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1. 发明授权

KR101762638B1 최소 침습 수술 시스템에서 손 제스처 제어를 위한 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101762638B1
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：KR1020127013204
申请日：2010-11-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코위츠브랜던디. , 디마이오사이먼 , 자오타오
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/37 , A61B90/98 , A61B17/00 , A61B34/20
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/98 , A61B2017/00207 , A61B2034/2051 , A61B2034/741
摘要： 최소침습수술시스템에서, 핸드트래킹시스템이사람손의일부에장착된센서요소의위치를추적한다. 사람손의일부의위치에기초하여시스템제어변수가생성된다. 최소침습수술시스템의작동이시스템제어변수를사용하여제어된다. 따라서, 최소침습수술시스템은핸드트래킹시스템을포함한다. 핸드트래킹시스템은사람손의일부의위치를추적한다. 핸드트래킹시스템에연결된컨트롤러가이 위치를시스템제어변수로전환하고, 시스템제어변수에기초한명령을최소침습수술시스템에제공한다.

2. 发明公开

KR1020150004819A 표면에 상응하는 부속체 장착가능한 전자 장치 审中-实审
标题翻译：附件可配电子设备符合表面
公开(公告)号：KR1020150004819A
公开(公告)日：2015-01-13
申请号：KR1020147030451
申请日：2013-03-29
申请人： 더 보오드 오브 트러스티스 오브 더 유니버시티 오브 일리노이즈
发明人： 로저스,존에이. , 잉,밍 , 보니파스,앤드류 , 루,낸슈
IPC分类号： A61B5/04 , A61B5/053 , A61N1/04 , A61N1/08 , A61N1/36 , A61B19/04 , H05K7/02
CPC分类号： A61B5/6806 , A41D19/015 , A61B5/01 , A61B5/1125 , A61B5/483 , A61B5/4875 , A61B5/6826 , A61B5/6843 , A61B5/7455 , A61B34/35 , A61B34/76 , A61B42/10 , A61B2034/741 , A61B2505/05 , A61B2562/0209 , A61B2562/0233 , A61B2562/0247 , A61B2562/0261 , A61B2562/0271 , A61B2562/028 , A61B2562/0285 , A61B2562/029 , A61B2562/046 , A61B2562/12 , A61B2562/164 , A61B2562/227 , A61N1/0456 , A61N1/0476 , H01L23/5388 , H01L2224/95 , H01L2924/0002 , H05K1/0283 , H05K1/11 , H05K1/162 , H05K1/189 , H05K3/0014 , H05K3/303 , H05K7/02 , H05K2201/0133 , H05K2201/055 , H05K2201/10098 , H05K2201/10151 , Y10T29/49124 , H01L2924/00
摘要： 부속체 표면을 커버하고 이에 컨폼하는 부속체에 장착가능한 전자 시스템 및 관련 방법이 개시된다. 가요성 또는 신축성 기판은 곡면을 갖는 부속체 및 외부 표면에 접근 가능한 대항 외표면을 포함하는 부속체를 수용하기 위한 내표면을 갖는다. 신축성 또는 가요성 전자장치는 활용 분야에 따라서 상기 기판의 내표면 및/또는 외표면에 의해 지지된다. 상기 전자장치는 기판과 결합하여, 봉합부 내에 제공되는 부속체의 표면 및 내표면 사이의 등각접속을 용이하게 하는 순굽힘강성을 제공한다. 일측면에서, 상기 시스템은 센서, 액츄에이터, 또는 센서 및 액츄에이터의 어레이를 포함하는 전자장치와 같은 전자장치 기능성에 악영향을 주지 않고 표면 뒤집기가 가능하다.
摘要翻译：公开了附件可安装的电子系统和用于覆盖和符合附属表面的相关方法。柔性或可拉伸基底具有用于接收附件的内表面，其包括具有弯曲表面的附肢和可外部表面接近的相对外表面。取决于感兴趣的应用，可拉伸或柔性电子器件由衬底内表面和/或外表面支撑。与基板组合的电子装置提供净弯曲刚度，以便于内表面与外壳内提供的附件的表面之间的共形接触。在一方面，该系统能够在不影响电子设备功能的情况下进行表面翻转，例如包括传感器阵列，致动器或传感器和致动器的电子设备。

3. 发明公开

KR1020140132649A 햅틱 글로브 및 수술로봇 시스템 审中-实审
标题翻译： HAPTIC GLOVE和手术机器人系统
公开(公告)号：KR1020140132649A
公开(公告)日：2014-11-18
申请号：KR1020130052173
申请日：2013-05-08
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박기철
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , B25J13/04
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2034/741
摘要： 수술로봇의 제어가 보다 직관적으로 이루어지도록 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱 글로브 및 이를 포함하는 수술로봇 시스템을 제공한다. 햅틱 글로브는 수술로봇 시스템의 조작자에게 햅틱 피드백(haptic feedback)을 전달하는 햅틱 글로브(haptic glove)로서, 상기 햅틱 글로브의 일면에 설치되어 진동을 인가하는 복수의 진동자, 상기 복수의 진동자가 설치된 면의 반대면 중 손가락부에 설치되어 손가락부 사이의 그립포스(grip force)를 감지하는 적어도 하나의 압력센서, 상기 압력센서가 설치된 면에 설치되어 손가락부로 진동 또는 힘을 포함하는 감각을 인가하는 적어도 하나의 감각인가부 및 상기 압력센서에서 감지한 그립포스를 외부로 출력하고, 상기 복수의 진동자에서 인가되는 진동 및 상기 감각인가부에서 인가되는 감각을 제어하는 제어부를 포함한다.
摘要翻译：本发明提供一种触觉手套以提供触觉反馈，使得外科手术机器人被直观地控制; 以及包括其的手术机器人系统。触觉手套将触觉反馈传送到手术机器人系统的操作者，并且包括安装在触觉手套的一个表面处以施加振动的多个振荡器; 至少一个压力传感器安装在与所述振荡器的安装表面相对的表面之间的手指部分处以感测手指部分之间的夹持力; 安装在所述压力传感器的安装表面处的至少一个感测施加单元，以向所述手指部分施加包括振动或力的感觉; 以及控制器，其将由压力传感器感测的握力输出到外部，并且控制从振荡器施加的振动和从感测施加单元施加的感测。

4. 发明公开

KR1020120115487A 원격조종 최소 침습 종속 수술 기구의 손 제어를 위한 방법 및 시스템 有权
标题翻译：远程手术微型手术器械手术控制方法与系统
公开(公告)号：KR1020120115487A
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：KR1020127012648
申请日：2010-11-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코위츠브랜던디. , 디마이오사이먼 , 자오타오 , 바크카를린와이.
IPC分类号： A61B34/35 , B25J13/02 , B25J9/16 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B17/00
CPC分类号： B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/74 , A61B2017/00207 , A61B2034/741 , B25J9/1689 , G05B19/427
摘要： 최소 침습 수술 시스템에서, 핸드 트래킹 시스템이 사람 손의 일부에 장착된 센서 요소의 위치를 추적한다. 사람 손의 일부의 위치에 기초하여 시스템 제어 변수가 생성된다. 최소 침습 수술 시스템의 작동이 시스템 제어 변수를 사용하여 제어된다. 따라서, 최소 침습 수술 시스템은 핸드 트래킹 시스템을 포함한다. 핸드 트래킹 시스템은 사람 손의 일부의 위치를 추적한다. 핸드 트래킹 시스템에 연결된 컨트롤러가 위치를 시스템 제어 변수로 전환하고, 이 시스템 제어 변수에 기초한 명령을 최소 침습 수술 시스템에 제공한다.

5. 发明公开

KR1020170140179A 하이퍼덱스테러스 시스템 사용자 인터페이스 审中-实审
标题翻译： Hyperdexter系统用户界面
公开(公告)号：KR1020170140179A
公开(公告)日：2017-12-20
申请号：KR1020177027067
申请日：2015-07-30
申请人： 에스알아이 인터내셔널
发明人： 킬로이,파블로,에두라도가르시아 , 윤,승국 , 쾨니그,카렌,셰익스피어 , 사발,존
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/30 , A61B17/00 , G06F3/01
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2017/00207 , A61B2034/741 , G05B19/00 , G06F3/011 , G06F3/017
摘要： 그라운드리스사용자입력디바이스(UID)를사용하는하이퍼덱스테러스로봇시스템의실시형태에대한방법및 시스템. 일부실시형태에서, 하이퍼덱스테러스시스템은 2개가오정렬될때에도슬레이브제어부가마스터제어부를따르도록허용한다. 다수의자유도로일어나는마스터제어부의모션은그 성분부분으로분리되고그리고다르게프로세싱될수 있다. 각각의자유도는독립적으로프로세싱되고그리고다르게스케일링될수 있다. 예컨대, 일부실시형태에서는, 그라운드리스사용자인터페이스디바이스의롤 모션만이전달된다. 일부실시형태에서, 마스터슬레이브제어는마스터와슬레이브가서로의특정영역내에있을때만허용된다.
摘要翻译：用于使用无根性用户输入设备（UID）的超指数机器人系统的实施例的方法和系统。在一些实施例中，超级文本系统即使在两个未对准时也允许从控制器跟随主控制器。在多个自由度下发生的主控制的运动可以被分离为其组成部分并且被不同地处理。每个自由度都可以独立处理和缩放。例如，在一些实施例中，仅传送无理由用户接口设备的侧倾运动。在一些实施例中，主从控制仅在主控和从属在彼此的特定区域内时才被允许。

6. 发明授权

KR101772958B1 최소 침습 원격조종 수술 기구를 위한 환자측 의사 인터페이스 有权
公开(公告)号：KR101772958B1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020127010576
申请日：2010-11-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코위츠브랜던디.
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/35 , A61B34/00 , A61B90/60 , A61B17/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/76 , A61B90/60 , A61B90/98 , A61B2017/00207 , A61B2017/00221 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/741 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/397 , Y10S901/02 , Y10S901/46
摘要： 환자측의사인터페이스는최소침습원격조종수술시스템을사용하는데있어서증진된역량을제공한다. 환자측의사인터페이스는수술의멸균수술장안에구성요소들을가진다. 이구성요소들은의사로하여금멸균수술장안에서원격조종종속수술기구를제어할수 있도록한다. 환자측의사인터페이스는의사가수술을받고있는환자에인접한멸균수술장에있도록허락한다. 멸균수술장안에서최소침습종속수술기구를제어하는것은의사가직접보는것과조합된최소침습수술을허락한다. 환자에대한근접성은의사로하여금복강경기구와같은수동제어기구를제어하는것과나란히원격조종종속수술기구를제어할수 있도록한다. 또한, 의사는멸균수술장안에서환자측의사인터페이스를사용하여다른의사를감독하는과정에서적어도하나의프록시비주얼을제어할수 있다.

7. 发明公开

KR1020150097238A 수술 로봇용 마스터 장치 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：手术机器人的主要装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020150097238A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：KR1020140018505
申请日：2014-02-18
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 심영보 , 이민형 , 최병준 , 권영도 , 노경식
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/02
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B90/60 , A61B2017/00482 , A61B2034/741
摘要： 조작자의 손 동작을 가이드함으로써 안정적인 로봇식 수술기구의 모션을 생성할 수 있는 수술 로봇용 마스터 장치 및 그 제어 방법이 개시된다.
수술 로봇용 마스터 장치는 슬레이브 장치의 로봇 암에 마련된 로봇식 수술기구를 제어하기 위한, 적어도 하나의 다관절 로봇 손가락을 포함하는 핸들부; 및 적어도 하나의 다관절 로봇 손가락의 끝단이 사전 정의된 가상 궤적을 따라 이동하도록 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 마이크로 모션 생성부를 포함할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主装置，其能够通过引导操作者的手动来产生稳定的机器人型外科手术器械的运动及其控制方法。用于外科手术机器人的主装置包括：手柄单元，其包括至少一个多关节机器人手指，以便控制布置在从装置的机器人手臂上的机器人型手术器械; 以及微动力产生单元，用于产生用于控制的控制信号，以使至少一个多关节机器人手指的端部能够沿着先前定义的虚拟轨迹移动。

8. 发明授权

KR101337281B1 멸균 수술 어댑터 有权
标题翻译：非手术适应症
公开(公告)号：KR101337281B1
公开(公告)日：2013-12-06
申请号：KR1020087014713
申请日：2006-12-20
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 오르반조셉 , 앤더슨에스크리스토퍼 , 데벤겐조로만 , 쉐나브루스 , 프린디빌마이클 , 쿠퍼토마스 , 버뱅크윌리암
IPC分类号： A61B19/02 , A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B50/10 , A61B90/50 , A61B2017/00477 , A61B2034/305 , A61B2034/741 , B25J19/0075
摘要： 멸균 수술 영역과 비멸균 로봇 시스템 사이에 멸균 베리어를 유지하기 위하여 원력 로봇 수술 시스템의 일부를 둘러싸고 또한 기계적인 및 전기적인 에너지와 신호를 전달하기 위한 인터페이스를 제공하기 위하여 멸균 어댑터와 일체형으로 이루어진 멸균 드레이프, 원격 로봇 수술 시스템 및 사용 방법이 제공된다.
로봇 수술 시스템, 수술 도구, 조작기 암, 멸균 어댑터, 드레이프

9. 发明公开

KR1020120115484A 최소 침습 원격조종 수술 기구를 위한 환자측 의사 인터페이스 有权
标题翻译：用于微型入侵，远程手术仪器的患者侧SURGEON接口
公开(公告)号：KR1020120115484A
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：KR1020127010576
申请日：2010-11-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코위츠브랜던디.
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/35 , A61B34/00 , A61B90/60 , A61B17/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/76 , A61B90/60 , A61B90/98 , A61B2017/00207 , A61B2017/00221 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/741 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/397 , Y10S901/02 , Y10S901/46
摘要： 환자측 의사 인터페이스는 최소 침습 원격조종 수술 시스템을 사용하는데 있어서 증진된 역량을 제공한다. 환자측 의사 인터페이스는 수술의 멸균 수술장 안에 구성요소들을 가진다. 이 구성요소들은 의사로 하여금 멸균 수술장 안에서 원격조종 종속 수술 기구를 제어할 수 있도록 한다. 환자측 의사 인터페이스는 의사가 수술을 받고 있는 환자에 인접한 멸균 수술장에 있도록 허락한다. 멸균 수술장 안에서 최소 침습 종속 수술 기구를 제어하는 것은 의사가 직접 보는 것과 조합된 최소 침습 수술을 허락한다. 환자에 대한 근접성은 의사로 하여금 복강경 기구와 같은 수동 제어 기구를 제어하는 것과 나란히 원격조종 종속 수술 기구를 제어할 수 있도록 한다. 또한, 의사는 멸균 수술장 안에서 환자측 의사 인터페이스를 사용하여 다른 의사를 감독하는 과정에서 적어도 하나의 프록시 비주얼을 제어할 수 있다.

10. 发明公开

KR20180011891A 최소 침습 수술 시스템에서 손 존재 검출을 위한 방법 및 시스템 有权
标题翻译：一种微创手术系统中手部检测的方法和系统
公开(公告)号：KR20180011891A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：KR20187002521
申请日：2010-11-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 잇코위츠브랜던디. , 디마이오사이먼 , 릴라간폴이. , 자오타오
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B34/37 , A61B90/98 , G06F3/01
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/98 , A61B2017/00207 , A61B2034/2051 , A61B2034/741 , G06F3/011
摘要： 최소침습수술시스템에서, 핸드트래킹시스템이사람손의일부에장착된센서요소의위치를추적한다. 사람손의일부의위치에기초하여시스템제어변수가생성된다. 최소침습수술시스템의작동이시스템제어변수를사용하여제어된다. 따라서, 최소침습수술시스템은핸드트래킹시스템을포함한다. 핸드트래킹시스템은사람손의일부의위치를추적한다. 핸드트래킹시스템에연결된컨트롤러가이 위치를시스템제어변수로전환하고, 시스템제어변수에기초한명령을최소침습수술시스템에제공한다.
摘要翻译：在微创手术系统中，手部追踪系统跟踪安装在人手部分上的传感器元件的位置。系统控制变量基于人手的一部分的位置而生成。使用系统控制参数来控制微创手术系统的操作。因此，微创手术系统包括手部跟踪系统。手跟踪系统跟踪人手的一部分的位置。连接到手部追踪系统的控制器将该位置切换到系统控制变量，并且将基于系统控制变量的命令提供给微创手术系统。

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