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1. 发明公开

KR1020170143276A 와이어 구동 기반 하지 재활 장치 및 그 제어방법 审中-实审
标题翻译：线驱康复器及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170143276A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：KR1020160077314
申请日：2016-06-21
申请人： 경상대학교산학협력단
发明人： 윤정원 , 이호수
IPC分类号： A61H1/02 , A61H1/00 , G01L5/04
CPC分类号： A61H1/0262 , A61H1/005 , A61H2201/1642 , A61H2201/1659 , A61H2201/5043 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , G01L5/04
摘要： 와이어구동기반하지재활장치및 그제어방법이개시된다. 개시된하지재활장치는트레드밀; 환자의신체부위에고정되는엔드이펙터(end effector);상기엔드이펙터에연결된복수의와이어를감거나풀어줄 수있도록정회전및 역회전하는복수의모터; 및환자가상기트레드밀에서보행시, 상기엔드이펙터의움직임에다라상기복수의와이어에미치는장력을통해산출되는환자의보행궤적과미리설정된보행궤적과의차이를계산하여, 상기복수의모터를구동시키는제어부;를포함할수 있다.
摘要翻译：公开了一种基于线驱动的康复设备及其控制方法。所公开的腋下康复设备包括跑步机; 端部执行器（端部执行器），其被固定到病人的身体;多个电动机的正向和反向旋转来转发或puleojul多个连接到所述端部执行器线的; 和由行走时，行走轨迹预设和患者达拉端部执行器的运动的步行轨迹之间的差，从所述多个从跑步机的电线的张力计算出计算患者中，用于驱动多个电动机和一个控制单元。

2. 发明授权

KR101765547B1 크기조절이 가능한 골반 유닛과 이를 포함하는 착용형 보행 로봇 有权
标题翻译：一个相当大的骨盆单元和一个包括它的耐磨步行机器人
公开(公告)号：KR101765547B1
公开(公告)日：2017-08-09
申请号：KR1020160031412
申请日：2016-03-16
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 김경환 , 조기훈
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02 , A61H3/02
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/0244 , A61H1/0262 , A61H3/0288 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659
摘要： 본발명은, 착용자의배면에위치하는배면부; 착용자의좌측에위치하는좌측부; 착용자의우측에위치하는우측부; 골반유닛의폭 방향으로연장되어상기배면부에결합되는배면결합부와, 골반유닛의깊이방향으로연장되어상기좌측부에결합되는좌측결합부를구비하는좌측연결부재; 골반유닛의폭 방향으로연장되어상기배면부에결합되는배면결합부와, 골반유닛의깊이방향으로연장되어상기우측부에결합되는우측결합부를구비하는우측연결부재를포함하는착용형보행로봇의골반유닛을개시한다. 본발명에따르면, 착용형보행로봇의골반유닛의주요부분은그대로유지하면서치수조절에필요한부분만을교환하여골반유닛의크기를착용자의체형에맞게짧은시간에간편하게조절할수 있다. 또한골반유닛의모서리에대응하는부분만교체하면되므로부품의제작비용을줄일수 있고, 교환할부품의크기가작아지므로운반성과보관성을향상시킬수 있다.
摘要翻译：本发明提供了一种穿用者，其包括：位于穿用者的背面上的后表面部分; 位于穿用者左侧的左侧; 右侧位于佩戴者的右侧; 延伸在骨盆部在后部卡合部的深度方向延伸;以及耦合到具有卡合部离开联接到所述左侧部分的左后侧连接构件骨盆部的宽度方向上; 后部联接部分，并且在可穿戴行走机器人，其包括具有耦合到卡合部右侧的右连接构件的骨盆部骨盆部的深度方向上延伸，所述耦合到右侧部和骨盆部的宽度方向上的后侧延伸它公开了。根据本发明，它可以是机器人的骨盆单元的可穿戴的漫步主要部分容易与仅需要尺寸控制更换部件控制所述骨盆单元的大小，同时保持根据穿着者的身体很短的时间。另外，由于仅可以更换与骨盆单元的边缘相对应的部分，所以可以降低部件的制造成本，并且可以减小要交换的部件的尺寸。

3. 发明授权

KR101623686B1 착석형 보행 재활로봇 有权
标题翻译：一种用于测量训练器装置的SEATING-TYPE ROBOT
公开(公告)号：KR101623686B1
公开(公告)日：2016-05-23
申请号：KR1020150069017
申请日：2015-05-18
申请人： 현대중공업 주식회사
发明人： 한정우 , 김영환 , 민동명 , 이정현
IPC分类号： A61H1/02 , A61H3/00
CPC分类号： A61H3/008 , A61H1/02 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2201/1659 , A61H2230/80
摘要： 본발명은착석형보행재활로봇에관한것으로서, 수직지지대의후면에연결되어승하강하는승강부, 상기승강부에연결되어훈련자가착석하는착석부를포함하는체중지지부; 상기체중지지부와연결되어지면에설치되고훈련자의보행훈련을위하여발판이연결된체중지지링크가양쪽으로나란히각각장착되며, 상기각 발판의보행궤적운동에따른전후방향이동을위한 1축구동부와상기체중지지링크의회전운동으로만들어지는상기발판의상하운동을위한 2축구동부및 상기발판의회전운동을위한 3축구동부를양쪽에각각포함하는보행구동부; 상기보행구동부에연결되고지면에설치되어훈련자의이동을보조하도록이동하는훈련자이송부; 상기승강프레임의후단에연결되고승강프레임과연결프레임사이를연결하여안장에착석한훈련자의체중을감지하고측정하는체중감지부; 상기체중지지부와보행구동부의구동을담당하는구동제어부; 및상기훈련자이송부의일부구성인경사부의양측에각각설치된손잡이프레임을포함하여이루어진것이며, 착석용안장이높낮이를조절하며훈련자의체중을지지하는상태에서보행훈련을수행할수 있을뿐만아니라, 오버헤드하네스방식의보행훈련장치에비해착·탈시간을단축할수 있으므로훈련자및 훈련보조자의사용상편의성을향상시킬수 있는효과가있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于行走的座椅型康复机器人。用于行走的座椅型康复机器人包括：重量支撑部件，包括连接到垂直支撑件的后侧的升降部分，以便上下移动;以及座椅部件，其连接到升降部分，受训者坐在该座椅部件上 ; 连接到重物支撑部分并安装在地面上的行走致动部分具有分别和双向安装的彼此平行的重量支撑连杆并连接到脚踏板以训练受训者的行走，并且在两者上分别包括侧面，根据每个脚踏板的行走跟踪，用于向前和向后移动的单轴致动部件，用于由重物支撑连杆的旋转引起的每个脚踏板的向上和向下运动的双轴致动部件，以及用于每个脚凳的旋转; 连接到步行致动部分并且安装在地面上的实习生转移部分以便移动以帮助受训者的运动; 连接到升降框架的后端的重量检测部，连接升降架和连接框架，以感测和测量坐在鞍座上的受训者的重量; 启动控制部件，其允许重量支撑部件和行走致动部件的致动; 以及分别安装在作为被动传送部的一部分的倾斜部的两侧的把手框。用于行走的座椅型康复机器人可调节座椅的座椅的高度，并且可以在支撑受训者的重量的状态下进行步行训练。此外，与架空式行走式步行训练装置相比，可以减少安装康复机器人所需的时间，从而可以提高受训者及其教练的用户便利性。

4. 实用新型

KR2020140005279U 재구성 가능한 발목 외골격 디바이스 无效
标题翻译：可重新安装的离合器装置
公开(公告)号：KR2020140005279U
公开(公告)日：2014-10-10
申请号：KR2020130002398
申请日：2013-04-01
申请人： 사반치 유니버시티
发明人： 파토글루,볼칸
IPC分类号： A61H1/02 , A63B23/10
CPC分类号： A61H1/0266 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/12 , A63B23/10
摘要： 본 고안은 인간의 발목을 위한 비접지되고, 재구성 가능한, 평행 메커니즘 기반의, 힘 피드백 외골격 디바이스에 관한 것이다. 디바이스의 주된 이용은 균형/고유 수용성 감각 트레이너를 위한 것이나, 외골격 디바이스는 또한 운동의 범위(RoM)/강화 운동들을 수용하기 위해 활용될 수 있다. 이러한 디바이스는 또한 중족지절관절 운동들을 위해 사용된다.

5. 发明公开

KR1020130111763A 보행 보조장치 有权
标题翻译： WALK辅助装置
公开(公告)号：KR1020130111763A
公开(公告)日：2013-10-11
申请号：KR1020120033901
申请日：2012-04-02
申请人： 유승현
发明人： 유승현 , 이경백 , 이창경
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02 , B25J9/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0262 , A61H2201/1215 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2205/10 , B25J9/0006
摘要： PURPOSE: The walking-assistance apparatus is provided to improve a power transmission efficiency by reducing a power transmission distance between a driving part and a joint part, to allow a user to wear the apparatus easily, and to facilitate movement. CONSTITUTION: Upright-walking assistance apparatus (1) comprises a supporting unit that comprises a first supporting part (110) that supports a back of a user, a second supporting part (120) of which one end is connected to the first supporting part and that supports thighs of the user, a third supporting part (130) that is connected to the other end of the second supporting part and supports lower legs of the user, a hip joint part (140) that rotably combines the second supporting part to the first supporting part, and a knee joint part (150) that rotably combines the third supporting part to the second supporting part; a driving motor installed on the first supporting part; a link driving part 220 that is installed on the driving motor and the hip joint part as to rotate the second supporting part by transmitting a rotation force of the driving motor to the second supporting part; a driving unit including a motion transmission part of which one side is interlockingly installed to the link driving part and the other side is installed on the knee joint part such that a rotation force of the driving motor is transmitted to the third supporting part to rotate the third supporting part; a battery supplying power to the driving motor; and a control unit (400) that controls operation of the driving motor.
摘要翻译：目的：提供行走辅助装置以通过减小驱动部件和接头部件之间的动力传递距离来提高动力传递效率，以允许使用者容易地佩戴该装置并且便于移动。构成：直立行走辅助装置（1）包括支撑单元，其包括支撑使用者背部的第一支撑部分（110），第二支撑部分（120），其一端连接到第一支撑部分，以及支撑使用者的大腿的第三支撑部分（130），连接到第二支撑部分的另一端并支撑使用者的小腿;髋关节部分（140），其可旋转地将第二支撑部分组合到第一支撑部以及将第三支撑部可旋转地组合到第二支撑部的膝关节部（150）安装在所述第一支撑部上的驱动马达; 连接驱动部220，其安装在驱动电机和髋关节部上，以通过将驱动电机的旋转力传递到第二支撑部来旋转第二支撑部; 驱动单元，其包括运动传递部，其一侧互锁地安装到所述连杆驱动部，另一侧安装在所述膝关节部上，使得所述驱动马达的旋转力传递到所述第三支撑部，第三支撑部分; 向驱动电动机供电的电池; 以及控制驱动电动机的操作的控制单元（400）。

6. 发明授权

KR101219795B1 근력 지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人来协助肌肉力量
公开(公告)号：KR101219795B1
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：KR1020110110193
申请日：2011-10-26
申请人： 한양대학교 에리카산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 김흥기 , 이병규 , 이희돈 , 임동환 , 한정수
IPC分类号： A61H3/00 , B25J9/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/10 , A61H2201/1215 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/12 , B25J9/0006
摘要： PURPOSE: A wearable robot for supporting muscular strength is provided to control the formation of the waist wearing region, and the length of the femoral and shin regions. CONSTITUTION: A wearable robot for supporting muscular strength comprises a waist wearing region(110) which is worn at the waist region of the wearer; a femoral region(120) worn at the femoral region that allows shakes along the waist wearing region; a shin region(140) worn at the shin region to allow shakes about the femoral wearing region; and a foot link(160) worn at the foot and connected to one end of the shin region.
摘要翻译：目的：提供用于支撑肌肉力量的穿戴式机器人，以控制腰部穿戴区域的形成以及股骨和胫骨区域的长度。构成：用于支撑肌肉力量的穿戴式机器人包括穿戴在穿着者的腰部区域的腰部佩戴区域（110）; 穿在股骨区域的股骨区域（120），允许沿腰部穿着区域摇动; 在所述胫部区域佩戴的胫部区域（140），以允许在所述股骨磨损区域周围摇动; 以及在脚部处佩戴并连接到胫部区域的一端的脚连杆（160）。

7. 发明授权

KR100957985B1 보행 보조 로봇의 제어장치 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：KR100957985B1
公开(公告)日：2010-05-17
申请号：KR1020080111360
申请日：2008-11-07
申请人： 신대섭
发明人： 신대섭
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/008 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5071 , A61H2230/605
摘要： PURPOSE: A control device of a walk assist robot is provided, which assists a user in walking to a desired location by controlling a servo motor. CONSTITUTION: A control device of a walk assist robot includes: a clamping band(110) for clamping to a user's leg; and a supporting part(130) for supporting the leg. The supporting part divides into a supporting part and a bottom support part. A joint(140) is formed at a location corresponding to a user's knee. The shaft of the servo motor(150) is direct-coupled with the shaft of the joint. In the lower part of the bottom support part, a foot wearable part(160) is equipped.
摘要翻译：目的：提供一种步行辅助机器人的控制装置，其通过控制伺服电机来帮助用户行走到期望的位置。构成：步行辅助机器人的控制装置包括：用于夹紧到使用者腿部的夹紧带（110）; 以及用于支撑腿部的支撑部件（130）。支撑部分分为支撑部分和底部支撑部分。在对应于使用者的膝盖的位置形成有关节（140）。伺服马达（150）的轴与接头的轴直接连接。在底部支撑部分的下部，配备有脚部可穿戴部分（160）。

8. 发明公开

KR1020070054596A 재활훈련 방법 및 장치와 트레이닝 관련 어플리케이션 无效
标题翻译：康复和训练相关应用的方法和装置
公开(公告)号：KR1020070054596A
公开(公告)日：2007-05-29
申请号：KR1020067017991
申请日：2005-02-04
申请人： 모토리카 리미티드
发明人： 아이나브오메르 , 아이나브하임 , 루쏘베니 , 샤바노브도론 , 카치르에란 , 빈야미니가드
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/00 , A61B5/11 , A61B5/16 , A61B5/224 , A61B5/486 , A61B5/7475 , A61B34/30 , A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H1/0274 , A61H1/0296 , A61H2201/0184 , A61H2201/1215 , A61H2201/1238 , A61H2201/1607 , A61H2201/1611 , A61H2201/1635 , A61H2201/1638 , A61H2201/1642 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/501 , A61H2201/5023 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5048 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092 , A61H2230/065 , A61H2230/085 , A61H2230/425 , A61H2230/505 , A61H2230/655 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/4021 , A63B21/4043 , A63B21/4047 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B71/0009 , A63B2022/0094 , A63B2024/0078 , A63B2071/065 , A63B2220/13 , A63B2220/16 , A63B2220/50 , A63B2225/50 , G06F19/00 , G09B23/28 , G09B23/32
摘要： A method of rehabilitation using an actuator type that includes a movement mechanism capable of applying a force that interacts with a motion of a patient's limb in a volume of at least 30 cm in diameter, in at least three degrees of freedom of motion of the actuator and capable of preventing substantial motion in any point in any direction in said volume, comprising: exercising a patient at a first place of rehabilitation selected from a bed, a wheel-chair, a clinic and a home, using an actuator of said actuator type which interacts with a motion of said patient; and second exercising said patient at a second place of rehabilitation selected from a bed, a wheel-chair, a clinic and a home using a second actuator of said actuator type which interacts with a motion of said patient; wherein said first exercising and said second exercising utilize a same movement mechanism design for moving the actuators.

9. 发明公开

KR1020170111255A 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：多连杆膝关节机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170111255A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160036278
申请日：2016-03-25
申请人： 국방과학연구소
发明人： 홍만복 , 윤여훈 , 김대제
IPC分类号： A61H1/02 , A61H3/00
CPC分类号： A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0259 , A61H1/0262 , A61H3/008 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5058 , A61H2205/10 , A61H2205/102
摘要： 본발명에따른멀티링크무릎관절을구비한하지로봇및 그제어방법은, 착용본체부에회전가능하게연결되는허벅지링크와, 일단은지면에지지되는발 착용부에회전가능하게연결되고타단은상기허벅지링크에회전가능하게연결되는장단지링크와, 상기허벅지링크또는상기장단지링크에미끄러지게연결되는병진블록와, 일단은상기병진블록에회전가능하게연결되고, 타단은상기허벅지링크와장단지링크중에서상기병진블록이구비되지않은링크에회전가능하게연결되는연결링크를포함함으로써, 작은용량의구동부선정이가능하며, 이를통해외골격로봇의에너지효율을높일수 있음은물론외골격로봇다리구조의경량화와소형화를시킬수 있다.
摘要翻译：一到机器人和控制方法，包括根据本发明的，可旋转地连接到装备在主体部分的大腿连接件的多连杆膝关节，一端可旋转地连接到被支撑在地面上的另一端的脚穿着部可滑动地连接到所述jangdanji链路是可能连接到旋转大腿连接件和所述大腿连接件，所述jangdanji链路beulrokwa翻译，一端可旋转地连接到平移块，从所述大腿连杆和jangdanji链路翻译的另一端通过可旋转地连接到所述连杆连接连杆块没有被提供，可以驱动的小容量的选择，并且在那里又可以通过外骨骼机器人腿结构的以及sikilsu轻量化和小型化的外骨骼机器人的能量效率优势。

10. 发明公开

KR1020170106348A 미진 안정 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：沉淀稳定剂和方法
公开(公告)号：KR1020170106348A
公开(公告)日：2017-09-20
申请号：KR1020177020645
申请日：2015-12-22
申请人： 자이로기어 리미티드
发明人： 드파니쎄폴 , 이브라힘요쎄프 , 메데이시스,주스타스 , 라시만티아르반도 , 바크레브니콜라이리유보미로브 , 옹준파이 , 간벤자민 , 코흐벤자민 , 소러자비어라구아르타 , 충응안루윈스톤
IPC分类号： A61H23/02 , A61F5/01 , A63B21/00 , A63B23/16
CPC分类号： A63B21/222 , A61B5/01 , A61B5/021 , A61B5/02438 , A61B5/0531 , A61B5/1101 , A61B5/1117 , A61B5/4266 , A61B5/4809 , A61B5/6806 , A61B5/6824 , A61B2562/0219 , A61F5/0118 , A61H23/02 , A61H2201/0207 , A61H2201/0271 , A61H2201/1215 , A61H2201/1604 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/5012 , A61H2201/5084 , A61H2201/5097 , A61H2205/065 , A61N1/0484 , A61N1/36067 , A63B21/00069 , A63B21/00192 , A63B21/4001 , A63B21/4019 , A63B21/4021 , A63B23/025 , A63B23/04 , A63B23/12 , A63B23/16 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B2024/0068 , A63B2024/0093 , A63B2071/0072 , A63B2071/0655 , A63B2209/08 , A63B2209/10 , A63B2220/13 , A63B2220/30 , A63B2220/40 , A63B2220/803 , A63B2225/09 , A63B2225/20 , A63B2225/50 , F16F7/1005 , G01C19/16 , G01C19/42 , A61H2230/00 , A63B21/00196
摘要： 본발명은떨림안정장치및 방법과관련된, 신체부분, 특히손의생리적, 병리적떨림의제어에쓰는자이로스코프장치와관련된개선에관한것이다. 떨림이인체에비치는영향을축소하는데 쓰는장치를설명하기로한다. 장치는착용가능소자와착용가능소자에장착되거나장착될수 있는적어도한 개의자이로스코프장치를포함하고, 자이로스코프장치는자이로스코프한 개와자이로스코프하우징한 개를포함한다. 장치는적어도한 개의자이로스코프장치가하우징과관련하여자이로스코프를전진시키는마운트에의하여하우징내에장착되는점에특징이있다. 한실시예에서는, 마운트가자이로스코프가장착된힌지와자이로스코프하우징과관련하여힌지가회전을위해장착된힌지플레이트나힌지마운트를포함한다. 가급적이면힌지플레이트나힌지마운트는자이로스코프하우징에장착된턴테이블를포함한다. 가급적이면, 그또는각각의자이로스코프장치가추가로자이로스코프전진을조절하는제어배열장치를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及用于控制与震颤稳定装置和方法相关联的身体部位，特别是手的生理和病理性震颤的陀螺仪装置的改进。我将解释用于减少震颤对人体影响的装置。该装置包括可佩戴元件和至少一个可安装或安装到可佩戴元件的陀螺仪装置，其中陀螺仪装置包括陀螺仪和陀螺仪外壳。该装置的特征在于，至少一个陀螺仪装置通过使陀螺仪相对于壳体前进的支架安装在壳体内。在一个示例中，安装件包括铰接板或铰链安装件，其中铰链安装成相对于铰链和陀螺仪壳体与陀螺仪旋转。优选地，铰链板或铰链安装件包括安装在陀螺仪外壳上的转台。优选地，该陀螺仪装置或每个陀螺仪装置还包括控制陀螺仪前进的控制装置。

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