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1. 发明公开

KR1020110078077A ＦＳＲ 센서를 이용한 근육활성도 측정방법 및 근육활성도 측정장치 有权
标题翻译：使用FSR传感器和肌肉活动感应系统测量肌肉活动的方法
公开(公告)号：KR1020110078077A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134809
申请日：2009-12-30
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 한성대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 서아름 , 유승남 , 이영수 , 이희돈 , 장혜연 , 한정수
IPC分类号： A61B5/22
CPC分类号： A61B5/1121 , A61B5/1107 , A61B5/22 , A61B5/4519 , A61B5/6828 , A61B2562/043 , A61B2562/164
摘要： PURPOSE: A method and device for measuring muscle activity are provided to accurately measure the muscle activity by using signal processing algorithm and using an FSR(Force Sensing Resistors) robust to noises. CONSTITUTION: A signal is received according to the movement of muscle by using an FSR sensor(S10). The received signal is mapped with a determined angle value(S20). The muscle activity is calculated by estimating the moving angle of the muscle according to the mapped value(S30).
摘要翻译：目的：提供用于测量肌肉活动的方法和装置，以通过使用信号处理算法和使用对噪声鲁棒的FSR（力感测电阻）来精确测量肌肉活动。构成：使用FSR传感器根据肌肉的运动接收信号（S10）。以确定的角度值映射所接收的信号（S20）。通过根据映射值估计肌肉的移动角度来计算肌肉活动（S30）。

2. 发明授权

KR101086762B1 ＦＳＲ 센서를 이용한 근육활성도 측정방법 및 근육활성도 측정장치 有权
标题翻译：使用FSR传感器和其肌肉活动感应装置测量肌肉活动的方法
公开(公告)号：KR101086762B1
公开(公告)日：2011-11-25
申请号：KR1020090134809
申请日：2009-12-30
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 한성대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 서아름 , 유승남 , 이영수 , 이희돈 , 장혜연 , 한정수
IPC分类号： A61B5/22
CPC分类号： A61B5/1121 , A61B5/1107 , A61B5/22 , A61B5/4519 , A61B5/6828 , A61B2562/043 , A61B2562/164
摘要： The present invention relates to a method for measuring muscle activity using an FSR sensor. The method includes: a step of receiving a signal according to the movement of body muscle using an FSR sensor; a step of mapping the received signal to a predetermined angle value; and a step of calculating muscle activity by estimating a movement angle of the body muscle according to a mapped value. In this manner, muscle activity can be measured more correctly and easily.

3. 发明公开

KR1020110124924A 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR1020110124924A
公开(公告)日：2011-11-18
申请号：KR1020100044393
申请日：2010-05-12
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 서아름 , 유승남 , 이희돈 , 장혜연 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/10
摘要： PURPOSE: A wearing type robot for the muscular strength support is provided to offer the excellent wearing feeling of the robot to users, and to adjust the location of a waist wearing unit. CONSTITUTION: A wearing type robot for the muscular strength support comprises the following: a waist wearing unit(110) including a flexible belt for users to wear around their waist and adjust the size of the belt; a pair of hip joint connection units(130) combining with the waist wearing unit; a muscular strength supporting unit(150) supporting muscular strength to the walking direction of the users; and a driver(170) generating the torque of the muscular strength supporting unit.
摘要翻译：目的：提供用于肌肉力量支撑的佩戴式机器人，以向用户提供机器人的优良的穿着感，并调整腰部佩戴单元的位置。构成：用于肌肉力量支撑的佩戴式机器人包括：腰部佩戴单元（110），其包括柔性带，用于使用者在其腰部周围磨损并调节皮带的尺寸; 一对与所述腰围装置组合的髋关节连接单元（130）; 支撑肌肉强度的使用者的行走方向的肌肉力量支撑单元（150）; 以及产生肌肉力量支撑单元的扭矩的驱动器（170）。

4. 发明公开

KR1020100075269A 인체 하지용 근력 보조 로봇과 이의 보행제어 방법 有权
标题翻译：用于辅助下一代的肌肉力量的机器人及其相同的控制方法
公开(公告)号：KR1020100075269A
公开(公告)日：2010-07-02
申请号：KR1020080133917
申请日：2008-12-24
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장재호 , 유승남 , 이희돈 , 이승훈 , 김완수
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/008 , A61H2003/005 , A61H2201/1659
摘要： PURPOSE: A muscular strength supplementary robot for the lower extremities of human body and a walking control method thereof are provided to control the operation by sensing the volume change of muscle and to control the locomotion of the muscular strength supplementary robot for the lower extremities of the human. CONSTITUTION: A muscular strength supplementary robot for the lower extremities of human body includes: an auxiliary tool(100) which is equipped with a plurality of wearing parts for the human body and covers the top and bottom of the knee; an exoskeleton(200) which is equipped with a wrist and an upper skeleton in the knee location and a lower skeleton and is coupled with the outside of the auxiliary tool; an actuator(300) which rotates the upper and lower skeletons; a sensor(400) which is attached to the human body and senses the volume change of muscle; and a controller which transforms the operating signal into the actuator after the operation will signal of the human body is decided based on the value outputted from the sensor.
摘要翻译：目的：提供用于人体下肢的肌肉力量补充机器人及其行走控制方法，以通过感测肌肉的体积变化并控制肌肉力量辅助机器人对于下肢的运动的运动来控制手术人类。构成：人体下肢的肌肉力量辅助机器人包括：辅助工具（100），其配备有多个用于人体的易损件并覆盖膝盖的顶部和底部; 外骨骼（200），其在膝部位置配备有腕部和上骨架，下骨架并与辅助工具的外侧联接; 使所述上骨架和下骨架旋转的致动器（300）; 传感器（400），其附接到人体并感测肌肉的体积变化; 并且基于从传感器输出的值来决定操作之后将操作信号变换为人体的信号的控制器。

5. 发明公开

KR1020080059778A 인체 착용용 근력지원로봇 有权
标题翻译：用于穿戴人体的强力健身机器人
公开(公告)号：KR1020080059778A
公开(公告)日：2008-07-01
申请号：KR1020060133476
申请日：2006-12-26
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 유승남 , 이희돈
IPC分类号： B25J18/00 , B25J19/00
摘要： A force-assist wearable robot suitable for a human body is provided to effectively support a user with muscular strength while minimizing interference between motors by using a force sensor. A force-assist wearable robot comprises a central fixture(100). The central fixture includes a basic frame(200) fixed to one end of the central fixture. The basic frame has a connection robot arm(230) hinged to one end of the basic frame and a first robot arm(310) hinged to one end of the connection robot arm. The first robot arm includes a second robot arm(320) hinged to one end of the first robot arm and the second robot arm includes a third robot arm(330) hinged to one end of the second robot arm. A force sensor(400) is attached to one end of the third robot arm to measure muscular strength of a human body.
摘要翻译：提供适用于人体的力辅助可穿戴式机器人，以通过使用力传感器来最小化电机之间的干扰，有效地支撑使用者的肌肉力量。力辅助可穿戴机器人包括中心夹具（100）。中心固定装置包括固定在中心夹具一端的基本框架（200）。基本框架具有铰链到基本框架的一端的连接机器人臂（230）和铰接到连接机器人手臂的一端的第一机器人手臂（310）。第一机器人臂包括铰接到第一机器人臂的一端的第二机器人臂（320），第二机器人臂包括铰接到第二机器人手臂的一端的第三机器人手臂（330）。力传感器（400）附接到第三机器人手臂的一端以测量人体的肌肉力量。

6. 发明公开

KR1020090002417A 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇 및 이의 평형 유지 방법 无效
标题翻译：具有机器人的机器人及其平均维护方法
公开(公告)号：KR1020090002417A
公开(公告)日：2009-01-09
申请号：KR1020070064202
申请日：2007-06-28
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 유승남 , 고광진 , 이승훈 , 김완수
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
摘要： Robot having multi-joint robot foot and the balance maintenance method thereof are provided that the robot can be supported on the surface as the spherical supporting member is set up on the robot foot. A robot having multi-joint robot foot comprises a body (100), first rotation shafts formed with the regular interval from one end of the body portion according to the other edge end, robot foots(200) of the multi-joint rotated around the first axis of rotation, a balance maintenance part which independently runs robot foots in order to maintain the balance of the body portion.
摘要翻译：提供具有多关节机器人脚的机器人及其平衡维护方法，其中当球形支撑构件设置在机器人脚上时机器人可以被支撑在表面上。具有多关节机器人脚的机器人包括主体（100），根据另一边缘端从主体部分的一端形成有规则间隔的第一旋转轴，多关节的机器人脚（200）围绕第一旋转轴线，平衡维护部分，其独立地运行机器人脚部，以保持身体部分的平衡。

7. 发明公开

KR1020120045607A 건설용 로봇 시스템 有权
标题翻译：机器人系统施工
公开(公告)号：KR1020120045607A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：KR1020100107247
申请日：2010-10-29
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 길명수 , 강민성 , 이승훈 , 리성걸 , 강성균 , 박형준 , 송민수 , 유승남 , 최민석
IPC分类号： B25J5/00 , B66C13/18 , B66C13/40 , B65G7/00
摘要： 본 발명의 건설용 로봇 시스템은, 건설자재를 파지하기 위한 단말작동기가 단부에 마련되고, 다 자유도 운동이 가능한 매니퓰레이터를 포함하는 건설용 로봇; 상기 건설자재의 임의의 위치에 장착되어 작업자에 의해 가해지는 힘을 입력받기 위한 핸들링 디바이스; 상기 핸들링 디바이스의 위치를 검출하기 위한 위치검출모듈; 및 상기 위치검출모듈 의해 검출된 상기 핸들링 디바이스의 위치정보와 상기 핸들링 디바이스에 입력되는 힘에 기초하여 상기 매니퓰레이터의 동작을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

8. 发明公开

KR1020100082989A 하지근력지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人，用于帮助更低的极限的肌肉力量
公开(公告)号：KR1020100082989A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：KR1020090002321
申请日：2009-01-12
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장재호 , 유승남 , 이희돈 , 이승훈 , 김완수
IPC分类号： B25J19/00 , A61H3/00
CPC分类号： A61F5/0102 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/0165 , A61H2201/1616 , A61H2201/163 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676
摘要： PURPOSE: A wearable type robot for a leg strength support, which reduces the weight of a robot is provided to reduce frequency of faults by using manual joints. CONSTITUTION: A wearable type robot for a leg strength support comprises a middle fixing unit(100), a hip joint unit(200), a thigh frame unit(300), and a knee unit(400). The hip joint unit is formed to the both bottom sides of the middle fixing unit. The thigh frame unit is coupled in the hip joint, and keeps rigidity. The knee unit comprises outer frame and a knee assisting device. The outer frame comprises a top and a bottom outer frame. The top outer frame is coupled on the bottom of the thigh frame unit. The top and bottom outer frame are coupled on the knee unit. The knee assisting device is coupled with the top and the bottom outer frame. A driver(600) is coupled on the one joint unit of the hip joint unit and the knee unit.
摘要翻译：目的：提供一种用于腿部强度支撑的可穿戴式机器人，其减少机器人的重量，以通过使用手动关节来减少故障频率。构成：用于腿部强度支撑的穿戴式机器人包括中间固定单元（100），髋关节单元（200），大腿架单元（300）和膝盖单元（400）。髋关节单元形成在中间固定单元的两个底侧。大腿架单元联接在髋关节，保持刚性。膝盖单元包括外框架和膝盖辅助装置。外框架包括顶部和底部外部框架。顶部外框架联接在大腿架单元的底部。顶部和底部外框架联接在膝盖单元上。膝盖辅助装置与顶部和底部外部框架联接。驱动器（600）联接在髋关节单元和膝部单元的一个关节单元上。

9. 发明授权

KR100895692B1 착용형 다관절 로봇암 및 착용형 다관절의 로봇암의 위치 이동 방법 有权
标题翻译：可靠的机器人ARM的可靠的机器人和位置移动方法
公开(公告)号：KR100895692B1
公开(公告)日：2009-04-30
申请号：KR1020070063542
申请日：2007-06-27
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 유승남 , 이희돈 , 이승훈
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
摘要： 본 발명은 인체의 입력 힘을 사용하는 착용형 다관절 로봇암을 제공한다. 본 발명에 따른 착용형 다관절 로봇암은, ⅰ) 인체의 어깨에 대응하는 제1 단부 및 인체의 팔꿈치에 대응하는 제2 단부를 구비하는 제1 로봇암과, 인체의 팔꿈치에 대응하는 제3 단부 및 인체의 손목에 대응하는 제4 단부를 구비하며 제3 단부가 제2 단부에 회전 가능하게 결합되는 제2 로봇암을 포함하는 복수의 로봇암들과, ⅱ) 제1 단부에 설치되어 제1 로봇암을 구동시키는 제1 구동부 및 제3 단부에 설치되어 제2 로봇암을 구동시키는 제2 구동부를 포함하는 복수의 구동부들과, ⅲ) 제4 단부에 설치되며, 인체가 동작함에 따라 인체와 제1, 2 로봇암들과의 사이에서 발생하는 상대적인 외력에 대해 3축 방향에 따른 힘의 크기와 방향을 측정하는 힘센서와, ⅳ) 제1, 2 로봇암들의 초기 위치 정보를 산출하는 초기 위치 산출부와, ⅴ) 힘센서에 외력이 입력되면 초기 위치 정보를 사용하여 제4 단부의 이동 위치 정보를 예측하는 이동 위치 산출부와, ⅵ) 제1, 2 구동부로 이동 위치 정보를 전송하여 제1, 2 로봇암들을 일정 위치로 이동시키는 제어부를 포함한다.

10. 发明授权

KR100814735B1 인체 착용용 근력지원로봇 및 이를 사용한 동작모드인식방법 有权
标题翻译：用于穿戴人体和运动模式的强力训练机器人使用相同方式的认知方法
公开(公告)号：KR100814735B1
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：KR1020060133481
申请日：2006-12-26
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 유승남 , 이희돈
IPC分类号： B25J18/00 , B25J19/02
摘要： A force assistive wearable robot for human body and a movement mode cognitive method using the same are provided to recognize operation mode in human body easily by using two sensors for measuring the value of the physical strength. A force assistive wearable robot for human body comprises a first robot arm(100) having a first joint(110) at one end, a second robot arm(200), plural sensors(300), and a cognitive part. The second robot arm has one end connected to the first joint and the other end connected to a second joint(210). The plural sensors placed at the first joint measures the value of the physical strength in human body combined with the first robot arm. The cognitive part recognizes operation condition of the first joint and the second joint by using the value of the physical strength measured from the plural sensors. The plural sensors consists of a first sensor(310) arranged at one end of the first robot arm, and a second sensor(320) arranged near the first joint to be separated from the first sensor. The first and second sensors measure the value of the physical strength in human body toward two directions for one axis around the zero point which is the arranged position.
摘要翻译：提供了一种用于人体的力辅助可穿戴机器人和使用其的运动模式认知方法，通过使用两个用于测量体力值的传感器来容易地识别人体中的操作模式。一种用于人体的力辅助可穿戴机器人包括：第一机器人臂（100），其一端具有第一接头（110），第二机器人臂（200），多个传感器（300）和认知部分。第二机器人臂的一端连接到第一接头，另一端连接到第二接头（210）。放置在第一关节处的多个传感器测量人体结合第一机器人手臂的体力值。认知部分通过使用从多个传感器测量的体力的值来识别第一关节和第二关节的操作条件。多个传感器由布置在第一机器人臂的一端的第一传感器（310）和布置在第一接头附近以与第一传感器分离的第二传感器（320）组成。第一传感器和第二传感器针对作为排列位置的零点周围的一个轴测量人体朝向两个方向的物理强度的值。

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