경사 각속도를 계측하는 자세 계측 수단과, 상기 구동 기구를 제어함으로써 이동체 본체의 도립 상태를 유지하는 기구 제어부를 구비한 도립 진자형 이동체에 있어서, 상기 이동체의 이동 중에 속도 변경의 필요가 생겼을 때에 있어서, 상기 상체 각속도와 상체 각도가 이차 함수의 관계가 되도록 이동 계획을 행하는 속도 계획 장치를 구비한 것이다.

3. 发明公开

KR1020160135421A 친환경 차량의 제어 시스템 및 방법 有权
标题翻译：车辆电池高压切断系统及方法
公开(公告)号：KR1020160135421A
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150068668
申请日：2015-05-18
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 성재용 , 김도훈
IPC分类号： B60L3/04 , B60L11/18 , B60R21/013
CPC分类号： B60L3/0007 , B60L11/18 , B60L2240/20 , B60L2240/22 , B60R21/0134 , Y02T10/7005
摘要： 본발명은전기자동차와같은친환경차량의후측방충돌사고시안전을위하여고전압배터리의고전압출력을용이하게차단할수 있도록한 친환경차량의제어시스템및 방법에관한것이다. 즉, 본발명은친환경차량의후측방충돌을 BSD(Blind Spot Detection) 센서및 요레이트센서등을이용하여확정하고, 후측방충돌확정순간에고전압배터리의릴레이를오프시킴으로써, 후측방충돌사고시고전압배터리에대한고전압차단기능이용이하게이루어질수 있도록한 친환경차량의제어시스템및 방법을제공하고자한 것이다.
摘要翻译：用于控制环保车辆的系统和方法通过在环境友好型车辆的后侧面碰撞时阻挡高压电池的高压输出来执行安全功能。通过使用盲点检测传感器，车道改变警报传感器或后十字架确定环境友好型车辆的后侧侧碰撞，在后侧侧碰撞事故时平稳地执行高压阻塞功能交通警报传感器以及检测偏航率的偏航率传感器，并且在确定了后侧侧面碰撞的时刻关闭高压电池的继电器。

4. 发明授权

KR101567456B1 속도 계획 장치를 구비한 도립 진자형 이동체 有权
标题翻译：具有速度规划设备的倒立型移动体
公开(公告)号：KR101567456B1
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：KR1020137034762
申请日：2011-07-13
申请人： 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
发明人： 나카무라료스케 , 아미노아즈사 , 우에다다이시
IPC分类号： G05D1/08 , B62K3/00 , B62K17/00
CPC分类号： B62K3/007 , B60L3/0007 , B60L3/0015 , B60L15/20 , B60L2200/16 , B60L2240/12 , B60L2240/20 , B62B1/10 , B62B5/0069 , B62B2301/00 , B62K11/007 , G05D1/024 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 도립진자형이동체는그 저면적이작기때문에, 인간이탑승하는이동체나서비스로봇이나물건을운반하기위한대차로서의활약하는것이기대된다. 그때문에, 자세의흐트러짐으로부터신속하게자세를회복하는것이나, 최단거리에서정지하여안전을확보하는것이중요하다. 그래서, 이동체본체에현가되어플로어면을주행면으로하고, 진행방향에수직인동일평면상에구비된한 쌍의차륜과, 이차륜을회전시키는구동기구와, 상기이동체본체의중심위치와상기한 쌍의상기차륜의차축을연결하는직선과연직방향이이루는상체의경사각속도를계측하는자세계측수단과, 상기구동기구를제어함으로써이동체본체의도립상태를유지하는기구제어부를구비한도립진자형이동체에있어서, 상기이동체의이동중에속도변경의필요가생겼을때에있어서, 상기상체각속도와상체각도가이차함수의관계가되도록이동계획을행하는속도계획장치를구비한것이다.

5. 发明公开

KR1020160088856A 피치 추진 운송수단 审中-实审
标题翻译： PITCH-PROPELLED车辆
公开(公告)号：KR1020160088856A
公开(公告)日：2016-07-26
申请号：KR1020167008517
申请日：2014-10-02
申请人： 이퀄리아 엘엘씨
发明人： 비글러,로버트,에이.
IPC分类号： A63C17/12 , A63C17/01 , A63C17/08 , B62K3/00
CPC分类号： A63C17/12 , A63C17/014 , A63C17/016 , A63C17/08 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2260/34 , B62J2099/0026 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62K2207/04 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 사용자를이동시키기위한방법, 시스템및 장치는사용자를지지하기위한보드를포함하고, 접지부재(ground contacting member)는보드와결합되고, 구동조립체는접지부재와결합되고, 하나이상의센서는구동조립체와결합된다. 동작에있어서, 구동조립체는센서에의해감지된보드아래표면으로부터보드의하나이상의거리에기초하여접지부재의속도를조정한다. 결과적으로, 시스템은속도의증가, 감소또는불균형한도로를횡단할때 과도하고때때로불가능한보드의기울임없이원하는속도를유지할수 있다.
摘要翻译：一种用于携带用户的方法，系统和装置，包括用于支撑用户的板，与该板耦合的地面接触构件，与地面接触构件耦合的电动驱动组件和与驱动组件耦合的一个或多个传感器。在操作中，驱动组件基于由传感器检测到的板从板上的表面的一个或多个距离来调整接地构件的速度。结果，当上升，下降或穿过不平坦的地面时，系统能够保持期望的速度，而不需要板的过度且有时不可能的倾斜。

6. 发明公开

KR1020150090548A 전기 자전거의 모터 제어 시스템 및 그 제어방법 审中-实审
标题翻译：电动自行车用电动机控制系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020150090548A
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：KR1020140011337
申请日：2014-01-29
申请人： 삼성전기주식회사
发明人： 김경태 , 김세주 , 하근수 , 손정호
IPC分类号： B62M6/40 , B62M6/45
CPC分类号： B62M6/45 , B60L11/007 , B60L11/1805 , B60L15/20 , B60L2200/12 , B60L2240/16 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2240/642 , B62M6/50 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/7291 , Y02T90/16
摘要： 본발명에따른전기자전거의모터제어시스템은, 자전거의좌,우기울기를검출하는기울기검출부;및구동모터의구동을제어하는모터구동제어부를포함하고, 상기모터구동제어부는주행시상기기울기검출부로부터검출된상기자전거의좌,우기울기값에따라상기구동모터의구동을제어한다.
摘要翻译：根据本发明，电动自行车的电动机控制系统包括：倾斜检测部，用于检测自行车的左右倾斜; 以及用于控制驱动电动机的驱动的电动机驱动控制部。马达驱动控制部根据由倾斜检测部检测到的自行车的左右倾斜来控制驱动马达的驱动。

7. 发明授权

KR101819252B1 전기 충전 장치 有权
标题翻译：充电设备
公开(公告)号：KR101819252B1
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：KR1020130053862
申请日：2013-05-13
申请人： 엘에스산전 주식회사
发明人： 임창준
IPC分类号： H02H7/10 , H02H7/00
CPC分类号： H01H47/002 , B60L3/0023 , B60L3/003 , B60L11/1816 , B60L2240/20 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/14
摘要： 전기충전장치는스위치의스위칭에의해상기전기충전장치내부에전류를흐르게하는릴레이, 릴레이의진동을감지하여가속도센싱신호를발생하는가속도센서및 상기가속도센서의가속도센싱신호를받아상기전기충전장치의고장을감지하는제어부를포함한다.
摘要翻译：电充电装置的充电装置接收加速度传感器的加速度传感信号并用于通过感测继电器的振动产生的加速度传感信号的加速度传感器，中继到由所述开关的切换流的电充电装置内的电流和一个用于检测故障的控制单元。

8. 发明授权

KR101734277B1 인휠 시스템을 이용한 차량 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101734277B1
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：KR1020110112247
申请日：2011-10-31
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 황성욱
IPC分类号： B60K7/00 , B60L15/20
CPC分类号： B60L15/2036 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/20 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 본발명은차륜의각 휠내부에모터를장착하여제어하는인휠시스템을이용한차량제어방법에있어서, 상기차량주행정보를토대로선회모드를판단하는단계와상기선회모드에대한상기차량의현재애커먼률을계산하는단계와상기현재애커먼률을근거로제어명령을생성하는단계및 상기제어명령으로상기각 휠의모터를제어하는단계를포함하는인휠시스템을이용한차량제어방법에관한것으로서, 본발명에의하면선회안정성과회전반경최소화를동시에확보할수 있는효과가있다.

9. 发明授权

KR101693991B1 친환경 차량의 제어 시스템 및 방법 有权
标题翻译：车辆电池高压切断系统及方法
公开(公告)号：KR101693991B1
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150068668
申请日：2015-05-18
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 성재용 , 김도훈
IPC分类号： B60L3/04 , B60L11/18 , B60R21/013
CPC分类号： B60L3/0007 , B60L11/18 , B60L2240/20 , B60L2240/22 , B60R21/0134 , Y02T10/7005
摘要： 본발명은전기자동차와같은친환경차량의후측방충돌사고시안전을위하여고전압배터리의고전압출력을용이하게차단할수 있도록한 친환경차량의제어시스템및 방법에관한것이다. 즉, 본발명은친환경차량의후측방충돌을 BSD(Blind Spot Detection) 센서및 요레이트센서등을이용하여확정하고, 후측방충돌확정순간에고전압배터리의릴레이를오프시킴으로써, 후측방충돌사고시고전압배터리에대한고전압차단기능이용이하게이루어질수 있도록한 친환경차량의제어시스템및 방법을제공하고자한 것이다.
摘要翻译：用于控制环保车辆的系统和方法通过在环境友好型车辆的后侧面碰撞时阻挡高压电池的高压输出来执行安全功能。通过使用盲点检测传感器，车道改变警报传感器或后十字架确定环境友好型车辆的后侧侧碰撞，在后侧侧碰撞事故时平稳地执行高压阻塞功能交通警报传感器以及检测偏航率的偏航率传感器，并且在确定了后侧侧面碰撞的时刻关闭高压电池的继电器。

10. 发明公开

KR1020140134118A 전기 충전 장치 审中-实审
标题翻译：充电电池电压的装置
公开(公告)号：KR1020140134118A
公开(公告)日：2014-11-21
申请号：KR1020130053862
申请日：2013-05-13
申请人： 엘에스산전 주식회사
发明人： 임창준
IPC分类号： H02H7/10 , H02H7/00
CPC分类号： H01H47/002 , B60L3/0023 , B60L3/003 , B60L11/1816 , B60L2240/20 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/14
摘要： 전기 충전 장치는 스위치의 스위칭에 의해 상기 전기 충전 장치 내부에 전류를 흐르게 하는 릴레이, 릴레이의 진동을 감지하여 가속도 센싱 신호를 발생하는 가속도 센서 및 상기 가속도 센서의 가속도 센싱 신호를 받아 상기 전기 충전 장치의 고장을 감지하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：根据本发明，一种充电装置包括：通过切换开关的操作使电流流过充电装置的继电器; 感测继电器的振动并产生加速度感测信号的加速度传感器; 以及控制部，其接收来自加速度传感器的加速度感测信号，并感测电力装置的故障。

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